มือโฟมหุ่นยนต์: 7 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:03

นี่คือวิธีการชงแบบโฮมเมดโดยใช้โฟม

โปรเจ็กต์นี้จัดทำขึ้นสำหรับ Humanoids 16-264 ต้องขอบคุณศาสตราจารย์ Chris Atkeson และ TA Jonathan King

เสบียง

อุปกรณ์จำนวนมากสำหรับแท่นขุดเจาะที่ยึดทุกอย่างเข้าที่คือสิ่งของที่พบได้รอบๆ บ้าน ฉันใช้กระดาษแข็ง เทป แท่งไม้ ด้าย และผ้าปูที่นอนเก่า เกือบทั้งหมดสามารถเปลี่ยนเป็นรายการอื่นได้

เหล่านี้เป็นวัสดุเฉพาะเจาะจงมากขึ้นสำหรับโครงการ:

Arduino (แบรนด์ทั่วไป) $14

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

เขียงหั่นขนม สายไฟ ฯลฯ ชุด $16

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

เซอร์โว (แพ็ค 2) x3 ตัวละ 10 เหรียญ

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

flex foam-it X $27.78 สำหรับขนาดทดลอง 2 ปอนด์ (สามารถค้นหาตัวแทนจำหน่ายผ่านลิงค์)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

ดินน้ำมัน $12.94

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

ขั้นตอนที่ 1: ใช้ดินเหนียวเพื่อสร้างแม่พิมพ์ของมือ

ใช้ดินน้ำมันดินเพื่อปกปิดมือของคุณสำหรับแม่พิมพ์ ยิ่งชั้นดินเหนียวแน่นเท่าไหร่มือก็จะยิ่งดีขึ้นเท่านั้น จากนั้นคุณจะต้องสะบัดมือออกจากแม่พิมพ์อย่างระมัดระวัง

ถ้าจะทำสิ่งนี้กับสิ่งของที่ซับซ้อนกว่านี้ ซึ่งคุณไม่สามารถขยับออกได้ แม่พิมพ์อาจต้องแยกออกเป็นหลายชิ้น เนื่องจากดินน้ำมันไม่แห้ง ฉันจึงสามารถนำมันกลับมาใช้ใหม่ได้หลายครั้งสำหรับความพยายามแยกกัน อย่างไรก็ตาม ลักษณะนี้ยังช่วยป้องกันไม่ให้ดินเหนียวสร้างสิ่งที่ซับซ้อนกว่าที่เครื่องพิมพ์ 3 มิติจะทำได้ เนื่องจากดินเหนียวนุ่ม มันจึงค่อยๆ เคลื่อนตัวออกจากที่ และการพยายามแยกมันออกเป็นหลายส่วนจึงกลายเป็นขั้นตอนที่ยุ่งยาก สำหรับจุดประสงค์ของเรา มันเหมาะกับใบเสร็จ นอกจากนี้ ดินเหนียวยังสามารถเก็บรายละเอียดเล็กๆ น้อยๆ เช่น เล็บนิ้วมือ หรือรอยพับในผิวหนังได้

ขั้นตอนที่ 2: เติมแม่พิมพ์ด้วยสารละลายโฟมของคุณ

ใช้ Flex Foam-it X เพื่อเติมรามือของคุณ อย่าลืมสวมถุงมือสำหรับสิ่งนี้และควรหาสภาพแวดล้อมที่เปิดกว้าง Flex Foam-it X ขยายได้ถึง 6 เท่าของปริมาณผลิตภัณฑ์ที่คุณใช้ ดังนั้นโปรดใช้ความระมัดระวังเมื่อใช้งาน และให้มีพื้นที่สำหรับน้ำล้น หากคุณใช้น้อยกว่าที่ตั้งใจไว้ คุณสามารถเรียกใช้รอบที่สองที่จะผูกกับรอบแรกได้

ในการใช้ Flex Foam-it X ให้ผสมส่วน A และ B ในอัตราส่วน 1:1 อีกครั้งโดยใช้ปริมาตรประมาณ 1/6 ที่คุณต้องการเติม เทสารละลายลงในแม่พิมพ์อย่างระมัดระวัง ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ใส่แต่ละนิ้วแล้ว ส่วนผสมจะเริ่มร้อนขึ้นเมื่อคุณคนและเริ่มขยายตัวภายใน 30 วินาที ดังนั้นให้เทส่วนผสมลงไปก่อน

หลังจาก 2 ชั่วโมง โฟมควรเซ็ตตัว และคุณจะสามารถเอาแม่พิมพ์ออกได้ มือที่เป็นโฟมนั้นแข็งแรง แต่ควรระมัดระวังในการแกะดินเหนียวออกเพื่อหลีกเลี่ยงไม่ให้นิ้วหลุด

ก่อนที่ฉันจะใช้ดินเหนียว ฉันได้ลองใส่ถุงมือพลาสติกเข้าไปเพื่อทดสอบ แต่มันก็จบลงด้วยการดูวุ่ยวายเล็กน้อย นอกจากนี้ "ผิวหนัง" ที่เป็นพลาสติกก็แตกเมื่อฉันลองติดเอ็นร้อยไหม ฉันใช้ดินน้ำมัน 3 ครั้งเพื่อสร้างมือ แต่พบว่าความพยายามครั้งที่สองประสบความสำเร็จมากที่สุด แม้ว่าดินน้ำมันจะสามารถนำมาใช้ซ้ำได้ไม่รู้จบ แต่ส่วนของดินเหนียวที่สัมผัสกับโฟมก็มีสีเหลืองซีด

ขั้นตอนที่ 3: เย็บผิวหนังบางส่วนสำหรับมือและเพิ่มเส้นเอ็น

ทำถุงมือสำหรับมือโฟมโดยใช้ด้าย ผ้า เข็มและกรรไกรในชีวิตประจำวัน ขั้นตอนนี้สำคัญมากเพราะเราต้องสร้างวิธีให้นิ้วงอ เช่นเดียวกับการดึงด้ายหลวมๆ อาจทำให้เสื้อรุ่ย เราสามารถดึงด้ายเพื่อให้นิ้วงอได้

ผ้าดูเหมือนผิวหนัง แต่จุดประสงค์ของมันคือเพื่อให้ "เอ็น" ของเราอยู่กับที่ ใช้ปุ่มเพื่อผูกด้ายเข้ากับปลายนิ้ว จากนั้นเย็บ "เอ็น" ที่จุดของนิ้วที่คุณต้องการให้งอเข้า คุณอาจต้องการทดลองระยะห่างเพื่อดูว่าแบบไหนดูดีที่สุด

ขั้นตอนที่ 4: สร้างบอร์ด

วางทุกอย่างไว้บนกระดานเพื่อให้ทุกอย่างเข้าที่ สามารถทำได้หลายวิธี แต่สำหรับจุดประสงค์ของเรา กระดาษแข็งก็ใช้ได้ดี

ฉันได้เซอร์โวแบบหมุนอย่างต่อเนื่อง และตั้งใจที่จะสร้างล้อที่จะม้วนด้ายเพื่องอนิ้ว ด้วยเหตุผลบางประการ เซอร์โวจึงทำหน้าที่เหมือนปกติ และแทนที่จะใช้ความเร็วต้องใช้องศา ดังนั้นพวกมันจึงเคลื่อนที่ได้ระหว่าง 0 ถึง 180 เท่านั้น เนื่องจากนี่ไม่เพียงพอที่จะทำให้นิ้วงอตลอดทาง ฉันจึงติด ไม้ยึดติดกับเซอร์โวเพื่อเพิ่มความยาวที่จะดึงเอ็น มันสร้างปัญหาระยะห่างเล็กน้อย แต่ได้ผล

ฉันแนบมือโดยสอดแท่งไม้เข้าไปในฐานแล้วพันเทปไว้บนกระดาษแข็ง

ขั้นตอนที่ 5: ตั้งค่า Arduino

ตอนนี้เป็นเวลาที่ดีที่จะเริ่มประกอบชิ้นส่วนเครื่องจักรกลทั้งหมดเข้าด้วยกัน หากคุณมีความเข้าใจพื้นฐานเกี่ยวกับวงจร การดำเนินการนี้ไม่ควรยากเกินไป ฉันใช้ปุ่มต่างๆ มากมายในการควบคุมนิ้วแต่ละนิ้วให้งอและไม่งอ ฉันได้รวมรูปภาพสองสามรูปของการติดตั้งเวอร์ชันก่อนหน้าบางส่วน

หากคุณต้องการมีส่วนร่วมมากขึ้น ขอแนะนำให้ลองใช้ระบบติดตามมือหรือเซ็นเซอร์ตรวจจับความเคลื่อนไหว คุณยังสามารถเพิ่มเส้นเอ็นให้นิ้วเพื่อให้เคลื่อนไหวไดนามิกมากขึ้น หรือใช้กล้ามเนื้อลมจำนวนมากเพื่อให้เข้าใกล้กายวิภาคของมือมนุษย์มากขึ้น

ขั้นตอนที่ 6: เขียนรหัส

รหัสนี้สร้างด้วยซอฟต์แวร์ Arduino โดยใช้บอร์ด Arduino Uno และสอดคล้องกับการตั้งค่าก่อนหน้านี้ มุมส่วนใหญ่ที่เซอร์โวเคลื่อนที่ระหว่างคือ 0 ถึง 180 แต่เนื่องจากเซอร์โวบางตัวไม่จำเป็นต้องเดินทางไกลขนาดนั้นเพื่องอนิ้วของมัน ฉันจึงตั้งค่าเซอร์โวให้ทำงานกับแท่นขุดเจาะด้วยตนเอง นี่คือสิ่งที่คุณควรทำการทดสอบเพื่อหาว่ามุมใดทำงานได้ดีที่สุด ฉันได้รวมโค้ดเวอร์ชันก่อนหน้าไว้เมื่อฉันกำลังทดสอบสิ่งต่างๆ

มีหลายวิธีในการทำเช่นนี้ โครงการขนาดใหญ่กว่ามากที่ใช้สิ่งนี้คือการแปลข้อความเป็นภาษามือโดยการเพิ่มมืออีกสองสามเส้นเอ็น แขนและข้อศอก พจนานุกรมภาพสัญลักษณ์ และซอฟต์แวร์ที่สามารถถ่ายภาพเหล่านั้นและค้นหาตำแหน่งและการเคลื่อนไหวของ มือ.

ขั้นตอนที่ 7: เพลิดเพลินไปกับโฟมแฮนด์ใหม่ของคุณ

เมื่อทุกอย่างรวมกันแล้ว คุณควรมีเบียร์ทำเอง!