ลิงก์ OpenManipulator: 20 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:06

หุ่นยนต์หุ่นยนต์ได้รับการพัฒนาให้มีโครงสร้างหลายประเภท OpenManipulator มีโครงสร้างการเชื่อมโยงแบบอนุกรมที่เรียบง่ายที่สุด แต่โครงสร้างอื่นๆ อาจมีประโยชน์สำหรับงานเฉพาะ ดังนั้นเราจึงจัดเตรียมเครื่องมือจัดการที่มีโครงสร้างต่างๆ เช่น เพื่อนของ OpenManipulator OpenManipulator Link มีโครงสร้างการเชื่อมโยงแบบขนานซึ่งมีประโยชน์ต่องานจัดเรียงพาเลท โครงสร้างของมันอาจค่อนข้างซับซ้อน แต่มีประสิทธิภาพมากในงานหยิบและวางที่เรียบง่ายและเพื่อเพิ่มน้ำหนักบรรทุกของหุ่นยนต์ ตอนนี้ให้เราแสดงวิธีทำทีละขั้นตอน

หน้านี้จะอธิบายเกี่ยวกับการตั้งค่าฮาร์ดแวร์ของ OpenManipulator Link

ขั้นตอนที่ 1: ตรวจสอบรายการชิ้นส่วน

รายการชิ้นส่วน

• จาน

  แผ่นฐาน-02: 1

• แอคทูเอเตอร์

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  ชิ้นส่วนแชสซี (การพิมพ์ 3 มิติ)

  • ลิงค์พื้นฐาน: 1
  • ฐานหมุน: 1
  • ผู้ถือ a: 1
  • ผู้ถือ b: 1
  • ลิงค์ 50: 1
  • ลิงค์ 200a: 1
  • ลิงค์ 50 สำหรับ 250: 1
  • ลิงค์ 200 สำหรับ 250: 1
  • ลิงค์ 200 b: 4
  • ลิงค์สามเหลี่ยม: 1
  • ลิงค์เครื่องมือ: 1

สายเคเบิล

• สายเคเบิล_3P_180MM: 1
• สายเคเบิล_3P_240MM: 2

ส่วนแกน

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• ลูกปืน (OD 10mm / ID 6mm / Width 3mm): 24

เบ็ดเตล็ด

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

คอนโทรลเลอร์

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• พีซี (windows, linux, mac) 1

ตั้งค่า ID ของ Dynamixel สามรายการเป็น 1, 2, 3 โดยใช้ R+ Manager

ขั้นตอนที่ 2: การพิมพ์ชิ้นส่วนการพิมพ์ 3 มิติ

ขั้นตอนที่ 3: ติดตั้งลิงก์ฐานไปยัง Dynamixel (ID 1) Horn โดย Four Bolts (WB_M2X04) ขณะที่ให้ความสนใจกับตำแหน่งการจัดตำแหน่งบน Dynamixel Horn และถอดสลักเกลียวสองตัวที่ติดตั้งบน Dynamixel

ขั้นตอนที่ 4: ติดตั้ง Base Link เข้ากับ Base Plate โดย 4 Bolts (WB_M2.5X08) และ Nuts (NUT_M2.5) ในขณะที่ให้ความสนใจกับการจัดตำแหน่งการทำเครื่องหมายของ Dynamixel Horn

ขั้นตอนที่ 5: ดันส่วนฐานหมุนเข้าไปในชิ้นส่วนที่ประกอบในขั้นตอนที่ 4 และยึด Dynamixel (ID 1) และส่วนฐานหมุนด้วย 4 สลักเกลียว (WB_M2.5X06)

ขั้นตอนที่ 6: ติดตั้งลิงก์ 200 a กับ Dynamixel (ID 2) โดย 4 Bolts (WB_M2X03) ในขณะที่ให้ความสนใจ Align Marking Position บน Dynamixel Horn

ขั้นตอนที่ 7: ติดตั้งลิงก์ 50 ไปยัง Dynamixel (ID 3) โดย 4 Bolts (WB_M2X03) ในขณะที่ให้ความสนใจกับการจัดตำแหน่งการทำเครื่องหมายบน Dynamixel Horn

ขั้นตอนที่ 8: ติดตั้งตัวยึด B เข้ากับส่วนฐานหมุนด้วยสลักเกลียว 4 ตัว (WB_M2.5X06) และสองชิ้นส่วนที่ประกอบในขั้นตอนที่ 6 และ 7 ลงในส่วนฐานหมุนด้วยสลักเกลียว 8 ตัว (WB_M2.5X04)

ขั้นตอนที่ 9: ในขณะที่ให้ความสนใจกับการเรียงลำดับและทิศทางปลอกคอเพลา ประกอบแกนหมุนสำหรับผู้ถือ a และลิงค์ 200 B ด้วยเพลา (NSFMR6-38), ปลอกคอเพลา (PSCBRJ6-9), ตลับลูกปืนและตัวเว้นวรรค (MSRB6) -1.0)

เมื่อปลอกคอเพลาเข้าที่แล้ว ให้ขันน็อตให้แน่น

ขั้นตอนที่ 10: ประกอบแกนหมุนที่ประกอบในขั้นตอนที่ 9 ให้สมบูรณ์ด้วยตัวยึด B และชิ้นส่วนแกนเพิ่มเติม (ปลอกคอเพลา (PSCBRJ6-9) ตลับลูกปืนและตัวเว้นวรรค (MSRB6-1.0)) และติดตั้งตัวยึด a เข้ากับ Dynamixel (ID 1) โดยสองสลักเกลียว (WB_M2.5X20)

เมื่อปลอกคอเพลาเข้าที่แล้ว ให้ขันน็อตให้แน่น

ขั้นตอนที่ 11: ประกอบแกนหมุนถัดไปด้วยลิงค์ 50, ลิงค์ใหม่ 200 B และชิ้นส่วนแกน (เพลา (NSFMR6-24), ปลอกคอเพลา (PSCBRJ6-9), ตลับลูกปืนและตัวเว้นวรรค (MSRB6-1.0)) ในขณะที่ให้ความสนใจกับการเรียงลำดับ คำสั่งและทิศทางปลอกคอเพลา

ขั้นตอนที่ 12: ประกอบแกนหมุนด้วยลิงก์ 200 B ที่ติดตั้งในขั้นตอนที่ 10 และส่วนเชื่อมโยงสามเหลี่ยมและแกน (เพลา (NSFMR6-24), ปลอกคอเพลา (PSCBRJ6-9), ตลับลูกปืนและตัวเว้นวรรค (MSRB6-1.0))

ขั้นตอนที่ 13: ประกอบลิงก์ 250 ด้วยลิงก์ 200 สำหรับ 250 และลิงก์ 50 สำหรับ 250 โดย Four Bolts (WB_M2X06) และ Nuts (NUT_M2)

ขั้นตอนที่ 14: ประกอบแกนหมุนด้วยลิงก์ 200 B ที่ติดตั้งในขั้นตอนที่ 11 และส่วนลิงก์ 250 และแกน ขณะที่ให้ความสนใจกับลำดับการเรียงลำดับและทิศทางปลอกคอเพลา

ขั้นตอนที่ 15: ประกอบแกนหมุนด้วยลิงค์ 250, ลิงค์ใหม่ 200 B, ลิงค์สามเหลี่ยม, ลิงค์ 200 a และชิ้นส่วนแกนในขณะที่ให้ความสนใจกับการเรียงลำดับและทิศทางปลอกคอเพลา

ขั้นตอนที่ 16: ประกอบลิงค์ 200 B ที่ลิงค์สามเหลี่ยม ประกอบแกนหมุนถัดไปด้วยลิงค์สามเหลี่ยมและลิงค์ใหม่ 200 B

ขั้นตอนที่ 17: ติดตั้งลิงค์เครื่องมือโดยประกอบแกนหมุนด้วยลิงค์ 200 B ติดตั้งในขั้นตอนที่ 16 และลิงค์เครื่องมือ และประกอบแกนหมุนอื่นด้วยลิงค์ 250, ลิงค์ 200 B ติดตั้งในขั้นตอนที่ 15 และลิงค์เครื่องมือ

ขั้นตอนที่ 18: เชื่อมต่อสายเคเบิล (Cable_3P_240MM) ของ OpenManipulator Link, Power (SMPS 12V5A) และสาย USB เข้ากับ OpenCR และเชื่อมต่อสาย USB กับพีซีของคุณ

ขั้นตอนที่ 19: ตั้งค่าเครื่องดูดฝุ่นกริปเปอร์

ปฏิบัติตามการตั้งค่ากริปเปอร์สุญญากาศโดยใช้หน้าคู่มือ OpenCR

ขั้นตอนที่ 20: ตั้งค่าซอฟต์แวร์ OpenManipulator Link ให้กับ OpenCR และเรียกใช้

อัปโหลดซอร์สโค้ดไปที่ OpenCR และเรียกใช้ โดยอ้างอิงจากหน้าคู่มืออิเล็กทรอนิกส์ Robotis OpenManipulator