วิธีควบคุมหุ่นยนต์ Neato จาก Raspberry Pi: 8 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:07

หากคุณสนใจที่จะทำหุ่นยนต์ Raspberry Pi Neato เป็นหุ่นยนต์ที่ยอดเยี่ยมสำหรับโครงการนี้ เพราะมีราคาถูกและมีเซ็นเซอร์มากกว่า IRobot Create สิ่งที่ฉันทำเพื่อหุ่นยนต์ของฉันคือขอ Raspberry pi เข้ากับมันโดยการพิมพ์ 3 มิติในกล่องสำหรับมันและติดมันด้วยความร้อน จากนั้นฉันก็ติดที่ชาร์จ usb แบบพกพาเพื่อจ่ายไฟให้กับ Pi หลังจากนั้นฉันติดกล้องไว้เพื่อใช้ในอนาคตกับ open CV

หุ่นยนต์ Neato ทุกตัวมีอะแดปเตอร์ USB สำหรับควบคุม มันถูกปิดกั้นโดยจุกยาง คุณจะต้องถอดมันออกเพื่อเข้าถึงการวินิจฉัยของหุ่นยนต์เพื่อควบคุม จากนั้นคุณจะต้องต่อสาย USB เข้ากับมันที่เชื่อมต่อกับ Pi

ฉันขอแนะนำอย่างยิ่งให้ใช้ Pi 3 นั่นเป็นวิธีที่ดีที่สุดที่จะทำ ไม่มีเวอร์ชัน pi ใดจะทำงานเหมือนกับบทช่วยสอนนี้ทุกประการ หรือจะมี wifi อยู่ภายใน มาเริ่มกันเลย!

ขั้นตอนที่ 1: ติดตั้ง Ubuntu MATE 16.04

ฉันใช้ Ubuntu MATE 16.04 สำหรับโครงการนี้ หากคุณตัดสินใจที่จะไม่ใช้งาน บทช่วยสอนนี้อาจไม่เหมือนกับการใช้ Ubuntu เวอร์ชันอื่น

คุณจะต้องติดตั้งระบบปฏิบัติการที่สามารถบู๊ตได้บนการ์ด SD ของคุณ หากคุณไม่รู้ว่าต้องทำอย่างไร คุณสามารถใช้รูฟัสได้ Rufus เป็นซอฟต์แวร์ฟรีที่แปลงอิมเมจ OS เป็นบูทบนอุปกรณ์ที่สามารถบู๊ตได้ เช่น แฟลชไดรฟ์และการ์ด SD

ขั้นตอนที่ 2: ติดตั้งหน้าจอ

เราจะใช้หน้าจอแพ็คเกจสำหรับบทช่วยสอนนี้ หน้าจอน่าจะเป็นวิธีที่ดีที่สุดในการสื่อสารระหว่าง pi กับหุ่นยนต์ หลังจากที่คุณเสียบคีย์บอร์ดและเมาส์เข้ากับ Pi แล้ว คุณจะต้องพิมพ์คำสั่งต่อไปนี้ในเทอร์มินัลของคุณ

หน้าจอ sudo apt-get ติดตั้ง

จากนั้นคุณจะต้องพิมพ์รหัสผ่านที่คุณเลือกในเทอร์มินัลเพื่อติดตั้งอย่างเป็นทางการ

ขั้นตอนที่ 3: หน้าจอ Sudo /dev/ttyAMC0

คุณจะต้องพิมพ์สิ่งนี้ในเทอร์มินัลของคุณเมื่อหุ่นยนต์ของคุณเปิดอยู่เพื่อที่จะสื่อสารกับมัน

หน้าจอ sudo /dev/ttyAMC0

หากไม่ได้ผล ให้หาพอร์ต tty ตัวใดตัวหนึ่งที่ไม่ใช่ tty# คุณสามารถค้นหาได้โดยใช้คำสั่งนี้

ลส /dev/

ขั้นตอนที่ 4: คำสั่งช่วยเหลือ

คุณจะต้องดูว่า Neato ของคุณมีคำสั่งอะไรบ้าง Neato แต่ละตัวมีความแตกต่างกันเล็กน้อย แต่ส่วนใหญ่เหมือนกัน Neato เวอร์ชันต่างๆ จะมีการอัปเดตหรือรูปแบบของคำสั่งเดียวกันที่แตกต่างกัน นี่เป็นขั้นตอนที่สำคัญเพราะในขั้นตอนนี้ คุณจะได้เรียนรู้ว่าคำสั่งที่เรียบร้อยของคุณมีอะไรบ้าง เพียงพิมพ์คำสั่งต่อไปนี้เพื่อดูว่า Neatto ของคุณสามารถทำอะไรได้บ้าง

ช่วย

ขั้นตอนที่ 5: โหมดทดสอบ

คุณจะต้องเปิด TestMode เพื่อทำสิ่งต่างๆ ส่วนใหญ่กับ Neato ของคุณ ในการเปิดหรือปิดโหมดทดสอบ ให้ใส่รหัสด้านล่างในเทอร์มินัลของคุณ

หากต้องการเปิดใช้งานให้ทำสิ่งนี้

เปิดโหมดทดสอบ

หากต้องการปิดให้ทำสิ่งนี้

โหมดทดสอบปิด

ขั้นตอนที่ 6: การอ่านเซ็นเซอร์

คุณสามารถพิมพ์โค้ดบรรทัดนี้เพื่อดูว่าเซ็นเซอร์ดิจิทัลของคุณกำลังอ่านอะไรอยู่

GetDigitalSensors

ขั้นตอนที่ 7: การเคลื่อนย้ายหุ่นยนต์ของคุณ

สิ่งที่ยอดเยี่ยมเกี่ยวกับ Neato ก็คือคุณสามารถควบคุมระยะทางที่มอเตอร์แต่ละตัวของหุ่นยนต์เคลื่อนที่เป็นมิลลิเมตรได้ คุณสามารถควบคุมอัตราเร่งที่นั่น และ RPM ของพวกมันได้ บรรทัดของรหัสต่อไปนี้จะย้ายมอเตอร์ด้านซ้าย 100 มม. ไปข้างหน้า มอเตอร์ขวาไปข้างหลัง 100 มม. ความเร็ว 20 มม./วินาที ความเร่ง 50 มม./วินาที 75 รอบต่อนาที และปิดใช้งานมอเตอร์แปรง

ชุดมอเตอร์ 100 -100 20 50 75 0

ตัวเลขด้านซ้ายสุดควบคุมระยะห่างของมอเตอร์ด้านซ้าย ระยะมอเตอร์ขวาถูกควบคุมโดยตัวเลขที่สองซ้ายสุด ความเร็วถูกควบคุมโดยตัวเลขที่สามซ้ายสุด การเร่งความเร็วถูกควบคุมโดยตัวเลขที่สามขวาสุด RPM ถูกควบคุมโดยหมายเลขที่สองขวาสุด สุดท้ายแต่ไม่ท้ายสุด แปรงถูกเปิดใช้งานหรือปิดใช้งานโดยหมายเลขสุดท้าย

ขั้นตอนที่ 8: สรุป

Neato XV เป็นหุ่นยนต์สุดเจ๋ง ไม่เพียงแต่เป็นโอเพ่นซอร์สส่วนใหญ่เท่านั้น แต่ยังแฮ็คได้ง่ายอีกด้วย ฉันสนุกมากที่พยายามทำให้เป็นอิสระนี้และมันค่อนข้างเจ๋ง อย่างไรก็ตาม ฉันหวังว่าคุณจะสนุกกับการอ่านนี้ แจ้งให้เราทราบของคำถามหรือความคิดเห็นโปรด ขอบคุณ!