สารบัญ:
2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-13 06:58
สวัสดีทุกคน, นี่เป็นหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ตัวแรกของฉัน ที่สร้างจากแผ่นโฟมพีวีซี มันมีอยู่ในความหนาต่างๆ ที่นี่ฉันใช้ 0.5 มม. ตอนนี้หุ่นยนต์ตัวนี้สามารถเดินได้เมื่อฉันเปิดเครื่อง ตอนนี้ฉันกำลังเชื่อมต่อ Arduino และ Mobile ผ่านโมดูล Bluetooth ฉันได้ทำ App เช่น Cortana และ Siri สำหรับ windows phone แล้วซึ่งมีอยู่ใน app store https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… หลังจากเชื่อมต่อทั้งสองสำเร็จแล้ว ฉันสามารถควบคุมมันผ่านเสียงได้ คำสั่งใน Windows Phone
ฉันใช้เวลาหลายเดือนในการแก้ปัญหาเรื่องแบตเตอรี่เกินน้ำหนัก และจบลงด้วยความล้มเหลวครั้งใหญ่เนื่องจากปัญหาด้านงบประมาณ ในที่สุดฉันก็ตัดสินใจจ่ายไฟจากแบตเตอรี่ตะกั่ว-กรดภายนอก
มาดูกันว่าฉันออกแบบร่างกายที่สมบูรณ์แบบสำหรับหุ่นยนต์ได้อย่างไร
ขั้นตอนที่ 1: การทดลองและข้อผิดพลาดในการออกแบบแบบจำลอง
ตอนแรกฉันไม่มีความคิดเกี่ยวกับพลังของเซอร์โวมอเตอร์และอิเล็กทรอนิกส์-ไฟฟ้าที่เกี่ยวข้องกับแบตเตอรี่และวงจร ตอนแรกฉันวางแผนสำหรับหุ่นยนต์ขนาดเท่าชีวิตจริงประมาณ 5 ถึง 6 ฟุต หลังจากพยายามเกือบ 6 หรือ 7 ครั้ง ฉันก็รู้ถึงแรงบิดสูงสุดของเซอร์โว และลดความสูงรวมของหุ่นยนต์ได้ไม่เกิน 2 ถึง 3 ฟุต
จากนั้นฉันก็ลองใช้หุ่นยนต์เพื่อตรวจสอบอัลกอริธึมการเดิน
ขั้นตอนที่ 2: การออกแบบโมเดลและอัลกอริทึม
ก่อนดำเนินการต่อ เราต้องตัดสินใจว่าต้องใช้มอเตอร์จำนวนเท่าใด เราต้องซ่อมที่ไหน จากนั้นออกแบบส่วนต่างๆ ของร่างกายตามภาพที่ให้มา
ขั้นตอนที่ 3: ส่วนประกอบที่จำเป็น
1) แผ่นพลาสติก
2) ซุปเปอร์กลู
3) 15 - เซอร์โวมอเตอร์แรงบิดสูง (ฉันใช้ TowerPro MG995)
4) Arduino Atmega 2560 หรือบอร์ด Arduino อื่นๆ
5) แบตเตอรี่ 6V (ขั้นต่ำ 3 nos. สูงสุด 5 มอเตอร์สำหรับแต่ละแบตเตอรี่)
6) HC-05 โมดูลบลูทูธสำหรับการสื่อสาร
7) ของพื้นฐานอื่นๆ ที่มือสมัครเล่นทุกคนมี!
ขั้นตอนที่ 4: สร้างร่างกาย
หลังจากดิ้นรนกับชิ้นไม้ ฉันพบว่าแผ่นพลาสติกนี้ค่อนข้างง่ายที่จะตัดและวางเพื่อสร้างรูปทรงต่างๆ
ฉันเจาะรูเพื่อให้พอดีกับเซอร์โวมอเตอร์ในชีตโดยตรงโดยใช้ซุปเปอร์กาว (ฉันใช้ 743)
ขั้นตอนที่ 5: การเดินสายไฟ
ฉันไม่ได้เรียนสาขาอิเล็กทรอนิกส์หรือไฟฟ้า และฉันมีความอดทนไม่เพียงพอที่จะออกแบบ PCB หรือออกแบบการเดินสายที่เหมาะสม นั่นเป็นเหตุผลที่การเดินสายยุ่งนี้
ขั้นตอนที่ 6: การเพิ่มพลัง
คุณจะเห็นว่าฉันใช้มอเตอร์เซอร์โวเพียง 11 ตัวในตอนแรก เนื่องจากปัญหาน้ำหนักเกิน ทำให้ล้มและหักระหว่างการทดสอบ ดังนั้นฉันจึงเพิ่มเซอร์โวอีก 4 ตัวที่ข้อต่อของขาแต่ละข้าง
ขั้นตอนที่ 7: การเข้ารหัส
ฉันได้แนบรหัส Arduino แล้ว
สำหรับ(i=0;i<180;i++)
{
servo.write(i);
}
นี่คือรหัสพื้นฐานสำหรับการหมุนเซอร์โวมอเตอร์ที่ต่อกับบอร์ด Arduino
แต่การปรับเทียบองศาการหมุนและการตัดสินใจว่ามอเตอร์ตัวใดควรวิ่งระหว่างการเคลื่อนไหวของขาแต่ละข้างเป็นส่วนที่ยากที่สุดในการเข้ารหัส สามารถทำได้โดย Sketch อื่นที่เรียกว่า (Servo_Test) โดยการทดสอบระดับการหมุนของมอเตอร์แต่ละตัวผ่านการสื่อสารแบบอนุกรมผ่านบอร์ด Arduino เราสามารถปรับเทียบมอเตอร์ทุกตัวได้
สุดท้าย หุ่นยนต์เริ่มเดินหลังจากป้อนค่า "0" ในหน้าต่างมอนิเตอร์แบบอนุกรม
ฉันได้รวมตัวอย่างซอร์สโค้ดตัวอย่าง windows phone 8.1 สำหรับเชื่อมต่อ Arduino และมือถือโดยใช้บลูทู ธ