Arduino Combat Robot Control ราคาถูก: 10 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

สารบัญ:

ขั้นตอนที่ 1: สิ่งที่คุณต้องการ
ขั้นตอนที่ 2: พิมพ์แชสซี
ขั้นตอนที่ 3: เตรียม H-bridge
ขั้นตอนที่ 4: การเดินสายไฟโมดูล
ขั้นตอนที่ 5: การตั้งค่าคอนโทรลเลอร์
ขั้นตอนที่ 6: รหัส
ขั้นตอนที่ 7: Bolting It All Togheter
ขั้นตอนที่ 8: คำเกี่ยวกับกฎการต่อสู้ของหุ่นยนต์
ขั้นตอนที่ 9: ข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับมอเตอร์
ขั้นตอนที่ 10: การอัปเดตและการปรับปรุง

2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-13 06:58

การฟื้นคืนชีพของ Battlebots ในสหรัฐอเมริกาและ Robot Wars ในสหราชอาณาจักรทำให้ฉันรักหุ่นยนต์ต่อสู้อีกครั้ง ดังนั้นฉันจึงพบกลุ่มผู้สร้างบอทในพื้นที่และดำดิ่งลงไป

เราต่อสู้กันที่เครื่องชั่งน้ำหนักมดในสหราชอาณาจักร (จำกัดน้ำหนัก 150 กรัม) และฉันก็ได้ตระหนักถึงวิธีดั้งเดิมในการสร้างบอทที่เกี่ยวข้องกับอุปกรณ์ RC อย่างรวดเร็ว: เครื่องส่งสัญญาณ RC ราคาแพง ตัวรับสัญญาณขนาดใหญ่หรือราคาแพง และ ESC (ตัวควบคุมความเร็วอิเล็กทรอนิกส์) ซึ่งเป็นกล่องวิเศษ ที่สามารถรองรับกระแสเกินความจำเป็นสำหรับบอทขนาดนี้

เมื่อก่อนเคยใช้ Arduino ฉันต้องการลองทำสิ่งต่าง ๆ และตั้งเป้าหมายของระบบ Arduino ที่สามารถรับสัญญาณกฎหมายการต่อสู้และควบคุมมอเตอร์ขับเคลื่อนสองตัวในราคาประมาณ 5 เหรียญสหรัฐ (ครึ่งหนึ่งของ ESC ราคาถูก)

เพื่อช่วยให้บรรลุเป้าหมายนี้ ฉันได้รีมิกซ์รถ RC ที่สอนได้ ลดน้ำหนัก/ต้นทุนของเครื่องรับและสร้างสัญญาณ PWM 4 ตัวเพื่อใช้งานชิป h-bridge ราคาถูก

คำแนะนำนี้จะเน้นที่ระบบควบคุม Arduino แต่ฉันจะเพิ่มข้อมูลเพิ่มเติมเพื่อช่วยให้คนใหม่สร้างบอทตัวแรกของพวกเขา

ข้อจำกัดความรับผิดชอบ:

แม้แต่การสร้าง/ต่อสู้หุ่นยนต์ต่อสู้ขนาดเล็กอาจเป็นอันตรายได้ คุณต้องรับความเสี่ยงเอง

ขั้นตอนที่ 1: สิ่งที่คุณต้องการ

วัสดุ:

สำหรับระบบควบคุม:

1x Arduino pro mini 5v (1.70 เหรียญสหรัฐ)
1x โมดูล nRF24L01 (1.14 เหรียญ)
โมดูลควบคุม 1x 3.3v ($ 0.32)
1x โมดูล h-bridge แบบคู่* (0.90 เหรียญสหรัฐ)

สำหรับส่วนที่เหลือของ wedge bot พื้นฐาน:

มอเตอร์เกียร์ขนาดเล็ก 2x** (รุ่นราคาถูก รุ่นที่เชื่อถือได้)
แบตเตอรี่ลิเธียมโพลิเมอร์ 1x2 วินาที
1x เครื่องชาร์จบาลานซ์
1x lipo ชาร์จกระเป๋า
สวิตช์ 1x
1x ขั้วต่อแบตเตอรี่
misc wire (ฉันใช้สายจัมเปอร์ Arduino บางตัวที่ฉันนอนอยู่)
สกรูขนาดเล็ก
(ไม่จำเป็น) อีพ็อกซี่
(อุปกรณ์เสริม) อะลูมิเนียม (จากกระป๋องน้ำอัดลม)
(อุปกรณ์เสริม) ไฟ LED เสริม

สำหรับตัวควบคุมพื้นฐาน:

1x Arduino pro mini 5v
1x nRF24L01 โมดูล
โมดูลควบคุม 1x 3.3v
1x Arduino-จอยสติ๊ก

เครื่องมือ:

ไขควง
หัวแร้ง
คีม
เครื่องพิมพ์ 3 มิติ (เป็นทางเลือก แต่ทำให้ชีวิตง่ายขึ้น)

*เมื่อดูโมดูล h-bridge ให้มองหาโมดูลที่มีอินพุตสัญญาณทั้ง 4 ตัวติดกัน ซึ่งจะทำให้ง่ายต่อการต่อเข้ากับ Arduino ในภายหลัง

**ดูขั้นตอนสุดท้ายเพื่อดูเคล็ดลับในการเลือกความเร็วของมอเตอร์

ขั้นตอนที่ 2: พิมพ์แชสซี

ก่อนเริ่มใช้งานระบบควบคุม ดูการออกแบบบอทที่จะสร้างก่อน เป็นการดีที่สุดเสมอที่จะออกแบบบอทจากอาวุธ สำหรับผู้เริ่มต้น ผมขอแนะนำให้เริ่มต้นด้วยลิ่มพื้นฐาน ซึ่งได้รับการออกแบบมาให้แข็งแกร่งและผลักคู่ต่อสู้ออกไปให้พ้นทาง หมายความว่าคุณมีโอกาสน้อยที่จะถูกทำลายในการต่อสู้ครั้งแรกของคุณ และยังให้ความรู้สึกในการขับขี่ได้ง่ายขึ้นเมื่อคุณไม่ได้ ไม่ต้องกังวลกับอาวุธที่ใช้งานได้

ฉันได้ออกแบบบ็อตลิ่ม: "Slightly Crude" ซึ่งผ่านการทดสอบการต่อสู้ทั้งแบบหุ้มเกราะและแบบไม่มีอาวุธ เป็นบอทตัวแรกที่ดี พิมพ์ง่าย และสามารถใส่สกรูได้ 8 ตัว ลองดูที่ Thingiverse สำหรับการออกแบบชั้นยอดที่แตกต่างกัน

หากคุณไม่ได้เป็นเจ้าของเครื่องพิมพ์ 3 มิติ ให้ลองใช้ห้องสมุดในพื้นที่ แฮ็กเกอร์สเปซ หรือพื้นที่ผู้ผลิต

การเพิ่มเกราะเพิ่มเติมทำได้ง่ายจากเครื่องพิมพ์ ใช้ทรายทั้งลิ่มและกระป๋องน้ำอัดลมอะลูมิเนียมด้วยกระดาษทราย ปัดฝุ่นขัดออก ทาอีพ็อกซี่ทั้งพลาสติกและอะลูมิเนียม จับด้วยที่หนีบหรือแถบยาง นาน 12-24 ชั่วโมง

ขณะนี้ฉันไม่มีการออกแบบล้อรถสาธารณะ เนื่องจากฉันใช้ยางล้อจากชุดหุ่นยนต์เพื่อการศึกษาบนฮับที่พิมพ์ 3 มิติ ในอีกไม่กี่สัปดาห์ข้างหน้า ฉันจะออกแบบดุมล้อที่จะใช้โอริงเพื่อการยึดเกาะ เมื่อล้อเสร็จแล้วฉันจะอัปเดตหน้านี้และหน้า Thingiverse

ขั้นตอนที่ 3: เตรียม H-bridge

ตัวขับมอเตอร์ h-bridge ที่แตกต่างกันมาในการตั้งค่าที่แตกต่างกัน แต่โมดูลที่เชื่อมโยงในรายการเริ่มต้นนั้นมาพร้อมกับเทอร์มินัลบล็อก 2 ตัวเป็นเอาต์พุต เทอร์มินัลบล็อกเหล่านี้หนักและเทอะทะ ดังนั้นจึงควรถอดออก

วิธีที่ง่ายที่สุดในการทำเช่นนี้คือการทำให้แผ่นทั้งสองร้อนพร้อมกันด้วยหัวแร้งและค่อยๆ ขยับบล็อกออกด้วยคีม

ก่อนดำเนินการต่อ ให้ตัดสินใจว่าคุณต้องการเปลี่ยนมอเตอร์ในการตั้งค่าของคุณหรือไม่ ถ้าเป็นเช่นนั้น สามารถบัดกรีสายจัมเปอร์ Arduino เข้ากับเอาท์พุตของโมดูล จากนั้นสามารถบัดกรีสายเคเบิลฝั่งตรงข้ามกับมอเตอร์ ทำให้ถอดออกได้ตามต้องการ

ขั้นตอนที่ 4: การเดินสายไฟโมดูล

การเดินสายไฟโมดูลสามารถทำได้ 3 วิธี นั่นคือเหตุผลที่ขั้นตอนการออกแบบมีความสำคัญ การเลือกอาวุธจะส่งผลต่อรูปร่างของบอทและการเลือกสายไฟ

3 ตัวเลือกคือ:

สายไฟหลวม (น้ำหนักเบาแต่เปราะบางกว่า) (ภาพที่ 1)
Perfboard (หนักกว่า 1 แต่แข็งแกร่งกว่าด้วยขนาดที่ใหญ่กว่า) (ภาพที่ 2)
ออกแบบแผงวงจรเอง (หนักกว่า 1 แผ่นแต่แข็งแรงและมีขนาดเล็ก) แนบมาด้วย (ภาพที่ 3)

ไม่ว่าจะเลือกตัวเลือกใดการเชื่อมต่อที่แท้จริงจะเหมือนกัน

ทำการเชื่อมต่อต่อไปนี้สองครั้ง (หนึ่งครั้งสำหรับคอนโทรลเลอร์และอีกครั้งสำหรับเครื่องรับ)

nRF24L01 (รูปหมายเลขพิน 4**):

พิน 1 -> GND
พิน 2 -> พินขาออกของโมดูล 3.3v
พิน 3 -> Arduino พิน 9
พิน 4 -> พิน Arduino 10
พิน 5 -> พิน Arduino 13
ขา 6 -> ขา Arduino 11
พิน 7 -> พิน Arduino 12

โมดูล 3.3v:

วินพิน -> Vcc*
ขาออก -> พิน 2 nRF (ดังด้านบน)
พิน GND -> GND

Arduino:

พิน 9-13 -> เชื่อมต่อกับ nRF ตามด้านบน
ดิบ -> Vcc*
GND -> GND

ทำการเชื่อมต่อต่อไปนี้หนึ่งครั้งเพื่อแยกความแตกต่างระหว่างคอนโทรลเลอร์และตัวรับ

สำหรับคอนโทรลเลอร์:

จอยสติ๊ก:

+5v -> Arduino 5v
vrx -> พิน Arduino A2
vry -> พิน Arduino A3
GND -> GND

สำหรับเครื่องรับ:

โมดูลสะพาน h:

วีซีซี ->วีซีซี*
B-IB -> ขา Arduino 2
B-IA -> พิน Arduino 3
A-IB -> พิน Arduino 4
A-IA -> พิน Arduino 5
GND -> GND

ทำได้ง่ายที่สุดโดยเปลี่ยนหมุดสำหรับ Vcc และ GND ด้วยลวด จากนั้นพลิกบอร์ดกลับหัวและบัดกรีหมุดลงใน Arduino โดยตรง ซึ่งจะทำให้การบัดกรีง่ายขึ้นและสร้างการติดตั้งที่แน่นอนสำหรับไดรเวอร์มอเตอร์

*เพื่อให้หุ่นยนต์ต่อสู้ถูกกฎหมาย ต้องเพิ่มจุดแยก (สวิตช์หรือลิงค์ที่ถอดออกได้) ระหว่างแบตเตอรี่และวงจร ซึ่งหมายความว่าต้องต่อขั้วบวกของแบตเตอรี่กับสวิตช์ จากนั้นสวิตช์เชื่อมต่อกับVcc

** ภาพจาก https://arduino-info.wikispaces.com/Nrf24L01-2.4GHz-HowTo ซึ่งเป็นแหล่งข้อมูลที่ยอดเยี่ยมสำหรับโมดูล nRF24L01

ขั้นตอนที่ 5: การตั้งค่าคอนโทรลเลอร์

เมื่อทุกอย่างเชื่อมต่อกันแล้วก็ถึงเวลาสำหรับรหัส

เริ่มต้นด้วยตัวควบคุม จำเป็นต้องมีค่าโพเทนชิออมิเตอร์บางอย่างเพื่อให้แน่ใจว่าจอยสติ๊กที่เชื่อมต่อจะใช้งานได้กับรหัสการส่งสัญญาณ

โหลดโค้ด "joystickTestVals2" รหัสนี้ใช้เพื่ออ่านค่าโพเทนชิออมิเตอร์และแสดงผ่าน serial

เมื่อรันโค้ดและเปิดหน้าต่างอนุกรมโดยดูที่ค่า "UP" ดันจอยสติกไปที่ตำแหน่งไปข้างหน้าจนสุด ค่า "UP" มักจะกระโดดไปมาระหว่างตัวเลขใหญ่สองสามตัว เลือกค่าที่น้อยที่สุดที่คุณเห็น ให้ลบ 10 ออกจากมัน (เพื่อให้แน่ใจว่าการดันแท่งไม้ไปจนสุดจะให้พลังเต็มที่) และเขียนลงไปว่า "Up Max" อนุญาตให้จอยสติ๊กเด้งกลับเข้ามาตรงกลาง ตอนนี้เลือกค่าที่ใหญ่ที่สุดที่คุณเห็น บวก 20 แล้วเขียนเป็น "UpRestMax" ทำซ้ำขั้นตอนโดยกดคันโยกลงและย้อนกลับการบวก/ลบการบันทึกค่าเป็น "UpMin" และ "UpRestMin"

ทำซ้ำขั้นตอนทั้งหมดอีกครั้งสำหรับด้านซ้ายและขวา โดยเริ่มจากการดันไม้เท้าไปทางขวา บันทึก "SideMax" จากนั้น "SideRestMax" ขณะที่มันเด้งกลับมาแล้วดันไปทางซ้ายเพื่อบันทึก "SideMin" และ "SideRestMin"

ค่าเหล่านี้มีความสำคัญอย่างยิ่ง โดยเฉพาะค่าทั้งหมดที่มีคำว่า "Rest" ค่าเหล่านี้จะสร้าง "เขตตาย" ที่กึ่งกลางของแท่งไม้ เพื่อให้บอทไม่เคลื่อนที่เมื่อแท่งไม้วางอยู่ตรงกลาง ตรวจสอบให้แน่ใจว่าเมื่อแท่งไม้อยู่ตรงกลาง ค่าจะอยู่ระหว่าง "restMin" และ "restMax" สำหรับทั้งสองแกน

ขั้นตอนที่ 6: รหัส

รหัสที่ให้ทำทุกอย่างสำหรับ wedge-bot พื้นฐานที่มีโครงสร้างอยู่ในตำแหน่งเพื่อให้สามารถส่งค่า pwm ของอาวุธได้เช่นกัน

ห้องสมุดที่จำเป็น:

nRF24L01 ห้องสมุดจากที่นี่: GitHub
ซอฟต์แวร์ PWM จากที่นี่: Google Code

ตั้งค่าคอนโทรลเลอร์ของคุณ:

เปิดรหัส txMix และเปลี่ยนค่าขีด จำกัด แท่งเป็นค่าที่คุณจดไว้ในขั้นตอนสุดท้าย เพื่อให้แน่ใจว่าโค้ดจะตอบสนองต่อจอยสติ๊กของคุณอย่างถูกต้อง (ภาพที่ 1)

ปรับแต่งท่อ:

เพื่อให้แน่ใจว่าคุณจะไม่รบกวนใครในกิจกรรม คุณจะต้องเปลี่ยนท่อวิทยุ สิ่งนี้มีผลกับตัวระบุ และเครื่องรับจะทำงานกับสัญญาณจากไพพ์ที่ถูกต้องเท่านั้น ดังนั้นต้องแน่ใจว่าได้เปลี่ยนไพพ์ในโค้ดทั้งสองเป็นสิ่งเดียวกัน

ในภาพ 2 เลขฐานสิบหกของไปป์ได้รับการเน้น นี่คือตัวเลขสองหลักที่ต้องเปลี่ยนเพื่อปรับแต่งไปป์ เปลี่ยน "E1" เป็นค่าฐานสิบหก 2 หลักอื่น ๆ และจดไว้เพื่อให้คุณสามารถตรวจสอบกับท่อของฝ่ายตรงข้ามในเหตุการณ์ได้อย่างง่ายดาย

ที่อัพโหลด:

txMix ไปยังคอนโทรลเลอร์
รับไปยังโมดูลตัวรับ

เรียกใช้รหัส:

txMix:

รหัสจะอ่านในตำแหน่งจอยสติ๊กเป็นค่า "ขึ้น" และค่า "ด้าน" ค่าเหล่านี้ถูกจำกัดตามค่าสูงสุดที่ให้ไว้เพื่อให้แน่ใจว่าจะได้รับพลังเต็มที่ในตำแหน่งสูงสุดของแท่ง

จากนั้นค่าเหล่านี้จะถูกตรวจสอบเพื่อให้แน่ใจว่าแท่งไม้ได้เคลื่อนออกจากตำแหน่งที่เป็นกลาง หากไม่มีการส่งค่าศูนย์

จากนั้น ค่าต่างๆ จะผสมกันเป็นสองตัวแปร ค่าหนึ่งสำหรับความเร็วมอเตอร์ด้านซ้าย และอีกค่าสำหรับความเร็วมอเตอร์ด้านขวา ในตัวแปรเหล่านี้ ค่าลบใช้เพื่อระบุว่ามอเตอร์กำลังถอยหลัง เนื่องจากจะทำให้การผสมง่ายขึ้น

จากนั้น ค่าความเร็วซ้ายและขวาจะถูกแยกออกเป็นสี่ค่า pwm ค่าหนึ่งสำหรับแต่ละค่า: มอเตอร์ไปข้างหน้าขวา, มอเตอร์ไปข้างหน้าซ้าย, มอเตอร์ขวาไปข้างหลัง, มอเตอร์ซ้ายไปข้างหลัง

ค่า pwm สี่ค่าจะถูกส่งไปยังเครื่องรับ

รับ:

เพียงรับสัญญาณจากตัวควบคุม ตรวจสอบว่าสัญญาณไม่มีค่า pwm สำหรับการไปข้างหน้าและข้างหลังบนมอเตอร์ตัวเดียว จากนั้นจึงใช้ pwm

เครื่องรับยังล้มเหลวในการปิดมอเตอร์เมื่อไม่ได้รับสัญญาณจากคอนโทรลเลอร์

ขั้นตอนที่ 7: Bolting It All Togheter

บัดกรีคอนเนคเตอร์กับมอเตอร์หรือประสานมอเตอร์เข้ากับ h-bridge โดยตรง (ฉันชอบคอนเนคเตอร์เพื่อที่ฉันจะได้เปลี่ยนปลั๊กถ้าฉันต่อมอเตอร์ไม่ถูกต้อง)

บัดกรีขั้วบวกจากขั้วต่อแบตเตอรี่ไปที่พินตรงกลางของสวิตช์และหมุดด้านนอกตัวใดตัวหนึ่งบนสวิตช์ไปที่ Vcc ของโมดูลที่เชื่อมต่อ

ประสานตะกั่วลบจากขั้วต่อแบตเตอรี่กับ GND ของโมดูลที่เชื่อมต่อ

(ไม่บังคับ) เพิ่มไฟ LED เพิ่มเติมระหว่าง Vcc และ GND หุ่นยนต์ต่อสู้ทั้งหมดต้องการไฟที่เปิดอยู่ในขณะที่ระบบมีกำลัง ขึ้นอยู่กับส่วนประกอบที่ระบบนี้มี LED บน Arduino โมดูล 3.3v และ h-bridge ตราบใดที่มองเห็นได้จากภายนอกอย่างน้อยหนึ่งตัว บอทกฎนี้เป็นไปตาม สามารถใช้ไฟ LED เพิ่มเติมเพื่อให้แน่ใจว่าเป็นไปตามกฎนี้และเพื่อปรับแต่งลักษณะที่ปรากฏ

น้ำมันดิบเล็กน้อยนั้นง่ายต่อการโบลต์เข้าด้วยกัน โบลต์เมาท์มอเตอร์ให้เข้าที่ก่อน เพิ่มอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ จากนั้นโบลต์ฝาให้เข้าที่ เวลโครจำนวนเล็กน้อยจะช่วยยึดสวิตช์ไปที่ฝา

ตัวควบคุมเป็นของคุณในการออกแบบและพิมพ์ สำหรับการทดสอบ ฉันใช้คอนโทรลเลอร์ที่แนบมาซึ่งได้รับการแก้ไขจากคอนโทรลเลอร์ BB8 V3 ของ James Bruton

ขั้นตอนที่ 8: คำเกี่ยวกับกฎการต่อสู้ของหุ่นยนต์

ประเทศ รัฐ และกลุ่มต่างๆ ดำเนินกิจกรรมการต่อสู้ของหุ่นยนต์ด้วยกฎเกณฑ์ที่แตกต่างกัน

ฉันได้สร้างระบบนี้และเขียนสิ่งนี้ว่า 'เป็นแบบทั่วไปได้มากที่สุดเท่าที่จะเป็นไปได้ในขณะที่กดปุ่มกฎสำคัญที่เกี่ยวข้องกับระบบ RC (ที่โดดเด่นที่สุดคือระบบควรเป็นแบบดิจิทัล 2.4GHz และมีจุดแยกแบตเตอรี่) ในการใช้งานระบบนี้และหรือออกแบบบอทตัวแรกของคุณเอง เป็นการดีที่สุดที่จะติดต่อกับกลุ่มในพื้นที่ของคุณและขอสำเนากฎของพวกเขา

กฎที่กลุ่มในพื้นที่ของคุณดำเนินการนั้นสมบูรณ์ อย่าใช้คำพูดของฉันในคำแนะนำนี้เหนือกฎของกลุ่มของคุณ

เนื่องจากระบบ Arduino นี้เป็นระบบใหม่สำหรับชุมชน คุณจึงมักถูกขอให้ทำการทดสอบก่อนใช้งานในงาน ฉันได้ทดสอบระบบนี้ซ้ำแล้วซ้ำอีกกับอุปกรณ์ RC มาตรฐานและกับตัวเองโดยไม่มีปัญหาการรบกวนใด ๆ ดังนั้นควรผ่านการทดสอบใด ๆ อย่างไรก็ตามผู้จัดงานในพื้นที่ของคุณมีคำพูดสุดท้าย เคารพการตัดสินใจของพวกเขา หากพวกเขาปฏิเสธการใช้งาน ให้ถามว่ามีบอทเงินกู้ที่คุณสามารถต่อสู้ด้วยได้หรือไม่ หรือขอคำชี้แจงว่าทำไมมันถูกปฏิเสธและพยายามแก้ไขปัญหาสำหรับเหตุการณ์ต่อไป

ขั้นตอนที่ 9: ข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับมอเตอร์

มอเตอร์เกียร์ขนาดเล็กที่ใช้ในคลาสมดมีความเร็วมากมายและมีการทำเครื่องหมายโดยใช้ RPM หรืออัตราทดเกียร์ ด้านล่างเป็นการแปลงคร่าวๆ

บอทส่วนใหญ่ใช้มอเตอร์ระหว่าง 75:1 ถึง 30:1 (มีข้อยกเว้นบางประการที่ใช้ 10:1) บอทที่มีอาวุธหมุนขนาดใหญ่จะได้ประโยชน์จากมอเตอร์ 75:1 ที่ช้ากว่า เนื่องจากความเร็วที่ช้าลงทำให้สามารถควบคุมได้มากขึ้น เวดจ์ ลิฟเตอร์ และตีนกบที่ว่องไวนั้นดีที่สุดในอัตราส่วน 30:1 ในมือของผู้ขับขี่ที่มีทักษะ ฉันแนะนำมอเตอร์ 50:1 ในลิ่มสำหรับการต่อสู้สองสามครั้งแรกเพื่อทำความคุ้นเคยกับระบบและการขับขี่

12V 2000 RPM (หรือ 6V 1000RPM) -> 30:1
6V 300RPM -> 50:1

ขั้นตอนที่ 10: การอัปเดตและการปรับปรุง

สองปีแล้วที่ฉันโพสต์ 'ible นี้ และฉันได้เรียนรู้มากมายเกี่ยวกับระบบนี้ ถึงเวลาที่ต้องอัปเดตที่นี่ สิ่งสำคัญที่สุดคือตัวเลือกส่วนประกอบ ส่วนประกอบดั้งเดิมทำงานได้ดี แต่บางครั้งอาจล้มเหลวระหว่างการต่อสู้ ผู้กระทำผิดรายใหญ่ 2 รายคือ H-Bridge และโมดูล nrf24l01 เนื่องจากฉันเลือกชิ้นส่วนที่ถูกที่สุดที่ฉันหาได้ สิ่งเหล่านี้สามารถแก้ไขได้โดย: