โปรแกรม Conducida Por El Acontecimiento En FTC: 4 Steps

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:06

Este año, nuestro equipo ha hecho una gran cantidad de trabajo con el desarrollo de software ควบคุมโดยเหตุการณ์สำหรับหุ่นยนต์ nuestro โปรแกรม Estos ที่อนุญาติ alequipo desarrollar กับ precisión โปรแกรมอัตโนมัติและรวมเหตุการณ์ tele-OP ซ้ำ Como el trabajo de software que requiere es complejo, ตัดสินใจเลือก compartir el conocimiento que hemos ganado en el desarrollo de código แรงกระตุ้นสำหรับเหตุการณ์สำหรับหุ่นยนต์ของ FTC

ขั้นตอนที่ 1: ¿Qué Es La Programación Dirigida Por Eventos?

En términos generales, la programación dirigida por eventos, según Techopedia, es el desarrollo de programas que response a las entradas del usuario En este sentido, muchos programas se พิจารณา dirigidas por eventos, incluido el programa tele-OP, que se basa en entradas de un control manejado por un humano para llevar a cabo cualquier acción การคว่ำบาตรในบาป, en términos del trabajo que nuestro equipo ha estado haciendo, la programación dirigida por eventos se trata de crear software a partir de Diversas entradas; en otras palabras, documentamos eventos basados en las entradas de controladores y sensores, entances podemos poner en cola estos eventos y utilizar el archivo para volver เหตุการณ์ที่เกิดขึ้นกับ grabado

Este método de desarrollo de programas สำหรับ nuestro หุ่นยนต์ tiene Varias ventajas:

• Nos Permite crear program เป็น autonomos precisos Dado que estamos creando el software en tiempo real mientras se somete al evento, los valores del sensor recogidos y utilizados serán muy precisos, ya que provienen directamente del evento original.
• ไม่มีใบอนุญาต crear โปรแกรมอัตโนมัติ rápidamente โปรแกรม Hacer อัตโนมัติ กับ ผิวสีแทน como grabar una serie de eventos y ajustar el evento según sea necesario.
• ไม่อนุญาตให้ดำเนินการประมวลผลอัตโนมัติสำหรับ tele-op Para acciones repetidas en tele-OP, la programación dirigida por eventos nos permite registrar estas acciones y asignar el eventto a un botón durante los periodos en cual el conduct está manejando el robot. ลงชื่อเข้าใช้ เหตุการณ์ที่เกิดขึ้น automatizados ที่ส่งผลกระทบกับเซ็นเซอร์สำหรับใบอนุญาตที่ยังไม่ถูกเปิดเผย

ขั้นตอนที่ 2: Flujo Lógico De La Programación Dirigida Por Eventos

A Continuación se muestra el flujo lógico de un programa controlado por eventos: el rojo presidenta la creación de un evento y el azul เป็นตัวแทนของ la llamada del evento Para crear un eventto, se toma una secuencia de entradas a través de la acción del robot และ se ลงทะเบียน como eventos; esto eventos se escriben en un archivo. เหตุการณ์ สำหรับเหตุการณ์ที่ไม่ได้เกิดขึ้น, se lee el archivo y las entradas se envían a un procesador de eventos para convertir el código de archivo en una acción del robot.

ขั้นตอนที่ 3: Creador De Eventos

Los creadores de eventos se utilizan para documentar acciones o "eventos" basados en una varietyad de sensores และ botones หุ่นยนต์ medida que el realiza acciones en el campo, una clase de creador de eventos está creando eventos para cada una de esas acciones en paralelo, แหล่งอ้างอิง al evento clasificado en una clase de evento การกำหนดค่าส่วนบุคคล, el evento se pone en una cola de eventos en la clase de eventos: el primer evento toma el punto superior, luego el segundo evento toma el punto superior y empuja hacia abajo los eventos debajo de y esta con que el programa se detiene Cuando se detiene el programa, los eventos se van a un archivo de formato ที่อ่านง่าย por humanos, como un archivo JSON Este archivo se puede utilizar para mejorar las rutinas อัตโนมัติ

สถานการณ์ทั่วไป การกำหนดค่าล่วงหน้า los parametros para el evento, que en este caso es un giro utilizando un sensor IMU. ความต่อเนื่อง, colamos el evento en la cola de eventos. Por último, truncamos el evento, que esencialmente está restableciendo el evento para que podamos usarlo para poner en cola los eventos futuros.

ขั้นตอนที่ 4: ตัวประมวลผล De Eventos

คลาสของเหตุการณ์ทั้งหมด ไฟล์ที่เก็บถาวร อ่านได้ชัดเจน เกี่ยวกับผลิตภัณฑ์ของมนุษย์ ผู้สร้างเหตุการณ์และเหตุการณ์ y hacen lo que cada evento en cola le dice que haga llamando a los métodos descritos en una clase de procesador ความต่อเนื่อง, la clase de procesador de eventos indica al robot cual eventto repite Si se trata de un simple eventto de "conducir derecho" o un eventto complejo lleno de distancias, giros y strafes, กระบวนการขั้นตอนการผลิตซ้ำ cualquier เหตุการณ์ que se le haya dado กระบวนการทั้งหมดขึ้นอยู่กับการใช้งานอัตโนมัติ, ยา que unequipo puede grabar sensores และ acciones tele-OP antes del partido, luego simplemente reproducir los eventos en autonomo. Este proceso se llama repetición de memoria. ความทรงจำ Esto อนุญาต que un programa autonomo sea 100% กำหนดค่าได้ a través de un solo archivo Una vez que se establece el creador y el procesador del evento, unequipo puede simplemente cambiar las rutinas autónomas a través del archivo legible por el ser humano.

ตัวอย่างก่อนหน้า ตัวอย่าง comprobando el archivo JSON de un evento y, a Continuación, comprobando ese eventto utilizando una instrucción del caso para ver qué tipo de evento es, en este caso, un giro usando el sensor I. Una vez que deduce que es un giro usando un eventto IMU, a Continuación, se procesa el evento, que normalmente impplica la ejecución del código del evento con ตัวแปร del evento que se pasa para replicar el evento que se realizó anteriormente