Pocket Spy-Robot: 5 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:03

เบื่อมั้ยช่วงปิดเทอม? ต้องการสำรวจอาณาจักรมืดใต้โซฟาในห้องนั่งเล่นหรือไม่? ถ้าอย่างนั้นหุ่นยนต์สอดแนมขนาดพกพาก็เหมาะสำหรับคุณ! ด้วยความสูงเพียง 25 มม. หุ่นยนต์ตัวเล็กตัวนี้จึงสามารถเข้าไปในสถานที่ที่เล็กเกินกว่าที่ผู้คนจะเข้าไปได้ และดึงข้อมูลทุกอย่างที่มันมองเห็นกลับคืนมาผ่านแอพโทรศัพท์แสนสะดวก!

ความต้องการ:

ประสบการณ์ระดับกลางในอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์

ความรู้พื้นฐานของงูหลามและราสเบอร์รี่pi

มีเวลามาก

เสบียง

อะไหล่:

• Raspberry pi Zero W (ไม่ใช่ WH เนื่องจากเราจะไม่ใช้ส่วนหัวที่ให้มา)
• กล้องราสเบอร์รี่ pi
• การ์ด SD สำหรับ Pi (8gb หรือมากกว่านั้นดีที่สุด)
• แบตเตอรี่และที่ยึด 2x18650 (เนื่องจากวงจรการชาร์จไม่ได้สร้างขึ้นในเครื่องชาร์จมักจะช่วยได้เช่นกัน!)
• 2x 300RPM 6V ไมโครมอเตอร์เกียร์
• ตัวควบคุมมอเตอร์ L293D
• LM7805 ตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้า
• ตัวเก็บประจุ 22μF
• ตัวเก็บประจุ 10μF
• หมุดและซ็อกเก็ตส่วนหัว SIL 2.54 มม. (แต่ละส่วนยาว 8 x 2 ชิ้น)
• หมุดส่วนหัวทำมุม 90 องศา 2.54 มม.
• สลักเกลียว Countersunk 10x M3 x 8mm
• 4x M3 x 12mm สลักเกลียว Countersunk
• น็อตไนลอน 14x M3
• ชุดคอนเนคเตอร์ดูปองท์ (ไม่มีแต่ทำให้ชีวิตง่ายขึ้นมาก)
• แท่งอลูมิเนียมหรือเหล็ก 5 มม. x 80 มม.
• สายไฟต่างๆ
• กระดานประสาน

เครื่องมือ:

• หัวแร้งและหัวแร้ง
• ชุดไฟล์
• ไขควงต่างๆ
• มีดหัตถกรรมบางชนิด
• ซุปเปอร์กลู
• เครื่องตัดลวด
• เครื่องปอกสายไฟ
• ชุดสว่านและดอกสว่านไฟฟ้า (3 มม. และ 5 มม. จะใช้ทำความสะอาดรูในการพิมพ์)
• เครื่องพิมพ์ 3 มิติ (แม้ว่าจะสามารถให้ชิ้นส่วนที่พิมพ์และจัดส่งถึงคุณโดยบริการดังกล่าว)
• เลื่อยวงเดือนขนาดเล็ก
• มัลติมิเตอร์
• เทปพันสายไฟ

ขั้นตอนที่ 1: สร้างแชสซี

ฉันรู้ตั้งแต่เนิ่นๆ ว่าในขณะที่เทปกาวมีความน่าเหลือเชื่อ มันอาจจะไม่ควรใช้เพื่อสร้างแชสซีที่แข็งแรง ดังนั้นการพิมพ์ 3 มิติจึงเป็นตัวเลือกที่ชัดเจนลำดับต่อไป (ในบางจุด ฉันจะดึงอันนี้ออกทันที ฉันจะอัปโหลดเอง) ชิ้นส่วนต่างๆ ได้รับการออกแบบให้ติดกาวร่วมกับส่วนที่เชื่อมต่อกันดังที่เห็นในรูปภาพด้านบน ขณะที่ฉันใช้เครื่องพิมพ์ Elegoo Mars ซึ่งให้งานพิมพ์ที่สวยงาม แต่น่าเสียดายที่มีแท่นพิมพ์ที่ค่อนข้างเล็ก นี่คือที่มาของไฟล์และ superglue ขอบด้านบนจะต้องถูกพับลงจนกว่าจะพอดีกับช่องของชิ้นต่อไป ฉันพบว่าเครื่องพิมพ์ 3 มิติไม่สมบูรณ์แบบ นี่เป็นวิธีที่ดีที่สุด ลงตัวพอดี ดังนั้นเมื่อตะไบเสร็จแล้ว ให้ทากาวส่วนต่างๆ เข้าด้วยกัน! (ไม่ใช่นิ้วของคุณเพราะฉันเรียนรู้มาหลายครั้งแล้ว) เมื่อติดกาวชิ้นส่วนต่างๆ เข้าด้วยกัน ฉันแนะนำให้วางบนพื้นผิวเรียบเพื่อให้แน่ใจว่าตั้งตรง (การชั่งน้ำหนักพวกเขาลงสามารถช่วยในเรื่องนี้ได้)

รูสองสามรูจะต้องเจาะออกด้วยดอกสว่านขนาด 5 มม. (มีป้ายกำกับอยู่ในภาพที่ 5) ซึ่งควรทำอย่างระมัดระวังอย่างเหลือเชื่อ หรือใช้ไฟล์ทรงกลมเพื่อลดความเสี่ยงที่จะหักชิ้นส่วน เพื่อให้การประกอบง่ายขึ้นในภายหลัง ควรเจาะรู 3 มม. ทั้งหมดในแชสซีด้วยดอกสว่าน 3 มม. เพื่อให้แน่ใจว่าสลักเกลียวพอดี นอกจากนี้ ที่ฐานของแชสซียังมีช่องเจาะหกเหลี่ยมสำหรับไนลอนที่ใส่เข้าไปได้ จึงคุ้มค่าที่จะใช้ไฟล์ขนาดเล็กเพื่อขยายสิ่งเหล่านี้หากน็อตไม่พอดี ฉันพบว่าการออกแบบตามขนาดที่แน่นอนนั้นดีกว่ามาก จากนั้นจึงนำวัสดุออกเมื่อจำเป็น ซึ่งจะทำให้ได้ขนาดที่พอดีที่สุด

ส่วนที่จะพิมพ์:

• Chassis1.stl
• Chassis2.stl
• Chassis3.stl
• Chassis4.stl
• 2x motor_housing.stl
• 2x Wheel1.stl
• 2x Wheel2.stl
• top.stl

ขั้นตอนที่ 2: วงจร

เนื่องจากจุดทั้งหมดของโครงการมีขนาดกะทัดรัด วงจรสำหรับจ่ายไฟให้กับ pi เองและมอเตอร์จึงถูกสร้างขึ้นในบอร์ดเดียวซึ่งอยู่บน pi คล้ายกับ HAT โดยเชื่อมต่อโดยเสียบเข้ากับส่วนหัวที่บัดกรีบน GPIO เนื่องจากมอเตอร์มีขนาดค่อนข้างเล็กและไม่ต้องการกระแสไฟมากนัก ฉันจึงใช้ตัวควบคุมมอเตอร์บริดจ์คู่ L293D เพื่อจ่ายไฟ เนื่องจาก GPIO ของ Pi อาจเสียหายได้หากใช้ในการขับเคลื่อนมอเตอร์ (Back EMF และเช่น กระแสไฟเกิน). สะพาน H แบบคู่ใช้ชุดทรานซิสเตอร์ NPN และ PNP ซึ่งหากทรานซิสเตอร์ Q1 และ Q4 ได้รับพลังงานและปล่อยให้กระแสไหลผ่าน มอเตอร์จะหมุนไปข้างหน้า หาก Q2 และ Q3 ได้รับพลังงาน กระแสจะไหลผ่านมอเตอร์ไปในทิศทางตรงกันข้ามและหมุนไปข้างหลัง ซึ่งหมายความว่ามอเตอร์สามารถหมุนได้ทั้งสองทิศทางโดยไม่ต้องใช้รีเลย์หรือส่วนประกอบอื่นๆ และช่วยให้เราจ่ายไฟให้กับมอเตอร์แยกจากกันไปยัง pi แทนที่จะดึงออกมา

LM7805 ให้พลังงานแก่ pi ผ่านพิน GPIO 5v แต่ไม่ควรใช้เพื่อจ่ายไฟให้กับ L293D เนื่องจาก pi อาจต้องการเอาต์พุต 1A เกือบทั้งหมดของ 7805 ดังนั้นจึงไม่ควรเสี่ยงที่จะละลาย

ความปลอดภัย:

หากวงจรถูกสร้างขึ้นอย่างไม่ถูกต้องและมีค่ามากกว่า 5v ให้กับ pi หรือถูกใส่ผ่านพินอื่น pi จะได้รับความเสียหายอย่างไม่สามารถแก้ไขได้ ที่สำคัญกว่านั้น วงจรควรได้รับการตรวจสอบอย่างละเอียดและทดสอบการลัดวงจร โดยเฉพาะอย่างยิ่งในอินพุตของแบตเตอรี่ เนื่องจาก LiPo มีแนวโน้มที่จะก่อให้เกิดปัญหา *ไอ* การระเบิดเมื่อลัดวงจร คุณควรหลีกเลี่ยงสิ่งนั้น ฉันพบวิธีที่ดีที่สุดในการทดสอบนี้คือการทดสอบวงจรโดยเชื่อมต่อแบตเตอรี่ AA 4 ก้อนเข้ากับอินพุตและวัดแรงดันเอาต์พุตด้วยมัลติมิเตอร์ จบเรื่องความปลอดภัยแล้ว มาบัดกรีกันเถอะ!

บอร์ดควรถูกสร้างขึ้นตามแผนภาพวงจรด้านบนและในรูปแบบที่คล้ายกับวงจรของฉันเนื่องจากเลย์เอาต์นี้พอดีกับ pi อย่างเรียบร้อยและยังไม่ระเบิด LiPos (ไขว้นิ้ว) สิ่งสำคัญคือต้องปฏิบัติตามคำสั่งด้านล่าง เนื่องจากสายไฟจะถูกส่งไปยังหรือเหนือสายไฟและหมุดอื่นๆ ลำดับนี้หมายความว่าสายไฟเหล่านี้ทำเสร็จแล้วเพื่อหลีกเลี่ยงการลัดวงจร เมื่อทำการบัดกรีบนหมุดส่วนหัว จำเป็นต้องเสียบเข้าไปในส่วนอะไหล่ของส่วนหัวเพื่อให้แน่ใจว่าจะไม่เคลื่อนที่เมื่อถูกความร้อน

ขั้นตอน:

1. ตัดกระดานให้มีขนาดและตัดขอบเรียบ (ของฉันใช้ 11 แถว 20 แถวและมีตัวอักษรและตัวเลขที่เป็นประโยชน์ในการเข้ารหัส) ฉันจะให้ตำแหน่งของหมุดบนกระดานด้วยระบบพิกัดนี้เพื่อให้ชีวิตง่ายขึ้น เนื่องจากกระดานมี 2 ด้าน ฉันจะเรียกด้านที่หันค่า pi ว่าเป็นด้าน 'B' และด้านที่อยู่ห่างจาก pi เป็นด้าน 'A'
2. ประสาน L293D และ LM7805 เข้าที่ หมุดด้านซ้ายบน L293D จะอยู่ด้าน B ที่ตำแหน่ง C11 LM7805 จะต้องใช้พินเอาท์พุตดัดเพื่อให้โลหะด้านหลังของชิปวางราบกับบอร์ด พินด้านซ้ายควรอยู่ในตำแหน่ง P8
3. ประสานหมุดส่วนหัวเข้าที่ ก่อนอื่นควรดันด้านที่สั้นกว่าของหมุดผ่านบล็อกสีดำจนกว่าจะแบนราบกับด้านบนของบล็อกดังกล่าว พวกเขาควรจะผลักผ่านจากด้าน A โดยที่มุมล่างขวาในรู T1 และบัดกรีจากด้าน B ตามที่แสดงและบันทึกไว้ในภาพด้านบน เมื่อเสร็จแล้ว ให้ค่อยๆ ตัดบล็อคสีดำออกและเสียบหมุด 2 แถวเข้าไปในส่วนหัวที่เกี่ยวข้องกัน ซึ่งยังไม่ควรบัดกรีกับ pi เพื่อให้แน่ใจว่าหมุดจะไม่เคลื่อนที่เมื่อทำการบัดกรี
4. ถัดไป ประสานมอเตอร์และหมุดแบตเตอรี่ กว้าง 4 สำหรับมอเตอร์ และ 2 กว้างสำหรับแบตเตอรี่ หมุดแบตเตอรี่ควรอยู่ในช่องเสียบ J4 และ K4 ที่ด้าน B หมุดมอเตอร์ระหว่าง L2 และ O2 ที่ด้าน B
5. ตัวเก็บประจุทั้งสองตัวจำเป็นต้องบัดกรีในตอนนี้ ทั้งจากด้าน B ขั้วบวก (ขาบวก) ของตัวเก็บประจุ 22μF ควรอยู่ในช่องเสียบ P10 ที่ด้าน B และควรบัดกรีที่ P8 ด้วยส่วนที่เหลือของขา ก่อนที่จะตัดแต่งส่วนที่เหลือ แคโทด (ขาลบ) ควรใส่ผ่านสล็อต P11 และโค้งงอตามที่เห็นในภาพเพื่อเชื่อมต่อกับ P7 (แคโทดของ 7805) ขั้วบวกของตัวเก็บประจุ10μFควรใส่ผ่านช่อง P4 และขาบัดกรีที่ขา P9 ขั้วลบควรใส่ผ่านช่อง P3 และเชื่อมต่อกับ P7 ในลักษณะเดียวกับตัวเก็บประจุอื่น
6. สายเชื่อมต่อควรใช้เส้นทางที่เห็นในภาพด้านบน ดังนั้นเพื่อประหยัดเวลาในการอ่าน ฉันได้รวบรวมรายชื่อพินที่ควรเชื่อมต่อตามลำดับและด้านที่ระบุ ด้านที่ระบุคือด้านที่ส่วนฉนวน ของลวดที่อยู่ พิกัดจะถูกจัดรูปแบบเพื่อให้ตัวอักษรตัวแรกหมายถึงด้าน ตามด้วยพิกัด ตัวอย่างเช่น หากฉันต้องเชื่อมต่อพิน L293D กับเอาต์พุต รูเดียวกันกับที่พินใช้นั้นไม่สามารถใช้งานได้ ดังนั้นรูที่อยู่ติดกันจะเป็น พินที่ลวดเชื่อมต่อจะถูกวางไว้ที่ด้านใดด้านหนึ่งของรูที่พวกมันเข้าไป. ซึ่งจะดูเหมือน B: A1-A2 ถึง G4-H4 โดยที่ลวดจะลอดผ่านรู A2 และ G4 หมายเหตุ: ในภาพถ่ายของฉัน ด้าน A ไม่มีตัวอักษร สมมติว่านี่จะเป็นจากซ้ายไปขวา
7. เนื่องจากคุณมีหัวแร้งแล้ว ตอนนี้เป็นเวลาที่ดีในการบัดกรีมอเตอร์และสายแบตเตอรี่ ฉันขอแนะนำประมาณ 15 ซม. สำหรับสายมอเตอร์ ซึ่งควรบัดกรีในแนวนอนกับแผ่นหลังของมอเตอร์เพื่อประหยัดพื้นที่, ภาพถ่ายนี้อยู่ด้านบน ต้องใช้ตัวเชื่อมต่อที่ปลายอีกด้านของสายมอเตอร์ ฉันขอแนะนำให้ใส่บัดกรีจำนวนเล็กน้อยในสิ่งเหล่านี้หลังจากจีบเพื่อให้แน่ใจว่ามีการเชื่อมต่อที่แน่นหนา สายสีแดงจากที่ใส่แบตเตอรี่หนึ่งควรบัดกรีกับสายสีดำของอีกสายโดยเว้นระยะห่างระหว่างสองสายประมาณ 4 ซม. อีกสองสายต้องใช้แต่ละสายประมาณ 10 ซม. แต่ต้องใช้ขั้วต่อที่ต่อกับปลายเพื่อเชื่อมต่อกับบอร์ด

การเดินสายไฟ:

1. B: C4-B4 ถึง F11-G11
2. B: C9-B9 ถึง O1-O2
3. B: G11-H11 ถึง K5-K4
4. B: F9-G9 ถึง M1-M2
5. B: F8-G8 ถึง I4-J4
6. B: F6-G6 ถึง L1-L2
7. B: K4-L4 ถึง O10-P10
8. B: F7-H7 ถึง N7-O7
9. ด้าน A บัดกรีลวดทั้งหมดไปด้านนั้น ไม่มีสายไฟผ่าน ดังนั้นจึงต้องการพิกัดเพียง 2 อันเท่านั้น
10. A: O4 ถึง O2
11. A: O5 ถึง N2
12. A: O10 ถึง M2
13. A: O7 ถึง P2
14. A: R4 ถึง Q2
15. A: หมุดกราวด์ O7, O8, R7 และ R8 ควรเชื่อมต่อทั้งหมด
16. A: E7 ถึง K4
17. A: O1 ถึง R10
18. A: M1 ถึง R11
19. A: E4 ถึง T1
20. ตอบ: G2 ถึง R6

ฉันขอแนะนำให้ตรวจสอบสิ่งนี้กับแผนภาพวงจรด้านบนเพื่อให้แน่ใจว่าการเดินสายถูกต้องก่อนทดสอบ การทดสอบวงจรควรทำด้วยชุดมัลติมิเตอร์เพื่อทดสอบการเชื่อมต่อ พินที่ควรตรวจสอบมีดังนี้ แต่ถ้าคุณมีความสามารถในด้านอิเล็กทรอนิกส์แล้ว ให้ทดสอบให้มากที่สุด วิธีตรวจสอบ: พินอินพุตแบตเตอรี่, พินมอเตอร์, พินทั้งหมดของส่วนหัวสำหรับ pi และอินพุตและเอาต์พุต 7805 กับกราวด์

ขั้นตอนที่ 3: การตั้งค่า Pi

ในบทช่วยสอนนี้ ฉันคิดว่า pi ของคุณได้รับการตั้งค่าด้วยรูปภาพและเชื่อมต่อกับอินเทอร์เน็ตแล้ว หากคุณตั้งค่า pi เป็นครั้งแรก ฉันแนะนำให้คุณใช้คำแนะนำต่อไปนี้จากเว็บไซต์ของพวกเขาเพื่อติดตั้งรูปภาพ:

www.raspberrypi.org/downloads/

ฉันพบว่าชีวิตง่ายขึ้นมากถ้าใครสามารถทำงานกับ pi ได้ในขณะที่ยังอยู่ในหุ่นยนต์ แต่เนื่องจากพอร์ต HDMI ถูกปิดกั้นด้วยข้อขัดแย้ง เดสก์ท็อประยะไกลจึงเป็นสิ่งที่ดีที่สุดรองลงมา มันค่อนข้างง่ายในการติดตั้งโดยใช้แพ็คเกจที่เรียกว่า xrdp และโปรโตคอล RDP ของ Microsoft (สร้างไว้ใน windows ดังนั้นจึงไม่มี faffing ในส่วนนั้น)

ในการตั้งค่า xrdp ก่อนอื่นตรวจสอบให้แน่ใจว่า pi ของคุณได้รับการอัปเดตโดยเรียกใช้คำสั่ง 'sudo apt-get update' และ 'sudo apt-get upgrade' จากนั้นเรียกใช้คำสั่ง 'ชื่อโฮสต์ -I' ซึ่งควรส่งคืนที่อยู่ IP ในเครื่องของ pi และคุณก็พร้อมแล้ว! กดปุ่ม windows บนคอมพิวเตอร์ของคุณและเปิดโปรแกรมชื่อ 'Remote Desktop Connection' จากนั้นป้อนที่อยู่ IP ของ pi ของคุณในฟิลด์ Computer ตามด้วยชื่อผู้ใช้ 'pi' หากคุณไม่ได้เปลี่ยนแปลงสิ่งนี้ ให้กด Enter และการเชื่อมต่อ จะถูกจัดตั้งขึ้นด้วยค่าพาย

แพ็คเกจแรกที่คุณต้องมีคือสำหรับกล้อง เนื่องจากนี่ไม่ใช่ความเชี่ยวชาญของฉัน ฉันได้เพิ่มลิงก์ไปยังคู่มือนี้อย่างเป็นทางการ ซึ่งใช้ได้ผลกับฉันอย่างสมบูรณ์แบบ

projects.raspberrypi.org/en/projects/getti…

เมื่อคุณทำตามคำแนะนำนี้และติดตั้งซอฟต์แวร์ด้านบนแล้ว คุณก็พร้อมที่จะไปยังขั้นตอนต่อไป!

ขั้นตอนที่ 4: รหัส

อย่างแรกเลยกับโค้ดคือ การเขียนโปรแกรมอยู่ไกลจากส่วนที่ฉันชอบที่สุดในหุ่นยนต์ ดังนั้นในขณะที่โปรแกรมทำงานได้อย่างสมบูรณ์ โครงสร้างก็ไม่สมบูรณ์แบบอย่างไม่ต้องสงสัย ดังนั้นหากคุณสังเกตเห็นปัญหาใด ๆ กับมัน ฉันจะขอบคุณมากสำหรับคำติชม!

ดาวน์โหลดไฟล์ python ที่แนบมาลงใน pi ของคุณและใส่ไว้ในโฟลเดอร์ Documents จากนั้นเปิดเทอร์มินัลเพื่อเริ่มตั้งค่าการทำงานอัตโนมัติ เพื่อให้แน่ใจว่าคุณไม่จำเป็นต้องใช้เดสก์ท็อประยะไกลไปยัง pi ทุกครั้งที่คุณต้องการใช้หุ่นยนต์ เราสามารถตั้งค่า pi เพื่อให้โปรแกรมทำงานเมื่อเริ่มต้น เริ่มการตั้งค่าโดยพิมพ์ "sudo nano /etc/rc.local" ลงในเทอร์มินัล ซึ่งควรเรียกโปรแกรมแก้ไขข้อความที่ใช้เทอร์มินัลชื่อ Nano เลื่อนไปที่ด้านล่างของไฟล์และค้นหาบรรทัดที่ระบุว่า "exit 0" สร้าง ขึ้นบรรทัดใหม่ด้านบนนี้แล้วพิมพ์ "sudo python /home/pi/Documents Spy_bot.py &" สิ่งนี้จะเพิ่มคำสั่งให้เรียกใช้ไฟล์ python ตามกระบวนการบูทเครื่อง เนื่องจากโปรแกรมของเราจะรันอย่างต่อเนื่อง เราจึงเพิ่ม "&" เพื่อแยกกระบวนการ ทำให้ pi ทำการบูทเสร็จสิ้นแทนที่จะวนซ้ำโปรแกรมนี้ หากต้องการออกจาก nano ให้กด ctrl+x จากนั้น y หลังจากออกจากเทอร์มินัลแล้วพิมพ์ "sudo reboot" เพื่อรีสตาร์ท pi และใช้การเปลี่ยนแปลง

หากมอเตอร์หมุนไปในทิศทางที่ไม่ถูกต้อง ให้เปิดไฟล์ Spy_bot.py ด้วยโปรแกรมแก้ไขข้อความ และเลื่อนไปที่ส่วนมอเตอร์ของรหัส ซึ่งจะมีป้ายกำกับคำแนะนำเกี่ยวกับตัวเลขที่แน่นอนในการสลับรอบ หากมีการสลับมอเตอร์ด้านซ้ายและขวา สามารถแก้ไขได้ในรหัสหรือโดยการเปลี่ยนรอบลีด หากคุณต้องการหลีกเลี่ยงการแยกออกจากกันอีกครั้ง ให้สลับ 12 อันในฟังก์ชันมอเตอร์ด้วย 13 และ 7 สำหรับ 15.

โค้ดมีคำอธิบายประกอบพร้อมรายละเอียดว่าแต่ละส่วนทำอะไร เพื่อให้สามารถแก้ไขและเข้าใจได้ง่าย

ขั้นตอนที่ 5: นำทุกอย่างมารวมกัน

การติดตั้งมอเตอร์:

เมื่อติดกาวแชสซีเข้าด้วยกันแล้วตั้งค่า pi เท่านี้คุณก็พร้อมที่จะประกอบหุ่นยนต์แล้ว! จุดเริ่มต้นที่ดีที่สุดคือใช้มอเตอร์ ตัวยึดได้รับการออกแบบมาให้กระชับพอดี ดังนั้นจึงมีแนวโน้มว่าจะต้องมีการตะไบเล็กน้อยบนปุ่มเล็กๆ ด้านในของชิ้นส่วนนี้ ซึ่งมีป้ายกำกับอยู่ในภาพด้านบน รูที่ส่วนท้ายของสิ่งเหล่านี้อาจต้องขยายออกเล็กน้อยเพื่อให้ส่วนทองที่ยกขึ้นที่ส่วนท้ายของมอเตอร์พอดี เมื่อมอเตอร์สามารถใส่เข้าไปในตัวเรือนได้อย่างพอดีแล้ว คุณสามารถถอดมอเตอร์และขันตัวเรือนให้เข้าที่ที่ส่วนท้ายของหุ่นยนต์ได้โดยใช้สลักเกลียวและไนลอนขนาด M3 x 8 มม. จากนั้นจึงเสียบมอเตอร์กลับเข้าที่

การติดอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์:

ถัดไป ที่ยึดแบตเตอรี่และราสเบอร์รี่ pi สามารถยึดเข้าที่โดยใช้สลักเกลียวและไนลอนขนาด M3 x 8 มม. ตามรูปภาพ รูสำหรับยึดในศูนย์ pi อาจต้องขยายออกเล็กน้อย เนื่องจากสลักเกลียวจะแน่น วิธีที่ปลอดภัยที่สุดและดีที่สุด นี่เป็นไฟล์กลมเล็ก ๆ และระมัดระวังเป็นอย่างมาก ควรใส่แบตเตอรี่และสายมอเตอร์ไว้ใต้ตำแหน่งที่ pi ไป เนื่องจากจะทำให้การติดตั้งทั้งหมดเรียบร้อยยิ่งขึ้นโดยไม่ต้องใช้สายไฟหลวมๆ ทุกที่

ตอนนี้ได้เวลาเพิ่มกล้องซึ่งสามารถเสียบเข้ากับหมุด 4 ตัวที่ด้านหน้าของโครงเครื่องได้โดยมีสายอยู่แล้วที่ด้านหลัง ปลายอีกด้านของสายแพรควรพับเบา ๆ เพื่อเสียบเข้ากับพอร์ตกล้องของ pi โดยให้หน้าสัมผัสของสายเคเบิลคว่ำลง ระวังอย่างอสายแพอย่างแรง เนื่องจากมักจะค่อนข้างบอบบาง

การติดตั้งแผ่นด้านบน:

แท่นรองทั้ง 6 ตัวควรมีความยาว 19 มม. หากไม่เช่นนั้น ตะไบโลหะที่เหมาะสมก็ควรทำงาน เมื่อเสร็จแล้ว ให้ยึดเข้ากับด้านบนของแชสซีโดยให้ปลายใหม่ติดกับพลาสติก หากมี ตอนนี้สามารถติดเพลทด้านบนเข้ากับสิ่งเหล่านี้ได้ โดยให้แน่ใจว่าได้พับสายแพข้างใต้อย่างเบามือ

เพิ่มล้อ:

สู่ขั้นตอนสุดท้าย ล้อ! ควรเจาะล้อสองล้อที่มีรูตรงกลางที่เล็กกว่าถึง 3 มม. เพื่อให้พอดีกับเพลามอเตอร์ แม้ว่าเครื่องพิมพ์ 3D ของคุณได้รับการปรับเทียบในระดับสูงแล้ว ก็ไม่จำเป็น รูสี่เหลี่ยมในล้อทุกล้อจะต้องขยายออกเล็กน้อยเพื่อให้สามารถใส่ไนลอนเข้าไปได้ เมื่อทำเป็นขนาด M3 x 12 มม. และตัวล็อคจะต้องติดตั้งอยู่ภายในล้อแต่ละล้อและขันให้แน่นพอที่หัวโบลต์จะอยู่ในระดับเดียวกับ ขอบล้อ สองล้อที่เหลือจะต้องขยับขยายในลักษณะเดียวกับล้ออื่นๆ แต่ต้องเพิ่มเป็น 5 มม. เพื่อให้พอดีกับเพลา เมื่อเตรียมล้อเสร็จเรียบร้อยแล้ว ผมขอแนะนำให้ใช้เทปพันสายไฟหรือหนังยางบางรูปแบบเพื่อเพิ่มพื้นผิวในการยึดจับ หากใช้เทป ประมาณ 90 มม. ก็เพียงพอที่จะหมุนวงล้อได้หนึ่งครั้ง ตอนนี้ล้อหลังพร้อมสำหรับการติด วิธีที่ง่ายที่สุดคือหมุนเพลามอเตอร์ให้พื้นผิวเรียบหงายขึ้น แล้วขันล้อให้เข้าที่โดยให้น็อตชี้ลง โดยเว้นระยะระหว่างล้อกับล้อไว้ 1-2 มม. ตัวเรือนมอเตอร์เพื่อหลีกเลี่ยงการจับ ตอนนี้สามารถวางเพลาหน้าผ่านบล็อกด้านหน้าและล้อที่ติดอยู่

ขั้นตอนนี้ควรปิดท้ายโปรเจ็กต์ ฉันหวังว่าข้อมูลนี้จะให้ข้อมูลและติดตามได้ง่าย และที่สำคัญที่สุดคือสนุก! หากคุณมีข้อเสนอแนะ คำถาม หรือการปรับปรุงใด ๆ ที่ฉันสามารถทำได้ โปรดแจ้งให้เราทราบ เรายินดีที่จะตอบคำถามใด ๆ และอัปเดตคำแนะนำนี้เมื่อจำเป็น