ติดตามฉัน - คู่มือ Raspberry Pi Smart Drone: 9 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:03

คุณเคยสงสัยอยู่เสมอว่าจะสร้างโดรนจาก A-Z ได้อย่างไร?

บทช่วยสอนนี้แสดงวิธีทำ quadcopter ขนาด 450 มม. ทีละขั้นตอนตั้งแต่การซื้อชิ้นส่วนไปจนถึงการทดสอบหุ่นยนต์ทางอากาศของคุณในเที่ยวบินแรก

นอกจากนี้ ด้วย Raspberry Pi และ PiCamera คุณสามารถสตรีมวิดีโอสดบนอุปกรณ์ของคุณและควบคุมโดรนของคุณในมุมมองบุคคลที่หนึ่ง! Raspberry Pi ยังมอบความเป็นไปได้ในการปรับปรุงโดรนของคุณให้ดียิ่งขึ้น และเพิ่มคุณสมบัติในการติดตามบุคคล การหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวาง และสถานีตรวจอากาศ บทช่วยสอนนี้จะแสดงวิธีทำให้โดรนของคุณติดตามคุณ

ข้อดีของ Raspberry Pi คือส่วนใหญ่สามารถประมวลผลอัลกอริธึมการมองเห็นประดิษฐ์สำหรับคุณสมบัติที่ต้องการให้โดรน "ฉลาด"

ในคำแนะนำนี้ คุณจะได้เรียนรู้:

• คุณต้องซื้อเครื่องมือ/ชิ้นส่วนอะไร
• วิธีแก้ไขทุกส่วนบนเฟรม
• วิธีการเชื่อมต่อสำหรับระบบขับเคลื่อน
• วิธีกำหนดค่าไมโครคอนโทรลเลอร์ของคุณ
• วิธีเชื่อมต่อเครื่องรับกับเครื่องส่ง
• วิธีสตรีมวิดีโอที่ถ่ายโดยโดรนบนโทรศัพท์ของคุณ
• วิธีปรับแต่ง PID ของคุณเพื่อการควบคุมที่ดีขึ้น
• วิธีการใช้การติดตามบุคคล

นอกจากนี้ โดรนยังมีไฟ LED สีแดงซึ่งจะเปิดขึ้นเมื่อโดรนกำลังค้นหาใครบางคน และไฟ LED สีเขียวเมื่อตรวจพบใครบางคนและโดรนกำลังติดตามเขา นอกจากนี้ยังมีการใช้ปุ่มเพื่อปิด Pi ก่อนที่จะถอดแบตเตอรี่ออกจากการ์ด SD ของ Raspberry Pi โดยไม่เกิดความเสียหาย

บทช่วยสอนนี้มีจุดมุ่งหมายเพื่อกำหนดพื้นฐานในการสร้างโดรนอัจฉริยะที่ปรับแต่งได้ ดังนั้นหากคุณเป็นมือใหม่ คุณมาถูกที่แล้ว!

ขั้นตอนที่ 1: ภาพรวม

ในการสร้างควอดคอปเตอร์ เราต้องการมอเตอร์ 4 ตัวและ ESC 4 ตัว (ตัวควบคุมความเร็วแบบอิเล็กทรอนิกส์) แต่ละตัวเชื่อมต่อกับมอเตอร์ บอร์ดจ่ายไฟใช้สำหรับจ่ายไฟจากแบตเตอรี่ไปยัง 4 ESCs

ESC ได้รับคำสั่งจากตัวควบคุมการบิน (นี่คือบอร์ด MultiWii) และส่งไปยังมอเตอร์

เครื่องควบคุมการบินนี้มีไจโรสโคป มาตรความเร่งและบารอมิเตอร์ คุณสามารถเพิ่มโมดูลบลูทูธและ GPS ลงไปได้

ในการเชื่อมต่อระหว่าง Raspberry Pi และตัวควบคุมการบิน เราใช้อะแดปเตอร์ FTDI ดังนั้นเราจึงสามารถส่งคำสั่งไปยังคอนโทรลเลอร์จาก Pi ของเราได้ นอกจากนี้ เพื่อทำการปรับเทียบ PID และอัปโหลดเฟิร์มแวร์ของ Mulltiwii บนตัวควบคุมการบิน FTDI จะมีประโยชน์มาก

สุดท้าย เราควบคุมโดรนจากระยะไกลด้วยรีโมตคอนโทรลที่ส่งคำสั่งไปยังผู้รับและส่งไปยังผู้ควบคุมการบิน

Raspberry Pi ยังมีสตรีมที่สามารถดูได้บนเบราว์เซอร์ใดก็ได้จากอุปกรณ์เช่นโทรศัพท์เป็นต้น วิธีนี้ทำให้เราสามารถดูว่ากล้อง Pi เห็นอะไรเมื่ออยู่ในอากาศ

ขั้นตอนที่ 2: รวบรวมชิ้นส่วน

ต้องใช้ส่วนต่อไปนี้เพื่อให้บทช่วยสอนนี้สำเร็จ:

1) เฟรม: 4 แกน 450 F เฟรม

2) ตัวส่งและตัวรับ:Flysky FS-i6X

3) เมนบอร์ด Raspberry Pi: Raspberry Pi 3 รุ่น B

4) กล้อง: PiCamera

5) ไมโครคอนโทรลเลอร์: Crius MultiWii SEV2.6

6) FTDI: FTDI USB เป็น TTL /FT232 Converter

7) สายไฟขนาดเล็ก: Elegoo 120pcs Multicolored Dupont Wire

8) มอเตอร์ (x4): Liobaba 1100KV 2-4S Brushless Motor

9) ESCs (x4): Brushless ESC 30A เฟิร์มแวร์ ESC ไร้แปรงถ่านพร้อม 5V 3A UBEC

10) แบตเตอรี่: HRB 11.1V 5000mAh 3S 50C-100C LiPo Battery

11) ขั้วต่อ: ขั้วต่อชุบทอง 3.5 มม. (x4) และ Artrinck XT-60 60A/100A ตัวผู้

12) ใบพัด (x3): FidgetGear 10x4.5 ใบพัด (สีน้ำเงิน)

13) แผ่นยึดตัวควบคุมการบิน: แผ่นยึดตัวควบคุมการบิน

14) ปลอกหุ้มหดด้วยความร้อน: ท่อหด - SODIAL

15) สายไฟ: สาย 16GA

16) หัวแร้ง: ชุดหัวแร้ง Holife, 60W 110V เครื่องมือเชื่อมควบคุมอุณหภูมิแบบปรับได้

ไม่จำเป็น

• เสียงกริ่ง: Venom Low Voltage Monitor สำหรับแบตเตอรี่ LiPO 2S ถึง 8S
• ตัวรองรับ/แร็คสำหรับ Pi และตัวควบคุมการบิน: Box Storage Case สำหรับ Raspberry Pi
• ปรับปรุงประสบการณ์การบัดกรีของคุณด้วย: Elenco Helping Hands และ 60-40 Tin Lead Rosin Core Solder

ค่าใช้จ่ายทั้งหมดของชิ้นส่วนเหล่านี้ควรเป็น 450.71 CAN$

ขั้นตอนที่ 3: การบัดกรีและการประกอบชิ้นส่วนบนเฟรม

สองส่วนต้องการการบัดกรี:

1. ESCs (ไม่ได้มาพร้อมกับตัวเชื่อมต่อที่ส่วนปลาย)
2. บอร์ดจ่ายไฟ (ในกรณีของเรารวมอยู่ในเฟรม)

ใช้ขั้วต่อ tx ตัวเมียบนสายไฟที่คุณเพิ่มเข้ากับบอร์ดจ่ายไฟ ขั้วต่อ tx ตัวผู้บนสายไฟด้านข้างของบอร์ดจ่ายไฟ ESCs และขั้วต่อ 3.5 มม. สีทองบนสายด้านข้างมอเตอร์ของ ESC อย่าลืมเพิ่มปลอกหุ้มหดด้วยความร้อนเพื่อเป็นฉนวน (เราไม่อยากเห็นลวดเปล่า)

คำแนะนำสำหรับการบัดกรี:

• ใช้ปลายหัวแร้งขนาดกลาง (ที่ให้มาในชุดหัวแร้ง) และทำให้หัวแร้งร้อนขึ้นที่ 400 องศาเซลเซียส
• ทำความสะอาดปลายลวดบัดกรีด้วยฟองน้ำน้ำบ่อยๆ
• ละลายการบัดกรีบนพื้นผิวทั้งสองที่คุณต้องการเชื่อมต่อก่อน จากนั้นจึงเชื่อมเข้าด้วยกันและเพิ่มการบัดกรี

สำหรับรายละเอียดเพิ่มเติมเกี่ยวกับวิธีการประสานทุกอย่างโปรดดูที่เว็บไซต์ของเรา

แก้ไขชิ้นส่วนบนเฟรม:

1. ใช้สกรูสองตัวเพื่อยึดมอเตอร์ที่ปลายแขนแต่ละข้าง
2. แก้ไขส่วนรองรับของอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์บนเฟรมด้วยน็อตและสลักเกลียว
3. แก้ไข Pi บนส่วนรองรับด้วยน็อตและสลักเกลียว
4. ติดแผ่นยึด (เพื่อดูดซับแรงสั่นสะเทือน) ที่ด้านบนของส่วนรองรับและติด Multiwii ของคุณลงไปเพื่อให้แน่ใจว่าอยู่ตรงกลางของเฟรมและลูกศรชี้ระหว่างสองแขนที่มีสีเดียวกัน
5. ติดเครื่องรับเข้ากับส่วนรองรับด้วยเวลโคร
6. ใส่ ESCs ลงบนแขนแต่ละข้างด้วยผ้าผูกเน็คไท
7. ใช้สายรัดเพื่อติดแบตเตอรี่ที่ระดับด้านล่างของโครง
8. เจาะใบพัดและใส่ไว้บนมอเตอร์โดยใช้สลักเกลียวพิเศษที่มาพร้อมกับมอเตอร์

ขั้นตอนที่ 4: การเชื่อมต่อ

สำหรับเครื่องรับ:

• เชื่อมต่อหมุดคันเร่งบน MultiWii กับช่อง 3 บนเครื่องรับ
• เชื่อมต่อหมุดม้วนกับช่อง 1 บนเครื่องรับ
• ต่อพินพิทช์เข้ากับช่อง 2
• ต่อหมุด Yaw เข้ากับช่อง 4
• เชื่อมต่อ Auxiliary 1 กับช่อง 5

สำหรับ ESCs:

โดยที่ Multiwii หันไปข้างหน้าและมีสายสีดำของตัวเชื่อมต่อคำสั่งของ ESC ที่ขาด้านล่างของ Multiwii;

• เชื่อมต่อ ESC ด้านซ้ายบนกับ D3
• เชื่อมต่อ ESC บนขวากับ D10
• เชื่อมต่อ ESC ด้านล่างขวากับ D9
• เชื่อมต่อ ESC ด้านล่างซ้ายกับ D11

สำหรับ Pi:

• เชื่อมต่อ PiCamera
• เชื่อมต่อ FTDI กับอะแดปเตอร์ mini-USB/USB และเชื่อมต่อกับ Pi รวมถึงเชื่อมต่อพิน FTDI กับพิน FTDI ของ MultiWii
• เชื่อมต่อ - และ + พินของ MultiWii กับพิน GPIO 5V และกราวด์ของ Pi

สำหรับมอเตอร์

ตามค่าเริ่มต้น มอเตอร์จะหมุนในทิศทางทวนเข็มนาฬิกา (CCW) ดังนั้นสำหรับมอเตอร์ด้านซ้ายบนและด้านขวาล่าง คุณต้องสลับการเชื่อมต่อสายไฟกับ ESC (สีดำที่มีสีแดงและสีแดงเป็นสีดำ) ดังนั้นคุณจะมีทิศทางตามเข็มนาฬิกา (CW)

ขั้นตอนที่ 5: กำหนดค่าทั้งหมด

ถอดใบพัดของคุณสำหรับขั้นตอนต่อไปนี้

การเขียนโปรแกรม ESCs:

ตัวควบคุมความเร็วแบบอิเล็กทรอนิกส์จะควบคุมมอเตอร์ ดังนั้นจึงมีตัวเลือกมากมายให้เลือก และขึ้นอยู่กับคุณที่จะปรับแต่ง ESC ของคุณให้ทำงานตามที่คุณต้องการ

ถอดสายไฟทั้งหมดที่เชื่อมต่อกับเครื่องรับ

สำหรับแต่ละ ESC:

1. เชื่อมต่อ ESC เพียงตัวเดียวเข้ากับแหล่งจ่ายไฟ (กับบอร์ดจ่ายไฟในกรณีของเรา) และตรวจดูให้แน่ใจว่าได้ถอดแบตเตอรี่ออกแล้ว
2. ใส่หมุด ESC ในช่องเค้นของเครื่องรับ (ในกรณีของเราช่อง 3)
3. เพิ่มพลังให้เครื่องส่งสัญญาณของคุณ
4. วางคันเร่งไปที่ตำแหน่งสูงสุดบนเครื่องส่งสัญญาณของคุณ
5. เปิดแผงจ่ายไฟโดยต่อแบตเตอรี่เข้ากับแผงจ่ายไฟ คุณยังสามารถใช้คลิปจระเข้และเชื่อมต่อแบตเตอรี่กับ ESC ได้โดยตรง
6. หลังจากส่งเสียงบี๊บ คุณควรได้ยินเสียงบี๊บ 4 ครั้ง หลังจากเพลงแรกนี้ ให้วางคันเร่งไว้ที่ตำแหน่งต่ำสุดบนเครื่องส่งสัญญาณของคุณ
7. รอการยืนยันจาก UBEC โดยส่งเสียงบี๊บ
8. ปิดเครื่องส่งสัญญาณ
9. ถอดสายไฟ (ถอดแบตเตอรี่ Li-Po)

วิธีทดสอบ:

1. เปิดเครื่องส่งด้วยตำแหน่งปีกผีเสื้อขั้นต่ำ
2. เชื่อมต่อแบตเตอรี่
3. ค่อยๆ เพิ่มคันเร่งให้มีกำลังสูงสุด มอเตอร์ควรหมุนเร็วขึ้นเมื่อคุณเพิ่มคันเร่ง

การตั้งค่าคณะกรรมการควบคุมการบิน:

สำหรับขั้นตอนนี้ คุณสามารถถอดสาย USB ของ FTDI บน Pi และใส่ลงในคอมพิวเตอร์ ซึ่งจะสะดวกกว่าในการเขียนโปรแกรมบอร์ด

1. ดาวน์โหลดซอฟต์แวร์ Arduino บนคอมพิวเตอร์ของคุณผ่านทางเว็บไซต์
2. ดาวน์โหลดเฟิร์มแวร์ multiwii เวอร์ชันล่าสุดและแตกไฟล์ในคอมพิวเตอร์ของคุณ
3. ไปที่โฟลเดอร์ MultiWii ที่แตกออกมาก่อนหน้านี้ จากนั้นเปิด MultiWii.ino ที่จะเปิด Arduino
4. ไปที่ไฟล์ config.h ใน Arduino ลบ // ข้างหน้า #define QUADX เพื่อตั้งค่าประเภทการกำหนดค่าของ multicopter ของคุณและหน้า #define CRIUS_SE_v2_0 เพื่อเลือกประเภทของบอร์ด
5. จากนั้นไปที่เครื่องมือ -> บอร์ด -> และเลือก Arduino Pro หรือ Pro Mini และตรวจสอบให้แน่ใจในเครื่องมือ -> โปรเซสเซอร์ -> ว่าเลือก ATMmega328P (5V, 16MHz) แล้ว
6. การกำหนดค่าสุดท้ายที่เราต้องทำก่อนที่จะอัปโหลดบนบอร์ดคือไปที่เครื่องมือ -> พอร์ต -> เลือกพอร์ตของ MultiWii ของคุณ (COM3 สำหรับเรา)
7. คลิกที่ตรวจสอบแล้วอัปโหลด
8. ขณะที่กำลังอัปโหลดโค้ดบน Crius MultiWii SE v2.6 คุณจะเห็นไฟกะพริบทั้งบนบอร์ดควบคุมและบอร์ด FTDI

ปรับเทียบเซ็นเซอร์บนแผงควบคุมการบิน:

1. ไปที่โฟลเดอร์ MultiWiiConf ที่อยู่ในโฟลเดอร์ MultiWii ที่ดาวน์โหลดมาจากเว็บไซต์ของตนก่อนหน้านี้
2. จากนั้นไปที่ -> โฟลเดอร์ application.windows32 -> ดับเบิลคลิกที่แอพพลิเคชั่น MultiWiiConf (โปรดทราบว่าแม้ว่าฉันจะมี windows 64 บิต แต่แอป 32 บิตก็ดูเหมือนว่าจะใช้งานได้)
3. คุณต้องเลือกพอร์ตที่ตัวควบคุมการบินของคุณเชื่อมต่ออยู่ (ในกรณีนี้คือ COM3)
4. คลิกอ่าน.
5. คลิกที่เริ่ม
6. วางบอร์ดของคุณไว้บนโต๊ะ จากนั้นคลิกที่ Calib_acc
7. คลิกที่ Calib_mag จากนั้นคุณจะต้องหมุนกระดานของคุณไปในทุกทิศทางเป็นเวลา 30 วินาทีโดยเร็วที่สุด คุณควรเห็นการเพิ่มขึ้นอย่างรวดเร็วทั่วทั้งกราฟ

วิธีทดสอบ:

หมุนกระดานของคุณบนแกนสนาม หมุน และหันเห และดูว่าเซ็นเซอร์แสดงอะไรในซอฟต์แวร์นั้นเหมาะสม

การตั้งค่าเครื่องส่งสัญญาณ (รีโมทคอนโทรล):

ขั้นแรก คุณสามารถตรวจสอบได้ว่าแท่งใดควบคุมช่องสัญญาณในเมนูแสดงผล:

1. ก่อนที่คุณจะเริ่มตัวควบคุม ตรวจสอบให้แน่ใจว่าสวิตช์ทั้งหมดอยู่ด้านบน และก้านปีกผีเสื้อ (ก้านซ้าย) ปิดอยู่
2. เริ่มตัวควบคุม
3. กดปุ่มตกลง
4. เข้าไปที่ Setup แล้ว Display
5. คุณสามารถขยับแท่งของคุณเพื่อดูว่าช่องใดตอบสนอง

ก่อนดำเนินการต่อ ให้เลือกรุ่นและชื่อ:

1. ไปที่ระบบ -> เลือกรุ่น -> เลือกรุ่น
2. เข้าไปที่ระบบ -> ชื่อรุ่น และตั้งชื่อให้มัน กดยกเลิกเพื่อบันทึกการเปลี่ยนแปลงของคุณ
3. ไปที่ System-> Type select และตั้งเป็นเครื่องบินหรือเครื่องร่อนแม้ว่าจะเป็น quadrirotor
4. ตั้งค่าการตัดแต่งในเมนูย่อย เมื่อแท่งไม้อยู่ในตำแหน่งที่เป็นกลาง คุณต้องการให้ช่อง (ดูในเมนูแสดงผล) อยู่ที่ 0% สำหรับการหันเห ขว้าง และหมุน
5. กดยกเลิกค้างไว้เพื่อบันทึกการตั้งค่าของคุณ

ต่อไป ให้ตั้งค่า Failsafe:

เพื่อให้แน่ใจว่าเมื่อโดรนไปไกลจากตัวควบคุมและสูญเสียสัญญาณ ตัวควบคุมทั้งหมดจะไปยังตำแหน่งที่เป็นกลาง ในการทำเช่นนี้ เราจำเป็นต้องตั้งค่าช่อง 1, 2 และ 4 เป็น 0% และเปิดใช้งานระบบป้องกันความผิดพลาดผ่านเมนู Failsafe นอกจากนี้เรายังต้องเปิดใช้งานระบบป้องกันความผิดพลาดบนคันเร่งและตั้งค่าเป็น 100%

คุณยังสามารถใช้สวิตช์อื่นๆ บนคอนโทรลเลอร์ของคุณได้ด้วยการเปิดใช้งานใน System-> Aux สวิตช์

คุณสามารถมีรายละเอียดเพิ่มเติมเกี่ยวกับส่วนนี้ในเว็บไซต์ของเรา

ขั้นตอนที่ 6: สตรีมสด

Raspberry Pi คือคอมพิวเตอร์ และสิ่งที่คุณสามารถทำได้ด้วยคอมพิวเตอร์ที่บินได้นั้น มีเพียงจินตนาการของคุณเท่านั้น

ในการสตรีมสด:

1. เปิดใช้งาน PiCamera ในการดำเนินการดังกล่าว ให้เริ่ม Pi และเชื่อมต่อเมาส์และจอภาพเข้ากับมัน คลิกที่โลโก้ rasbian ที่ด้านบนซ้าย ไปที่การตั้งค่า จากนั้นกำหนดค่า Raspberry Pi จากนั้นในแท็บอินเทอร์เฟซให้ตรวจสอบว่าเปิดใช้งานกล้องแล้ว จากนั้นคลิกตกลง
2. ดาวน์โหลดสคริปต์ (ที่มาของรหัส: บทช่วยสอนสุ่ม nerd) และวางไว้ในโฟลเดอร์หลักของคุณ
3. เรียกใช้สคริปต์โดยพิมพ์ ''python3 rpi_camera_surveillance_system.py'' บนเทอร์มินัล

เมื่อสคริปต์ทำงาน คุณจะสามารถเข้าถึงเว็บเซิร์ฟเวอร์สตรีมวิดีโอได้ที่: https://:8000 แทนที่ด้วยที่อยู่ IP Raspberry Pi ของคุณเอง ในกรณีของฉัน

หากคุณไม่ทราบที่อยู่ IP ของ Pi คุณสามารถทราบได้โดยพิมพ์ ifconfig ในเทอร์มินัลซึ่งจะให้ที่อยู่แก่คุณ

คุณสามารถเข้าถึงการสตรีมสดผ่านอุปกรณ์ใดๆ ที่เชื่อมต่อกับเครือข่ายเดียวกันกับ Raspberry Pi คุณเพียงแค่ต้องเปิดเบราว์เซอร์

คุณสามารถเปิดโปรแกรมนี้ได้จากสมาร์ทโฟนของคุณ คุณเพียงแค่ต้องติดตั้งแอพ Terminus (ถ้าคุณมี IPhone)

ในการเปิดสตรีมโดยตรงเมื่อเปิด Pi (ดังนั้นเมื่อเปิดเสียงพึมพำของคุณ) ให้พิมพ์บนเทอร์มินัล:

sudo nano /home/pi/.bashrc

จากนั้นไปที่บรรทัดสุดท้ายแล้วเพิ่ม

echo วิ่งตอนบูต

sudo python3 /home/pi/ rpi_camera_surveillance_system.py

sudo รีบูต

บันทึกไฟล์ของคุณโดยกด Ctrl+X จากนั้นพิมพ์ Y แล้วคลิก Enter

ยินดีด้วย คุณตั้งค่าสตรีมแบบสดได้แล้ว! คุณสามารถใช้มันเพื่อสอดแนมเพื่อนบ้านของคุณหรือแข่ง FPV!

ขั้นตอนที่ 7: ศิลปะแห่งการปรับแต่ง PID

คุณพร้อมสำหรับเที่ยวบินแรกของคุณ สิ่งแรกที่คุณควรทำคือลองใช้โดรนของคุณโดยไม่มีใบพัดเพื่อดูว่าทุกอย่างตอบสนองดีหรือไม่

จากนั้นคุณสามารถเพิ่มใบพัดและเริ่มช้ามากเพื่อเพิ่มเค้นเพื่อดูว่าคุณสามารถถอดได้หรือไม่

โดรนของคุณอาจสั่นช้า สั่น หรือเสียงมอเตอร์ดังขึ้น ซึ่งหมายความว่าคุณต้องตั้งค่า PID ของคุณ!

ส่วนนี้จะใช้เวลาสักครู่หากคุณต้องการโดรนที่เสถียรซึ่งตอบสนองต่อคำสั่งของคุณได้ดี การตั้งค่า PID เป็นแบบอัตนัย ดังนั้นมันขึ้นอยู่กับคุณจริงๆ ว่าคุณต้องการให้โดรนของคุณบินอย่างไร นี่คือขั้นตอน:

1. เริ่มต้นด้วย I ต่ำในระดับเสียงและการหมุน (0.01) และเพิ่ม P จนกว่าคุณจะเห็นการสั่นของความถี่สูงและลดกลับเป็นค่าสุดท้าย
2. จากนั้น เพิ่ม I ในสนามและม้วนขึ้นทีละ 0.01 จนกว่าคุณจะเห็นการสั่นอีกครั้งหรือคุณรู้สึกว่าโดรนของคุณแข็งและไม่ตอบสนอง โดยทั่วไปแล้ว การตั้งค่า I สามารถช่วยคุณได้หากคุณประสบกับระดับความสูงที่ลดลงและการล่องลอย มันตอบโต้การรบกวนในระบบของคุณ (เสียงหึ่งๆ)
3. ลด P ของคุณลงหากคุณเห็นการสั่นของความถี่สูง
4. ลด D ของคุณหากเสียงพึมพำของคุณดูชื้นเกินไป (ตอบสนองต่ำ)

สำหรับแกนหันเห โดยทั่วไปแล้ว คุณสามารถปล่อยให้มันเป็นค่าเริ่มต้นได้ แต่ถ้าคุณรู้สึกว่าเสียงพึมพำของคุณลอยอยู่ในแกนหันเห คุณสามารถเพิ่มค่า I ได้

ขั้นตอนที่ 8: ติดตามฉัน คุณสมบัติ

โดรนไร้คนขับนั้นยอดเยี่ยมมาก มันสามารถบินและเคลื่อนที่ได้โดยไม่ต้องกังวลกับมัน

เสียงพึมพำที่ทำในบทช่วยสอนนี้มีความสามารถในการทำเช่นนี้โดยการประมวลผลข้อมูลที่เซ็นเซอร์ของเขาจับ

ในการใช้งานคุณลักษณะ เช่น การติดตามบุคคล คุณต้อง:

1. ใช้กล้องของโดรนเพื่อช่วยให้เขาสังเกตสภาพแวดล้อมของเขา
2. ใช้อัลกอริธึมการมองเห็นเทียมเพื่อวิเคราะห์สภาพแวดล้อม
3. วางแผนวิถีของโดรน
4. สั่งทิศทางให้ไปตามโดรน

โดยเฉพาะอย่างยิ่ง Pi Camera สามารถให้ภาพสตรีมสดแก่ Raspberry Pi ซึ่งเป็นคอมพิวเตอร์ที่มีพลังมากพอที่จะเรียกใช้อัลกอริธึมการมองเห็นประดิษฐ์

อัลกอริธึมเหล่านี้สามารถตรวจจับบุคคลในภาพและวิเคราะห์ตำแหน่งของบุคคลนี้ อัลกอริธึมแบบน้ำตก Haar หรือโครงข่ายประสาทเทียมเชิงลึกอาจเป็นอัลกอริธึมที่มีประโยชน์สำหรับสิ่งนั้น

ดังนั้น เมื่อทราบตำแหน่งของบุคคลที่จะติดตาม คุณสามารถวางแผนว่ามอเตอร์เคลื่อนที่อย่างไรและทิศทางใดที่จะใช้ขึ้นอยู่กับตำแหน่งของวัตถุที่ถูกติดตามในเฟรม ตัวอย่างเช่น หากบุคคลที่ถูกติดตามอยู่ทางด้านขวาของเฟรมที่ถ่ายโดย Pi Camera อัลกอริทึมจะสั่งให้โดรนเลี้ยวขวา

ในที่สุด เมื่อเลือกทิศทางที่โดรนควรปฏิบัติตามแล้ว Raspberry Pi จะต้องส่งคำสั่งไปยัง Multiwii เพื่ออนุญาตให้โดรนไปในทิศทางนั้น ในการทำเช่นนั้น MSP (Multiwii Serial Protocol) มีประโยชน์ในการสื่อสารระหว่างคอมพิวเตอร์ของคุณ (Pi) และผู้ควบคุมการบินของคุณ

คุณสามารถแนบวิธีการเขียนโค้ดได้ที่นี่

มีการแสดงวิธีการที่มีประสิทธิภาพมากขึ้นโดยใช้เทนเซอร์โฟลว์และโครงข่ายประสาทเทียมเชิงลึกสำหรับการตรวจจับบุคคลบนเว็บไซต์ของเรา

คุณยังสามารถจินตนาการถึงวิธีอื่นๆ มากมายในการปรับปรุงโดรนอิสระของคุณ เช่น ทำให้เขาถ่ายภาพทุกครั้งที่เห็นต้นไม้หรือสัตว์ การหลีกเลี่ยงวัตถุก็สามารถทำได้เช่นกัน คุณเพียงแค่ตั้งค่าให้โดรนหยุดการแข่งขันของเขา ถ้าเขาอยู่ใกล้กว่าระยะที่กำหนดจากวัตถุ

นอกจากนี้คุณยังสามารถเรียนรู้วิธีเชื่อมต่อ LED กับ Pi บนเว็บไซต์และเปิดใช้งานเมื่อโดรนตรวจพบว่ามีคนติดตาม!

ขั้นตอนที่ 9: บินอย่างมีความสุข

เริ่มต้นโดรนของคุณและเพลิดเพลินไปกับการบินของคุณ

หากคุณต้องการดำเนินการต่อไปและใช้การติดตามบุคคลบนโดรนของคุณ คุณสามารถปรึกษาเว็บไซต์ของเราสำหรับบทแนะนำเกี่ยวกับสิ่งนั้น

ขอขอบคุณสำหรับการกวดวิชานี้พร้อม!