รถแฮนด์ฟรี UCL-Embedded-Omnidirestional: 4 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:06

นี่คือวิธีสร้างรถยนต์รอบทิศทาง ซึ่งจะเคลื่อนตัวตามมือคุณไปเหนือรถ ไฟล์ "3d prrint omni-bil" เป็นภาพพิมพ์ 3 มิติ สำหรับติดโครงรถ ไฟล์ "omni-car" เป็นรหัสสำหรับบอร์ด Arduino ของคุณ ในโค้ดจะมีค่าคงที่ที่เรียกว่า "a" คุณจะต้องคำนวณค่านี้ใหม่ ทั้งนี้ขึ้นอยู่กับมอเตอร์ของคุณ คำนวณโดยการหารจำนวนขั้นที่จำเป็นสำหรับการหมุนเต็มหนึ่งครั้งด้วย 360 นอกจากนี้ ค่าคงที่ "b" ยังจำเป็น หากมอเตอร์ของคุณมี "เวลาตาย" ขณะสตาร์ท ควรสังเกตว่ามอเตอร์ที่ใช้ในที่นี้มีคุณภาพที่น่าสงสัย ดังนั้นค่า "b" ค่อนข้างสูงและโปรแกรมยังไม่ผ่านการทดสอบเล็กน้อย ชิ้นส่วนแต่ละชิ้นทำงานได้ แต่มอเตอร์ที่ใช้สำหรับทิศทางไม่น่าเชื่อถือในการทดสอบอย่างละเอียด

สำหรับสิ่งนี้คุณจะต้อง:

1 บอร์ด Arduino

สเต็ปเปอร์มอเตอร์ 2 ตัว ตามใจคุณ

ตัวขับสเต็ปเปอร์มอเตอร์ DRV8825 2 ตัว

2 HC-SR04 อัลตร้าซาวด์เซนเซอร์

สายคอนเนคเตอร์ M-M และ F-M

ขั้นตอนที่ 1: ขั้นตอนที่ 1: แนบเซ็นเซอร์

เมื่อทุกอย่างถูกพิมพ์ 3D คว้ากล่องและแท่งยาวสองอัน ติดเซ็นเซอร์ที่ปลายส่วนที่ยกขึ้นของแท่งให้แน่น เลื่อนปลายที่แยกออกเป็นกล่อง สำหรับการเดินสายของเซ็นเซอร์ด้านซ้ายสุด ให้ต่อ VCC กับ 5v, gnd กับกราวด์, ทริกเกอร์ไปที่พอร์ต 3 บน Arduino ของคุณและ echo ไปที่พอร์ต 4 บน Arduino ของคุณ ต่อเซ็นเซอร์อีกตัวเข้ากับพอร์ต 5 สำหรับ trig และพอร์ต 6 สำหรับ echo

ขั้นตอนที่ 2: ขั้นตอนที่ 2: ประกอบวงล้อ

ติดหนังยางไว้บนล้อเพื่อให้มีแรงฉุด จากนั้นใส่ล้ออย่างระมัดระวังในที่ยึด ตรวจสอบให้แน่ใจว่ารูสำหรับแกนอยู่ด้านเดียวกับที่ยึดของมอเตอร์ ติดมอเตอร์เข้ากับขอบล้ออย่างแน่นหนา ต่อมอเตอร์เข้ากับตัวขับ หมุด dir บนไดรเวอร์ต้องต่อสายเข้ากับพอร์ต 10 และพินแบบขั้นบันไดกับพอร์ต 11

ขั้นตอนที่ 3: ขั้นตอนที่ 3: แนบ Diretion Motor

ใส่มอเตอร์อีกตัวในกล่องพิมพ์ 3 มิติ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ติดตั้งอย่างปลอดภัย ต่อมอเตอร์นี้เข้ากับตัวขับมอเตอร์อื่น พินขั้นตอนของไดรเวอร์นี้ต้องต่อสายเข้ากับพอร์ต 9 และพิน dir กับพิน 8 บนบอร์ด Arduino ของคุณ

ขั้นตอนที่ 4: ขั้นตอนที่ 4: ประกอบ Rig

สองส่วนที่แสดงในภาพที่หนึ่งคือส่วนก้นของรถ ขาของก้นต้องตัดให้เล็กลง ต้องยาวกับรุ่นเผื่อว่ายางรัดตัวรถจะอ้วน ตัดขาเพื่อให้ล้อสัมผัสกับพื้น วางล้อและที่ยึดในส่วนที่มีสามขา เลื่อนอีกส่วนหนึ่งไว้ด้านบน เช่น ยึดล้อเข้าที่ ส่วนกระเปาะของแกนยึดล้อต้องอยู่ด้านบนของทั้งสองส่วน สุดท้ายเลื่อนส่วนล่างไปที่ด้านล่างของกล่อง ใช้สาย M-M หรือปุ่มแล้วเสียบเข้ากับพอร์ต 7 วางปลายอีกด้านของสายไว้ในกราวด์ ในการสตาร์ทรถ ให้ถอดสายไฟออกแล้วถือมือไว้เหนือรถเป็นเวลา 5 วินาที ตอนนี้รถควรตามมือคุณ โปรดทราบว่าพอร์ต 7 อยู่ในโหมดดึงขึ้น หมายความว่าถ้าคุณไม่ต่อสาย มันจะทำงานตลอดเวลา เมื่อเชื่อมต่อกับกราวด์ รถจะอยู่ในโหมด "สแตนด์บาย" อย่างมีประสิทธิภาพ