Maze Solving Boe-Bot: 3 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:05

สวัสดี! ฉันชื่อ มาฮูม อิมราน

ฉันเป็นส่วนหนึ่งของชั้นเรียนเทคโนโลยีเกรด 11 เราถูกท้าทายด้วยงานมอบหมายให้นำ Boe-Bot ไปและตั้งโปรแกรมให้ผ่านเขาวงกตอย่างชำนาญ นี่เป็นความท้าทายที่ยากในตอนแรก และฉันจะยอมรับว่า หากไม่ได้รับความช่วยเหลือจากเพื่อนฝูง ฉันอาจจะหลงทางอยู่พักหนึ่ง

อย่างไรก็ตาม ฉันเลือกใช้เซ็นเซอร์อินฟราเรด เพื่อหลีกเลี่ยงไม่ให้ต้องสร้างบัมเปอร์เมื่อสร้างเสร็จแล้ว คุณเพียงแค่ต้องตั้งโปรแกรม

โครงการนี้ใช้เวลาสักครู่และพยายามล้มเหลวหลายครั้ง มันไม่สมบูรณ์แบบอย่างสมบูรณ์ แต่ฉันจะทำงานต่อไปโดยหวังว่าจะทำให้มันฉลาดขึ้น

ขั้นตอนที่ 1: การตั้งค่าวงจร

อย่างที่คุณเห็น ฉันใช้เซ็นเซอร์อินฟราเรด สายไฟอาจดูเพี้ยน แต่ตรรกะของการตั้งค่าวงจรนั้นค่อนข้างเรียบง่ายและเรียบง่าย

คุณจะต้องการ:

• โบ-บอท
• ตัวต้านทาน 1K (x 3)
• 220 ตัวต้านทาน (x 3)
• 330 ตัวต้านทาน (x 3)
• 3 เซ็นเซอร์
• 3 LED อินฟราเรด
• 3 LEDS
• สายไฟ

โครงสร้างค่อนข้างง่าย คุณเชื่อมต่อตัวต้านทานกับพิน (หากคุณใช้มอเตอร์ คุณจะไม่สามารถใช้พินของมอเตอร์ได้) ตัวต้านทาน 1K เชื่อมต่อกับปลายขั้วบวกของ LED อินฟราเรด ตัวต้านทาน 220 เชื่อมต่อกับส่วนท้ายของเซ็นเซอร์ ด้านที่สาม (ขวา) ของเซ็นเซอร์ ด้วยวิธีนี้คุณสามารถส่งความถี่ผ่านตัวต้านทาน 1K และเซ็นเซอร์จะรับและส่งสัญญาณกลับมาซึ่งคุณสามารถอ้างอิงได้ในโค้ด

ตรงกลางของเซ็นเซอร์เชื่อมต่อกับด้านลบของ LED อินฟราเรด จากนั้นปลายทั้งสองจะเชื่อมต่อกับ VDD (+V) วิธีนี้หากเซ็นเซอร์ไม่รับรู้สิ่งใด กระแสก็จะไหลย้อนกลับได้ สุดท้ายแต่ไม่ท้ายสุด ด้านแรก (ซ้าย) ของเซ็นเซอร์เชื่อมต่อกับ VSS (0V) ด้วยวิธีนี้กระแสใด ๆ ที่ไหลผ่านจะลงสู่พื้นหาก LED ตรวจพบบางสิ่ง

คุณทำซ้ำโครงสร้างนี้สำหรับเซ็นเซอร์ทั้งสามและไฟ LED อินฟราเรด หากต้องการตรวจสอบว่าไฟ LED ทำงานหรือไม่ คุณสามารถซิงค์ LED กับเซ็นเซอร์ได้ ดังนั้นเมื่อเซ็นเซอร์ตรวจจับได้ LED จะเปิดขึ้น ทำให้ง่ายต่อการทดสอบ โครงสร้างสำหรับ LED นั้นง่ายมาก คุณใช้ตัวต้านทาน 330 เพื่อเชื่อมต่อกับพิน จากนั้นเชื่อมต่อกับด้านบวกของไฟ LED และด้านลบของ LED เชื่อมต่อกับ VSS (กราวด์) ในตัวอย่างของฉัน เพื่อเพิ่มพื้นที่ว่างให้สูงสุด ฉันใช้โครงสร้างสายไฟเพื่อไปยัง LED แต่ละดวงโดยตรง จากนั้นจึงลงกราวด์ การเชื่อมต่อ LED ทั้งสามเข้ากับพอร์ตเดียวของ VSS

มีแผนภาพวงจรด้านบนเพื่อช่วยคุณสร้างบิลด์ที่แสดงด้านบนเช่นกัน

ขั้นตอนที่ 2: รับรหัส

การอธิบายรหัสนั้นทำได้ยาก มีความคิดเห็นในรหัสของฉันที่บอกคุณว่าทุกบรรทัดพูดว่าอย่างไรเพื่อที่คุณจะได้ไม่หลงทาง แต่แนวคิดพื้นฐานก็คือ:

• ถ้าไม่มีอะไรจะรู้สึก; ตรงไป
• หากตรวจพบเซ็นเซอร์ด้านซ้ายและ/หรือตรงกลาง ไปทางขวา
• หากตรวจพบเซ็นเซอร์ด้านขวาและ/หรือตรงกลาง ไปทางซ้าย
• ถ้าสัมผัสทั้งสามได้ ไปทางซ้ายก่อน ถ้าไม่มีกำแพง ให้ไปต่อ หากมีกำแพงให้เลี้ยว 180 (เริ่มต้น) ไปทางขวา

วิธีนี้จะทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ผ่านเขาวงกตได้

ฉันยังซิงค์ไฟ LED ของฉันเพื่อเปิดหรือปิดตามสิ่งที่สัมผัสได้ ด้วยวิธีนี้ ฉันจะสามารถเห็นได้ว่าหุ่นยนต์ของฉันหยิบของได้อย่างไร แม้ว่ามันจะอยู่ในเขาวงกต มันบอกฉันว่ามันเห็นอะไร ซึ่งเจ๋งมาก และฉันขอแนะนำอย่างยิ่งให้ใช้เทคนิคนี้ในการทดสอบ

ภาพด้านบนเบลอและเล็กมาก หากคุณต้องการดูโค้ดให้ดีขึ้น ให้คลิกลิงก์เพื่อส่งไปยัง google doc ที่มีรูปภาพเดียวกันในขนาดที่อ่านง่าย

Google Doc

เอกสาร Google อื่นนี้เป็นลิงก์ไปยังรหัสในเอกสารหากคุณต้องการอ่านให้ดีขึ้น

รหัส -- Google Doc

ขั้นตอนที่ 3: ทดสอบรหัส (ในเขาวงกตด้วย!)

วิดีโอแรกแสดงให้เห็นว่าไฟ LED ทำงานอย่างไรเมื่อมือของฉันอยู่หน้าเซ็นเซอร์อย่างตั้งใจ แสดงว่าเซ็นเซอร์ทำงานและสัมผัสได้ถูกต้อง หลังจากที่เราได้ทดสอบเพื่อให้แน่ใจว่าใช้งานได้แล้ว เราก็นำไปทดสอบในเขาวงกต!

ฉันหวังว่าคุณจะสนุกกับคำแนะนำเกี่ยวกับวิธีทำให้หุ่นยนต์ผ่านเขาวงกต! ขอขอบคุณ!