จาก Roomba สู่ Rover ในเวลาเพียง 5 ขั้นตอน!: 5 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:07

หุ่นยนต์ Roomba เป็นวิธีที่สนุกและง่ายในการจุ่มเท้าของคุณในโลกของวิทยาการหุ่นยนต์ ในคำแนะนำนี้ เราจะให้รายละเอียดเกี่ยวกับวิธีแปลง Roomba ธรรมดาให้เป็นรถแลนด์โรเวอร์ที่ควบคุมได้ ซึ่งจะวิเคราะห์สภาพแวดล้อมไปพร้อม ๆ กัน

ส่วนรายการ

1.) MATLAB

2.) Roomba (ถอดชิ้นส่วนเครื่องดูดฝุ่นออก)

3.) คอนโทรลเลอร์ Raspberry-pi

4.) กล้องควบคุม Arduino

5.) มีดเนยเสริม

ขั้นตอนที่ 1: เข้าถึงกล่องเครื่องมือ Roomba

เรียกใช้โค้ดด้านบนเพื่อเพิ่มกล่องเครื่องมือที่เหมาะสมสำหรับเชื่อมต่อกับ Roomba ของคุณใน MATLAB

ขั้นตอนที่ 2: เชื่อมต่อกับ Roomba

หลังจากติดตั้งกล่องเครื่องมือ Roomba แล้ว คุณต้องเชื่อมต่อกับ Roomba ของคุณ มีหลายช่องทางให้เชื่อมต่อ เช่น Bluetooth แต่เราเชื่อมต่อผ่าน wifi ขั้นแรก ดำเนินการฮาร์ดรีเซ็ตโดยกดปุ่ม "dock" และ "spot" ค้างไว้ 10 วินาที เชื่อมต่อ Roomba และอุปกรณ์ปฏิบัติการกับเครือข่าย wifi เดียวกัน ต่อไป ใช้คำสั่งติดตามในหน้าต่างตัวแก้ไขของคุณเพื่อเชื่อมต่อกับหุ่นยนต์ของคุณ:

r = roomba(# ของ Roomba)

หลังจากคำสั่งนี้เสร็จสิ้น roomba จะอยู่ที่การควบคุมของคุณ

ขั้นตอนที่ 3: การเชื่อมต่อกับโทรศัพท์ (รีโมทคอนโทรล)

การควบคุม Roomba ผ่านโทรศัพท์ของคุณช่วยให้มีระดับความแม่นยำที่ไม่สามารถทำได้ด้วยโหมดอัตโนมัติของ Roomba การสร้างความเชื่อมโยงนี้เป็นสิ่งสำคัญ เนื่องจากบนภูมิประเทศของดาวอังคารที่กว้างใหญ่ ความสามารถในการเลือกสถานที่ที่แน่นอนเพื่อตรวจสอบเป็นสิ่งสำคัญ คำแนะนำต่อไปนี้มีรายละเอียดวิธีการทำสิ่งนี้ให้สำเร็จ

1. ใช้ MATLAB Connector™ เพื่อตั้งค่าการเชื่อมต่อระหว่างคอมพิวเตอร์ที่ใช้ MATLAB และแอปพลิเคชัน MATLAB Mobile บนอุปกรณ์ iOS ของคุณ

2.ในหน้าต่างคำสั่ง MATLAB enterconnector('on', 'password', 'mypassword'); ระบุรหัสผ่านของคุณเองในอาร์กิวเมนต์สุดท้าย ใช้พอร์ตเริ่มต้น หากต้องการตรวจสอบว่าพอร์ตใดที่ตัวเชื่อมต่อใช้อยู่ ให้เริ่มตัวเชื่อมต่อและดู URL ที่แสดงสำหรับลิงก์ทดสอบ ในหน้าต่างคำสั่ง MATLAB ให้คลิกลิงก์ทดสอบที่แสดงขึ้นเพื่อให้แน่ใจว่าคอมพิวเตอร์พร้อมที่จะเชื่อมต่อ จดชื่อ DNS และที่อยู่ IP ซึ่งคุณต้องทำการเชื่อมต่อให้เสร็จ

3. ใน MATLAB Mobile ให้เลือก เชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์ของคุณ หากคุณเคยเชื่อมต่อกับระบบคลาวด์หรือคอมพิวเตอร์เครื่องอื่น ให้ไปที่การตั้งค่า แล้วแตะเพิ่มคอมพิวเตอร์

4.ในการตั้งค่าคอมพิวเตอร์ ให้ป้อนชื่อ DNS หรือที่อยู่ IP ที่แสดงในขั้นตอนที่ 2

5.ในการตั้งค่า Connector Password ให้ป้อนรหัสผ่านที่คุณระบุไว้ในขั้นตอนที่ 1

6. บันทึกการตั้งค่าของคุณ และเริ่มการเชื่อมต่อโดยแตะ Connect ที่ด้านบนของหน้าจอ

7.ในเซสชัน MATLAB ต่อจากนี้กับคอมพิวเตอร์เครื่องเดียวกัน ให้เริ่มการเชื่อมต่อบนคอมพิวเตอร์และอุปกรณ์ ใน MATLAB ให้ป้อนตัวเชื่อมต่อ ใน MATLAB Mobile Settings ให้แตะปุ่มถัดจากที่อยู่ IP ของคอมพิวเตอร์ในส่วนเชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์ของคุณ

8. คุณสามารถสร้างวัตถุ mobiledev และเริ่มรับข้อมูลได้ตามที่อธิบายไว้ใน Acquire Sensor Data Streaming

ขั้นตอนที่ 4: การจดจำสี

ขั้นตอนทั้งหมดนี้ทำได้สำเร็จใน MATLAB ขั้นแรก ค้นหาข้อมูลภาพสำหรับสีที่เหมาะสม จากนั้นตั้งค่า Roomba ให้จดจำสีเหล่านั้น เมื่อ Roomba รับรู้ค่า RGB ที่เหมาะสม เครื่องจะส่งข้อความหรือดำเนินการใดๆ ตัวอย่างเช่น Roomba ของเราแทงเอเลี่ยน (สีแดง) ด้วยมีดทาเนย (หรือวัตถุป้องกันที่ต้องการ) และยังส่งข้อความกลับไปที่ฐานทัพบ้านเมื่อพบนักบินอวกาศ (สีเขียว)

ขั้นตอนที่ 5: ทดสอบหุ่นยนต์

ขั้นตอนนี้น่าจะเป็นขั้นตอนที่สำคัญที่สุดของกระบวนการ สิ่งสำคัญคือต้องตรวจสอบให้แน่ใจว่ารีโมททำงานอย่างถูกต้อง รวมถึงการจดจำสีและเซ็นเซอร์เริ่มต้นที่เหลือใน Roomba ระดับแสงที่แตกต่างกันอาจส่งผลต่อความสามารถของหุ่นยนต์ในการตรวจจับสี ดังนั้นอินพุตเหล่านั้นจึงอาจต้องปรับ

รหัสของเราแนบมาด้านล่าง สิ่งสำคัญอย่างหนึ่งที่ต้องระวังคือมุมการเลี้ยวจะแตกต่างกันไปจาก Roomba ถึง Roomba ดังนั้นจึงเป็นสิ่งสำคัญในการกำหนดมุมของคุณเอง สิ่งนี้เป็นจริงสำหรับค่า RGB ด้วย