หุ่นยนต์ทรงตัว 2 ล้อ: 4 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:05

ในความเห็นที่ต่ำต้อยของฉัน คุณไม่ใช่ผู้สร้างตัวจริง เว้นแต่คุณจะไม่สร้างหุ่นยนต์สร้างสมดุลในตัวเอง 2 ล้อ:-)

นี่มัน… และที่สำคัญที่สุด มันได้ผล!!!

โครงการนี้ดูง่ายมาก แต่ต้องใช้ความรู้ด้านฟิสิกส์ (ลูกตุ้มผกผัน) คณิตศาสตร์ (ตัวกรองคาลมาน) และกลศาสตร์ (PID) ในระดับดี

คือคนที่เลือกโครงการนี้เป็นวิทยานิพนธ์เพื่อรับปริญญาวิศวกรรมศาสตร์ เพราะฉะนั้น อย่าประมาท เมื่อประกอบทุกอย่างแล้ว คุณต้องปรับแต่งเล็กน้อยเพื่อเรียนรู้เกี่ยวกับวิธีการทำงานของการควบคุม PID (ตามสัดส่วน ส่วนประกอบ และอนุพันธ์)

ฉันได้ประกอบบอทนี้ในการกำหนดค่าที่แตกต่างกัน 3 แบบ ก่อนที่จะบรรลุความเสถียรที่ดีเมื่อไม่มีหุ่นยนต์

เมื่อฉันเห็นหุ่นยนต์ถือแก้วน้ำบนอินเทอร์เน็ต ฉันรู้สึกทึ่งในทันทีและตัดสินใจที่จะลองดู

คำเตือน!!

โปรดทราบว่า Lipo Battery เป็นอันตราย

หากคุณลอง "การแสดงความสามารถ" นี้ อุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ทั้งหมดจะกันน้ำได้โดยใช้ CorrosionX

หากคุณทำน้ำหกใส่หุ่นยนต์ คุณจะทำลายมัน โดยไม่ต้องพูดถึงความจริงที่ว่าไฟฟ้าลัดวงจรสามารถจุดไฟให้กับแบตเตอรี่ลิโพได้ สำหรับเฟรมนั้น ฉันใช้ชิ้นส่วนเลโก้ที่ดูเหมือนออกซ์ฟอร์ดบางส่วน

บอทขับเคลื่อนโดยโคลน Arduino Uno

ขั้นตอนที่ 1: รายการช้อปปิ้ง

ชิ้นส่วนเลโก้ (เข้ากันได้)

มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงhttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…

Arduino Clone

www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…

MPU-6050

www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…

มอเตอร์ชิลด์ L298N

www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…

แบตเตอรี่

www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…

สายจัมเปอร์ 20 ซม. ตัวเมียเป็นตัวผู้

www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…

ตัวเชื่อมต่อ JST

www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…

*ล้อ

* (หนึ่งในการกำหนดค่าก่อนหน้านี้ที่ฉันสร้างขึ้น ฉันได้จัดการเผามอเตอร์ตัวใดตัวหนึ่ง

ดังนั้นฉันจึงทิ้งมอเตอร์โดยเก็บล้อไว้)

www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…

ซิป 2 ซิป

www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…

ขั้นตอนที่ 2: สร้างเฟรมโดยใช้ชิ้นส่วนเลโก้ (เข้ากันได้)

นี่เป็นงานที่ง่ายมาก ฉันเชื่อว่าถ้าเลโก้เริ่มทำชุดอุปกรณ์ (แบบนี้) ผสมอิฐกับอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ที่ทันสมัย พวกเขาจะทำได้ดีกว่ามากในแง่ของการขาย (พวกเขากำลังทำอยู่)

อย่างไรก็ตาม โปรดทราบว่าฉันได้ย้ายแพลตฟอร์ม Lego สำหรับ Arduino Uno ไปยังตำแหน่งที่สูงขึ้นเพื่อปรับปรุงเอฟเฟกต์ลูกตุ้มผกผัน

ในการติดมอเตอร์ ให้ทำ 4 รูที่ฐาน ผ่านการรัดด้วยซิป (สำหรับมอเตอร์แต่ละตัว) เข้าไป

ฉันได้เพิ่มกาวเล็กน้อยเพื่อให้แน่ใจว่ามอเตอร์จะไม่เคลื่อนที่

ขั้นตอนที่ 3: แผนภาพการเดินสายไฟและการเข้ารหัส

ตามแผนผังด้านบน ให้ต่อสายไปยังโคลน Arduino Uno, มอเตอร์ชิลด์ L298N, MPU-6050 และแบตเตอรี่

เกี่ยวกับการเข้ารหัส คุณสามารถค้นหาโค้ดสำหรับโปรเจ็กต์นี้บนอินเทอร์เน็ตได้อย่างง่ายดาย ซึ่งต้องขอบคุณตัวกรอง Kalman และการควบคุม PID (สัดส่วน ส่วนประกอบสำคัญ และอนุพันธ์) ช่วยเพิ่มความเสถียรของบอทของคุณ

หากหาไม่เจอ โปรดสมัครรับข้อมูลจากช่อง Youtube ของฉัน แล้วฉันจะส่งให้คุณทันที

ขั้นตอนที่ 4: สนุกกับมัน

ขอแสดงความยินดี คุณได้สร้างหุ่นยนต์ทรงตัว 2 ล้อของคุณแล้ว!