สารบัญ:
วีดีโอ: หุ่นยนต์ทรงตัว 2 ล้อ: 4 ขั้นตอน
2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-13 06:58
ในความเห็นที่ต่ำต้อยของฉัน คุณไม่ใช่ผู้สร้างตัวจริง เว้นแต่คุณจะไม่สร้างหุ่นยนต์สร้างสมดุลในตัวเอง 2 ล้อ:-)
นี่มัน… และที่สำคัญที่สุด มันได้ผล!!!
โครงการนี้ดูง่ายมาก แต่ต้องใช้ความรู้ด้านฟิสิกส์ (ลูกตุ้มผกผัน) คณิตศาสตร์ (ตัวกรองคาลมาน) และกลศาสตร์ (PID) ในระดับดี
คือคนที่เลือกโครงการนี้เป็นวิทยานิพนธ์เพื่อรับปริญญาวิศวกรรมศาสตร์ เพราะฉะนั้น อย่าประมาท เมื่อประกอบทุกอย่างแล้ว คุณต้องปรับแต่งเล็กน้อยเพื่อเรียนรู้เกี่ยวกับวิธีการทำงานของการควบคุม PID (ตามสัดส่วน ส่วนประกอบ และอนุพันธ์)
ฉันได้ประกอบบอทนี้ในการกำหนดค่าที่แตกต่างกัน 3 แบบ ก่อนที่จะบรรลุความเสถียรที่ดีเมื่อไม่มีหุ่นยนต์
เมื่อฉันเห็นหุ่นยนต์ถือแก้วน้ำบนอินเทอร์เน็ต ฉันรู้สึกทึ่งในทันทีและตัดสินใจที่จะลองดู
คำเตือน!!
โปรดทราบว่า Lipo Battery เป็นอันตราย
หากคุณลอง "การแสดงความสามารถ" นี้ อุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ทั้งหมดจะกันน้ำได้โดยใช้ CorrosionX
หากคุณทำน้ำหกใส่หุ่นยนต์ คุณจะทำลายมัน โดยไม่ต้องพูดถึงความจริงที่ว่าไฟฟ้าลัดวงจรสามารถจุดไฟให้กับแบตเตอรี่ลิโพได้ สำหรับเฟรมนั้น ฉันใช้ชิ้นส่วนเลโก้ที่ดูเหมือนออกซ์ฟอร์ดบางส่วน
บอทขับเคลื่อนโดยโคลน Arduino Uno
ขั้นตอนที่ 1: รายการช้อปปิ้ง
ชิ้นส่วนเลโก้ (เข้ากันได้)
มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงhttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Arduino Clone
www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
มอเตอร์ชิลด์ L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
แบตเตอรี่
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
สายจัมเปอร์ 20 ซม. ตัวเมียเป็นตัวผู้
www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…
ตัวเชื่อมต่อ JST
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…
*ล้อ
* (หนึ่งในการกำหนดค่าก่อนหน้านี้ที่ฉันสร้างขึ้น ฉันได้จัดการเผามอเตอร์ตัวใดตัวหนึ่ง
ดังนั้นฉันจึงทิ้งมอเตอร์โดยเก็บล้อไว้)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
ซิป 2 ซิป
www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…
ขั้นตอนที่ 2: สร้างเฟรมโดยใช้ชิ้นส่วนเลโก้ (เข้ากันได้)
นี่เป็นงานที่ง่ายมาก ฉันเชื่อว่าถ้าเลโก้เริ่มทำชุดอุปกรณ์ (แบบนี้) ผสมอิฐกับอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ที่ทันสมัย พวกเขาจะทำได้ดีกว่ามากในแง่ของการขาย (พวกเขากำลังทำอยู่)
อย่างไรก็ตาม โปรดทราบว่าฉันได้ย้ายแพลตฟอร์ม Lego สำหรับ Arduino Uno ไปยังตำแหน่งที่สูงขึ้นเพื่อปรับปรุงเอฟเฟกต์ลูกตุ้มผกผัน
ในการติดมอเตอร์ ให้ทำ 4 รูที่ฐาน ผ่านการรัดด้วยซิป (สำหรับมอเตอร์แต่ละตัว) เข้าไป
ฉันได้เพิ่มกาวเล็กน้อยเพื่อให้แน่ใจว่ามอเตอร์จะไม่เคลื่อนที่
ขั้นตอนที่ 3: แผนภาพการเดินสายไฟและการเข้ารหัส
ตามแผนผังด้านบน ให้ต่อสายไปยังโคลน Arduino Uno, มอเตอร์ชิลด์ L298N, MPU-6050 และแบตเตอรี่
เกี่ยวกับการเข้ารหัส คุณสามารถค้นหาโค้ดสำหรับโปรเจ็กต์นี้บนอินเทอร์เน็ตได้อย่างง่ายดาย ซึ่งต้องขอบคุณตัวกรอง Kalman และการควบคุม PID (สัดส่วน ส่วนประกอบสำคัญ และอนุพันธ์) ช่วยเพิ่มความเสถียรของบอทของคุณ
หากหาไม่เจอ โปรดสมัครรับข้อมูลจากช่อง Youtube ของฉัน แล้วฉันจะส่งให้คุณทันที
ขั้นตอนที่ 4: สนุกกับมัน
ขอแสดงความยินดี คุณได้สร้างหุ่นยนต์ทรงตัว 2 ล้อของคุณแล้ว!