การสร้างหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ที่เข้ากันได้: 11 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:02

Update & Page:1/17/2021 Head, Face, Etc. - เพิ่มเว็บแคมแล้ว เอ็นและกล้ามเนื้อ - การเพิ่มไฟเบอร์ เส้นประสาทและผิวหนัง - ผลลัพธ์ของยางนำไฟฟ้า"นั่นมันอะไรในรูปภาพ?"

นั่นเป็นส่วนหนึ่งของร่างกายหุ่นยนต์ โดยเฉพาะกระดูกสันหลัง ไหล่ แขน และมือต้นแบบ การสร้างของฉันต้องการร่างกายและนั่นคือสิ่งที่โครงการนี้เป็นเรื่องเกี่ยวกับ

ฉันกำลังทำงานกับหน่วยสืบราชการลับทั่วไป ทีมของฉันใช้คำว่า 'เทคโนโลยีวิทยาของเครื่องจักร' เรียกสั้น ๆ ว่า MiNT ฉันหวังว่าการสร้างร่างกายอย่างน้อยหนึ่งอย่างจะช่วยสร้างแรงบันดาลใจให้ฉันก้าวหน้าในการเขียนโปรแกรม

"Crafted" - ใช่ หุ่นยนต์ตัวนี้สร้างขึ้นด้วยมือ พิมพ์ 3D หากคุณต้องการ ฉันมีทั้งเครื่องพิมพ์ FDM และเรซิน แต่ฉันชอบงานหัตถกรรมสำหรับการสร้างต้นแบบเช่นนี้ "ตรงตามมาตรฐาน" - มันหมายถึงความยืดหยุ่น แนวคิดก็คือ ร่างกายมีความยืดหยุ่นพอที่จะปลอดภัยต่อมนุษย์ หมายความว่า มีแนวโน้มที่จะโน้มตัวไปรอบๆ มนุษย์หรือกระเด็นออกไป มากกว่าที่จะบีบหรือทับหรือทำอันตรายร้ายแรง วิทยาการหุ่นยนต์ที่ได้มาตรฐานเป็นสาขาสำคัญของการพัฒนาเพื่อให้เพื่อนและเพื่อนร่วมงาน (หรือคนรับใช้) ในอนาคตปลอดภัยที่จะอยู่ใกล้ ๆ หุ่นยนต์ - อธิบายตนเองได้ สมุดบันทึกนี้จะไม่เจาะลึกถึง MiNT แต่ถ้าคุณสนใจที่จะเรียนรู้เพิ่มเติมหรือมีส่วนร่วมในงานที่ไม่แสวงหาผลกำไร โปรดติดต่อฉัน Humanoid - ไม่มีเหตุผลใดที่คุณไม่สามารถปรับเปลี่ยนบันทึกการออกแบบจำนวนมากเหล่านี้ให้เข้ากับหุ่นยนต์ที่ไม่ใช่มนุษย์ได้ มันเป็นเพียงสิ่งที่ฉันจะทำ แม้ว่าจิตใจจะสมบูรณ์แล้ว ฉันยังคงวางแผนการออกแบบสี่ขาเพื่อความมั่นคง

ขั้นตอนที่ 1: กระดูก

พีวีซี

เหมาะอย่างยิ่งสำหรับหุ่นยนต์ที่มีขนาดและน้ำหนักเท่าคน น้ำหนักเบา ทนทาน แข็งแรง และง่ายต่อการประดิษฐ์ ราคาถูก

นอกจากนี้ มันดูเหมือนกระดูก ถ้านั่นคือสิ่งที่คุณต้องการ

อุปกรณ์ประกอบที่หลากหลายทำให้ง่ายต่อการสร้างต้นแบบการออกแบบที่ซับซ้อนอย่างเจียมเนื้อเจียมตัวได้อย่างรวดเร็วและง่ายดาย ท่อภายในกลวงและข้อต่อทำให้การซ่อนสายไฟทำได้ง่าย

ด้วยการให้ความร้อน (ปืนความร้อนหรือคบเพลิง [เร็วแต่ใช้ยาก]) พีวีซีจะอ่อนตัวลงพอที่จะบิดเบี้ยว ปรับรูปร่าง และจะคงรูปแบบใหม่ไว้หากเก็บไว้ในรูปร่างนั้นจนกว่าจะเย็นลง

ต้องแน่ใจว่าใช้การระบายอากาศที่ดี ห้ามสูดดมควัน การเผาไหม้ PVC จะปล่อยก๊าซอันตราย!

PEX - 1/4in

สำหรับกระดูกที่เล็กกว่า เช่น ท่อนแขน ฉันเคยใช้ท่อที่นุ่มกว่านี้

การออกแบบมือแรกของฉันใช้ PEX สำหรับกระดูกนิ้ว แต่สำหรับเครื่องจักรที่เล็กกว่านี้ ฉันต้องการกระดูกนิ้วที่เล็กกว่า

เครื่องกวนกาแฟ

ฉันต้องการวัสดุที่แข็งแรงกว่านี้แต่ตอนนี้ก็ใช้ได้ดี

เมื่ออันใดอันหนึ่งไม่แข็งแรงพอ ฉันพบว่าการติดกาวร้อน 3 อันในกองดูเหมือนจะใช้ได้ผล

โลหะ

ฉันไม่ได้เริ่มมองหาสารละลายโลหะ แต่ตอนนี้เมื่อค้นพบความเรียบง่ายของ 'การบัดกรี' อะลูมิเนียมด้วยไฟฉายเพียงอย่างเดียว ฉันรู้สึกว่าอะลูมิเนียมอาจเป็นทางเลือกที่คุ้มค่าที่จะดูในอนาคต กุญแจที่แท้จริงคือ มีอุปกรณ์และวัสดุที่สะดวกซึ่งต้องใช้งานฝีมือน้อยที่สุดเพื่อให้ใช้งานได้ ฉันแน่ใจว่ามันอยู่ที่นั่น แต่มันจะราคาเท่าไหร่ และมันคุ้มค่าหรือไม่ เราควรดูโครงกระดูกโลหะทั้งหมดด้วยหรือไม่ โลหะและโลหะผสมอื่น ๆ มีมูลค่าการพิจารณาหรือไม่และสำหรับการใช้งานใด?

ขั้นตอนที่ 2: กล้ามเนื้อและเส้นเอ็น

1/17/2021: จำเป็นต้องเพิ่มท่อ PTFE / Teflon เพื่อช่วยแนะนำเส้นเอ็นรอบ ๆ ฮาร์ดแวร์ที่ติดอยู่ระหว่างการกระตุ้น ขณะนี้นิ้วทำงานประมาณ 75% แต่ต้องใช้แบบสปริงกลับ ของการเพิ่ม ฉันกำลังวางแผนยางซิลิโคนนอกเหนือจากการเคลือบผิว

-

ตอนนี้ 'กล้ามเนื้อ' เพียงอย่างเดียวที่ติดอยู่ในขณะนี้คือเซอร์โว SG90 บางตัว ซึ่งยึดไว้โดยใช้ซิปผูก ฉันได้ติด MG996R ไว้ที่ต้นแขนและไหล่แล้วในขณะนี้ แต่ฉันไม่รู้ว่าจะเพียงพอหรือ ไม่ ซิปผูกดูเหมือนจะยึดปลายแขน SG90s เข้าที่ และดูเหมือนว่าจะทำให้หมุนได้เกือบ 180 องศาตามการกำหนดค่าข้อต่อข้อมือปัจจุบัน ข้อมือจะต้องเปลี่ยนในที่สุด แต่อย่างน้อยตอนนี้ก็จับกระชับมือแล้ว ตอนนี้ฉันใช้เส้นเอ็นแบบยืดหยุ่นมากกว่าสายการประมง เพราะพื้นผิวที่ใหญ่ขึ้นไม่สวมปลอกเอ็นเหมือนสายตกปลา. ฉันจะเพิ่มเซอร์โวเพิ่มเติมสำหรับข้อต่ออื่น ๆ ก่อนนานเกินไป ต้นแขนนั้นเรียบง่าย แต่ไหล่นั้นท้าทาย เซอร์โวกระดูกสันหลังเกือบจะจัดกลุ่มในบริเวณสะโพกอย่างแน่นอน หมายเหตุ: ใช้เซอร์โว cheapo ขนาดใหญ่เหล่านั้นสำหรับสะโพก MG996r สำหรับไหล่หรือปลายแขน? - เสร็จแล้วมาดูกันว่าจะเป็นอย่างไร…ตัวเลือกกล้ามเนื้อ: ตัวกระตุ้นเชิงเส้น EM ตัวกระตุ้น PEANO HASSEL

แอคทูเอเตอร์ PEANO HASSEL นั้นสร้างได้ไม่ยาก แต่ฉันไม่มีวิธีแก้ปัญหาไฟฟ้าแรงสูงที่ต้องการ และฉันไม่แน่ใจว่าจะป้องกันไม่ให้มันรั่วได้อย่างไร มิฉะนั้น ฉันต้องการใช้เทคโนโลยีนี้เพื่อควบคุมกล้ามเนื้อ บางทีในการพูดในภายหลัง

อาจต้องใช้สปริงกลับที่นิ้ว แต่เส้นเอ็นอาจจะสามารถดึงและดันได้ - ยังไงก็ตาม

ขั้นตอนที่ 3: กระดูกสันหลัง

อะแดปเตอร์ท่อพีวีซีแบบเรียงซ้อนกันทำหน้าที่เป็นกระดูกสันหลัง การรวมกันจนกว่าฉันจะมีแอคทูเอเตอร์และเส้นเอ็นอยู่ในตำแหน่งนั้นเป็นปัญหา แต่การจัดเรียงที่สร้างสรรค์ของความยาวของเส้นใยดิ้นที่เกลียวด้านในของดิสก์ช่วยแก้ไขได้ ทำให้ดิสก์อยู่ในกอง ใช้สิ่งที่คุณต้องการสำหรับฐาน ฉันมีชิ้นส่วนต่างๆ ในภาพติดอยู่กับ 'บอท ' รุ่นก่อนๆ แล้ว และเพิ่งนำมาใช้ใหม่เนื่องจากมีอยู่แล้ว.. แผ่นดิสก์อาจมีขนาดใหญ่เกินความจำเป็น แต่ตอนนี้ก็ใช้ได้ พื้นที่ส่วนเกินทำให้มีพื้นที่เหลือเฟือที่จะลากสายผ่าน ปัญหา: กระดูกสันหลังในปัจจุบันส่งเสียงเมื่อเคลื่อนที่และไม่ราบรื่นเท่าที่ฉันต้องการ สิ่งเหล่านี้อาจคุ้มค่าสำหรับการพิมพ์ 3 มิติ แต่ฉันไม่ต้องการทำ งานสร้างนี้

ขั้นตอนที่ 4: ลำตัว / ซี่โครง / ไหล่

เดิมทีฉันสร้างอุปกรณ์ป้องกันกระดูกซี่โครงจากชิ้นส่วนพีวีซีที่มีขนาดเล็กลง แต่มันไม่ยืดหยุ่นเลย ซึ่งเป็นเรื่องไม่ดี เนื่องจากตอนนี้ฉันไม่ต้องการมันเป็นพิเศษ ฉันจึงข้ามส่วนนั้นไป เดิมทีตอนนี้เป็นเพียงส่วนท็อปเปอร์ที่กระดูกสันหลังเพื่อติดเส้นใยดิ้นที่ยึดแผ่นดิสก์ไว้ด้วยกัน แต่มันใช้ได้ดีสำหรับการแก้ปัญหาไหล่ ดังนั้นมันจึงคงอยู่อย่างที่เป็นอยู่ตอนนี้ ไหล่เป็นปัญหาจริงๆ ฉันนึกภาพข้อต่อที่เป็นสากลและ พยายามใช้อุปกรณ์บานพับที่เข้ากันได้กับท่อ PVC ที่มีอยู่ แต่ก็ไม่มีช่วงการเคลื่อนไหวที่จำเป็นสำหรับไหล่ จากนั้นฉันก็บังเอิญไปเจอโปรเจ็กต์หุ่นจำลองโครงกระดูก PVC ที่วางท่าได้ที่ไหนสักแห่งทางออนไลน์ที่ใช้ลูกกอล์ฟทำชิ้นส่วนลูก ของลูกกอล์ฟและข้อต่อเบ้า - ปัญหา (เกือบ) คลี่คลายแล้ว! แทนที่จะยึดลูกกอล์ฟเหมือนที่โครงการอื่นทำ ฉันกลับใช้ยางรัดผม - ยางรัดผมโดยเฉพาะ ที่ฉันมีเหลือจากโครงการอื่น นั่นเท่านั้น เหลือเล่มเดียวตั้งแต่ตีกอล์ฟ ลูกบอลไม่ได้แนบมาในรูปแบบที่เหมาะสม (ฉันจะคิดให้ดีทีหลัง) ลูกบอลเหล่านี้อาจติดอยู่กับการหมุนไปข้างหน้าหรือข้างหลังมากเกินไป การวาง 'กระดูกสันหลัง' (ข้อต่อท่ออะแดปเตอร์) ไว้เหนือซ็อกเก็ตไหล่ของไม้กางเขน การติดตั้งจะจำกัดตำแหน่งของกระดูกไหล่ในลักษณะที่ป้องกันไม่ให้การเดินทางเกินจากปัญหาร้ายแรง ปัญหา: - จะวางเซอร์โวไหล่ไว้ที่ไหน? คำถามเดียวกันสำหรับคอ อาจต้องประกอบลำตัวที่ใหญ่ขึ้นเพื่อเป็นเจ้าภาพของกล้ามเนื้อ

ขั้นตอนที่ 5: แขนและข้อศอก

ฉันคิดว่าต้นแขนเป็น PVC ขนาด 1/2 นิ้ว โดยมีลูกกอล์ฟติดอยู่กับข้อต่อท่อแบบตรง ปลายแขนเป็น PEX และด้วยเหตุผลที่พิเศษมาก ฉันต้องการเลียนแบบโครงร่างปลายแขนของมนุษย์โดยให้กระดูกทั้งสองหมุนทับกัน ฉันลองวิธีแก้ปัญหาต่างๆ กันสองสามวิธี แต่ลงเอยด้วยการประดิษฐ์อุปกรณ์สำหรับปลายแขนท่อนบนที่กระดูกปลายแขนสามารถขันให้เป็นข้อต่อบานพับที่ข้อศอก โชคดีที่ดูเหมือนว่าจะปล่อยให้ข้อมือหมุนได้ประมาณ 90 องศา เนื่องจากกระดูกทั้งสองจะยึดไว้ที่ข้อศอกเท่านั้น ทำให้ข้อต่อของข้อมือสามารถงอได้ ด้วยการออกแบบมือที่ค่อนข้างยืดหยุ่นเกินไป ดูเหมือนว่าจะชดเชยการสูญเสียการหมุนที่ปลายแขนเป็นส่วนใหญ่ อีกครั้งไม่สมบูรณ์แบบ แต่ก็ได้ ทำงานได้ดีพอ

ขั้นตอนที่ 6: มือ

ข้อต่อ

ฉันคิดค้นวิธีแก้ปัญหาข้อต่อในมือต้นแบบขนาดใหญ่ตัวแรกของฉัน: ขันสกรูตา ต่อผ่านตาด้วยน็อตและสกรูสั้น และติดเข้ากับ 'กระดูก' ด้วยวิธีใดวิธีหนึ่ง ขณะนี้ น้ำยายึดติดเป็นกาวร้อน - ฉันต้องการ บางอย่างดีขึ้นแต่ยังไม่ได้ตกลงกับอะไร ในขณะที่สร้างมือเหล่านี้ ฉันพบว่ามันมีประโยชน์ที่จะใช้สกรูตา 2 ตัวที่ปลายแต่ละด้านของกระดูกแต่ละข้างเพื่อป้องกันไม่ให้สกรูหมุนและเอานิ้วออก ของการจัดตำแหน่ง Finger Joint Rev. A: แทนที่จะใช้สกรูและน็อตทั่วไป ฉันพบว่าฉันสามารถได้สกรูชิคาโกที่มีความกว้าง 1/4 นิ้ว ซึ่งดูดีกว่ามากและให้รูปร่างข้อต่อที่สม่ำเสมอมากขึ้น หวังว่าฉันจะได้ 1/8in แต่ยังไม่พบเลย

ปัญหา: สกรูชิคาโกต้องใช้ตาขนาด 5 มม. นั่นคือขนาดของ 'เพลา' - และสกรูตาทั่วไปดูเหมือน 4 มม. ก็ต้องขยี้ตาด้วยตนเอง ฉันใช้หมัดเล็กๆ เรียวๆ ซึ่งใช้ได้ แต่ฉันต้องการหาสกรูตา 5 มม. ที่สม่ำเสมอมากกว่า

กระดูก

ในการประดิษฐ์มือที่เล็กมาก ฉันต้องการวัสดุกระดูกที่เล็กมาก

เครื่องกวนกาแฟไม่แข็งแรงพอ แต่เดี๋ยวก่อน

เส้นเอ็น

นิ้วแต่ละนิ้วมี 1 เส้นและในที่สุดอาจมีเส้นเอ็น 2 เส้น โดยเฉพาะอย่างยิ่งเส้นเอ็นนิ้วต้องการปลอกหุ้มที่ยึดไว้ในที่ต่างๆ ฉันแค่ติดกาวร้อนบนหลอดกวนกาแฟมากขึ้น - ใช้กาวมากเกินไปเล็กน้อยเพื่อให้แน่ใจว่าจับได้ ขึ้น ในตอนแรก ฉันลองใช้สายตกปลา แต่มันตัดเข้าไปในปลอกทันที ดังนั้นฉันจึงลองใช้ไส้หลอดแบบยืดหยุ่น 1.75 มม. และดูเหมือนว่าจะใช้ได้ หมายเหตุ: ฉันต้องการใช้ส่วนท่อ PTFE ซึ่งฉันมี สำหรับกำหนดเส้นทางเอ็น อย่างไรก็ตาม PTFE อาจไม่ยึดติดกับกาวร้อน ฉันจะต้องทดลองฉันเดา อาจใช้ ziptie เล็ก ๆ เพื่อยึดท่อ ptfe ให้เข้าที่

ขั้นตอนที่ 7: ศีรษะ ใบหน้า ฯลฯ

1/17: ในเวลานี้ เว็บแคม USB แบบเก่าที่มีความเรียบง่ายและเก่ากว่าปัจจุบันทำหน้าที่เป็นตัวยึดตำแหน่งสำหรับศีรษะ ฉันยังไม่ได้ใช้งานวิสัยทัศน์ใดๆ อย่างไรก็ตาม การเข้าถึงกล้องจากระยะไกลไม่ใช่เรื่องท้าทาย แม้ว่าจะไม่เป็นเช่นนั้น คุณลักษณะที่ต้องการในโครงการสุดท้าย ตอนนี้ฉันสามารถเห็น *ผ่าน* กล้อง - และสามารถรับเสียงได้เช่นกัน ถ้าฉันใช้วิธีการเข้าถึงซึ่งทำให้เป็นไปได้ การวางแผนในการออกแบบตาข้างเดียวเบื้องต้น - การจัดการกับการมองเห็นด้วยกล้องสองตานั้นพิเศษ ปัญหาที่ฉันสามารถจัดการได้หลังจากที่ฉันได้รับ Visual cortex เพื่อทำงานพื้นฐาน แน่นอนว่าการเปล่งเสียงออกมาจะเป็นลำโพงมาตรฐาน อะไรที่ล้ำหน้ากว่านั้นต้องรอ การควบคุมกล้ามเนื้อของปากและลักษณะใบหน้าสองสามหน้าสำหรับการแสดงออกนั้นทำได้ไม่ยาก สมองอาจจะไม่พอดีกับศีรษะ เว้นแต่ฉันจะทำได้ทั้งหมดจากพายราสเบอร์รี่สองสามตัว ไม่ว่าที่ใด สมองพอดี มันต้องการการป้องกัน โดยเฉพาะหน่วยความจำ บางอย่างเช่นระบบกล่องดำ

ขั้นตอนที่ 8: เส้นประสาทและผิวหนัง

1/17/2021 - ฉันพยายามประดิษฐ์ยางซิลิโคนที่เป็นสื่อกระแสไฟฟ้าโดยผสมผงคาร์บอน ฉันควรจะทำตามคำแนะนำของ James Hobson (อ่านบทความ Hackaday ด้านล่าง); เขาพูดถูก หมายเหตุ ฉัน * ได้ * ทำให้ยางเป็นสื่อกระแสไฟฟ้า แต่ฉันต้องใช้ผงคาร์บอนมากจนเมื่อยางแห้ง มันร่วนเมื่อสัมผัส ไม่มีประโยชน์สำหรับแอปพลิเคชันนี้ เท่าที่ฉันสามารถบอกได้ ฉันจะต้องหาไส้คาร์บอนมาลองตามที่แนะนำ หรืออาจจะเป็นซิลิโคนรักษาแพลตตินั่ม

- ยังไม่ได้ทำงานในส่วนนี้เลย แค่ค้นคว้า ฉันต้องการชั้นผิวที่ไวต่อแรงกด ไม่ใช่แค่ไวต่อการสัมผัส การตรวจเอกซเรย์สนามไฟฟ้าดูเหมือนวิธีแก้ปัญหาสำหรับการสัมผัส แต่ดูเหมือนจะไม่ให้ความรู้สึกกดดันฉัน จะเป็นอย่างไรหากฉันอ่านสัญญาณผ่านชั้นยางต้านทาน รวมกับจุดเซ็นเซอร์หลายจุด ฉันขอค่าประมาณของการสัมผัสเส้นประสาทของมนุษย์และความรู้สึกกดทับได้ไหม ผู้ใช้ซิลิโคนคนอื่นๆ ยืนยันว่าความต้านทานการอ่านผ่านยางสามารถรับรู้แรงกดดันได้ ดังนั้นฉันหวังว่ามันจะเป็นทางออกที่ดี วางแผนที่จะลองทำสิ่งนี้ผ่าน Arduino Nano หรือ Micro - อาจเป็นไปได้ 1 ต่อแขนขา แล้วส่งสัญญาณเอาท์พุตจากที่นั่นไปยังสมอง สำหรับการรับรู้ความร้อนและสิ่งอื่น ๆ ฉันไม่มีเงื่อนงำ แต่นั่นไม่ค่อยน่ากังวลมากกว่าการสัมผัสและความรู้สึกกดดันทั่วไปที่ร่างกายต้องการมอบให้ สมอง เท่าที่ชั้นผิวป้องกัน/ผิวนุ่มใช้ได้ ฉันได้พิจารณาการใช้พลาสติก/ยางหลายแบบ แต่ตอนนี้ สิ่งที่ดีที่สุดดูเหมือนยางซิลิโคนที่มีพื้นผิวด้านนอกที่แข็งกว่า บางทีหมายเหตุ:

เทปซิลิโคนหลอมรวมตัวเอง

ลองใช้สิ่งนี้กับต้นแบบมือ ใช้งานไม่ได้ดีนัก ประเด็นหลักคือ ฉันต้องใช้แรงกดมากเกินไปในการเปิดใช้งานเทประหว่างการใช้งาน และจบลงด้วยการบิดนิ้วเล็กน้อย แถมยังทนทานเกินกว่าจะยอมให้นิ้วงอได้อย่างอิสระ บางทีถ้าฉันแค่ไม่พันข้อต่อและรอจนกว่าฉันจะพบวัสดุกระดูกนิ้วที่แข็งแรง…นอกเหนือจากปัจจัยเหล่านั้น ฉันยังชอบเห็น 'ผิวหนัง' ชั้นกึ่งเครื่องแบบเหนือมือ ตัดง่ายจริงๆ ลองใช้เทปซิลิโคนของช่างประปาดูไหม มาดูกันว่าสิ่งนั้นทำอะไรได้บ้าง

ยางซิลิโคน

Sugru ทางเลือก Oogoo หรือคล้ายกันดูดี สำหรับยางจุ่มแบบบาง ให้ลองใช้ยางซิลิโคนเหลว - ชนิดของการทำแม่พิมพ์ สำหรับการตรวจจับตามความต้านทาน อาจไม่จำเป็นต้องใช้สารเติมแต่ง (คาร์บอน) สำหรับการตรวจจับแรงดันไฟฟ้า / การนำไฟฟ้า การเพิ่มคาร์บอน (คาร์บอนแบล็คโดยเฉพาะ) อาจทำเคล็ดลับได้

ปฏิกิริยาตอบสนองโดยไม่สมัครใจสามารถออกแบบได้โดยการเขียนโปรแกรมการตอบสนองที่ประสานกับการสัมผัสหรือแรงกดที่เกี่ยวข้องกับกล้ามเนื้อใกล้เคียง ซึ่งอาจเป็นประโยชน์ในการช่วยให้เครื่องเรียนรู้เกี่ยวกับร่างกายได้เร็วขึ้น เช่น หากเส้นประสาทสัมพันธ์กับกล้ามเนื้อใกล้เคียงและกระตุ้นโดยอัตโนมัติเพื่อตอบสนองต่อธรณีประตู เครื่องอาจเรียนรู้ที่จะเชื่อมโยงมันเร็วขึ้น

ทำวิจัยบางอย่าง. อ่านความคิดเห็นในบทความนี้ https://hackaday.com/2016/01/07/conductive-silico… - ที่เก็บข้อมูล. อ้างถึงเว็บไซต์นี้สำหรับข้อมูลเกี่ยวกับการจัดเก็บยางเหลวที่ไม่ได้ใช้.. https://www.mositesrubber.com/technical/shipping-u…. รุ่นสั้น - ยางที่ไม่ผ่านการบ่มควรคงสภาพไว้และใช้งานได้เมื่อเก็บไว้ระหว่าง 0 ถึง 40° F นานถึง 6 เดือน

ขั้นตอนที่ 9: สมอง / จิตใจ

1/17/2021 - ฉันได้ทำงานร่วมกับ RPi3B+ ร่วมกับ Arduino Nano สำหรับการควบคุมมอเตอร์ การทำงานของมอเตอร์ประสบความสำเร็จ ฉันได้ทดสอบและยืนยันการสื่อสารระหว่างสคริปต์ Python บน RPi และ Arduino โดยส่งข้อความธรรมดาไปมา

เอาล่ะ นี่คือส่วนสำคัญ "อิกอร์ ดึงสมองมา!" เครื่องของฉันจะใช้เทคโนโลยีข่าวกรองทั่วไปที่อยู่ระหว่างการพัฒนา ไม่มีใครบอกได้ว่าต้องใช้เวลานานแค่ไหนกว่าจะเสร็จสิ้น ดังนั้นสำหรับตอนนี้ อาจใช้บางอย่างที่ทำงานบนคอมพิวเตอร์ Raspberry Pi อย่างน้อยหนึ่งเครื่อง โดยทั่วไปแล้ว ฉันขอแนะนำให้ทำความคุ้นเคย ด้วยและใช้ระบบปฏิบัติการหุ่นยนต์ (ROS) ซึ่งทำงานบนคอมพิวเตอร์ Raspberry Pi ฉันยังไม่ได้ใช้งาน ROS และกำลังถกเถียงกันอยู่ว่ามันคุ้มค่าสำหรับเครื่องของฉัน

ขั้นตอนที่ 10: ฐาน / ความคล่องตัว

เร็วๆ นี้ แผนปัจจุบัน: ฐานล้อ Rocker-Bogie มาตรฐาน - ปรับปรุงให้เป็นระบบขาสี่ขาพร้อมตัวเลือกการกำหนดค่าแบบสองขาเทียม หลังจากติดตั้งจิตใจแล้ว ล้อ - ล้อพลาสติกยูทิลิตี้ดัดแปลง เฉพาะปัญหาที่แท้จริงคือการติดตั้งมันบนเพลา D ที่เล็กกว่า ลองเติมเรซินในฮับด้วย (หรืออย่างอื่นที่คล้ายกัน) จากนั้นเจาะดุมที่เล็กกว่าใหม่และรูสกรูที่ตั้งไว้หรือไม่

ขั้นตอนที่ 11: พลังงาน การชาร์จ +

เร็ว ๆ นี้คำแนะนำดั้งเดิมที่ฉันมีเกี่ยวกับข้อกำหนดการออกแบบที่โครงการนี้มีจุดมุ่งหมายเพื่อตอบสนองง่ายๆ 'ใช้แบตเตอรี่เครื่องตัดหญ้า' แต่คำแนะนำนั้นออกก่อนปี 2558 อย่างน้อย มันอาจจะคุ้มค่าพอๆ กับการใช้โซลูชันน้ำหนักเบาในตอนนี้ ประสิทธิภาพด้านต้นทุนมีความสำคัญสูงสุดหลังจาก 'ตรงตามข้อกำหนด' ดังนั้น ต้นทุนจึงน่าจะเป็นข้อพิจารณาที่ใหญ่ที่สุดอย่างหนึ่ง