แขนหุ่นยนต์ 3 มิติพร้อมสเต็ปเปอร์มอเตอร์ควบคุมด้วย Bluetooth: 12 ขั้นตอน

2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-23 15:12

ในบทช่วยสอนนี้ เราจะมาดูวิธีการสร้างแขนหุ่นยนต์ 3 มิติ ด้วยสเต็ปเปอร์มอเตอร์ 28byj-48, เซอร์โวมอเตอร์ และชิ้นส่วนที่พิมพ์ 3 มิติ แผงวงจรพิมพ์ ซอร์สโค้ด ไดอะแกรมไฟฟ้า ซอร์สโค้ด และข้อมูลมากมายรวมอยู่ในเว็บไซต์ของฉัน

ขั้นตอนที่ 1: การสมัคร

ดาวน์โหลดใบสมัครและไฟล์ต้นฉบับ ->

ขั้นตอนที่ 2: วงจร

ขั้นตอนที่ 3: วัสดุโครงการ

Arduino uno

ลักษณะเฉพาะ

• ไมโครคอนโทรลเลอร์: ATmega328
• แรงดันไฟฟ้าที่ใช้งาน: 5v
• แรงดันไฟฟ้าขาเข้า (แนะนำ): 7 - 12 v
• Digital Input / Output Pins: 14 (ซึ่ง 6 เป็นเอาต์พุต PWM)
• พินอินพุตแบบอะนาล็อก: 6
• หน่วยความจำแฟลช: 32 KB (ATmega328) ซึ่ง Bootloader ใช้ 0.5 KB
• SRAM: 2 KB (ATmega328)
• EEPROM: 1 KB (ATmega328)
• ความเร็วสัญญาณนาฬิกา: 16 เมกะเฮิรตซ์

ขั้นตอนที่ 4: สเต็ปเปอร์มอเตอร์ 28BYJ-48

พารามิเตอร์ของสเต็ปเปอร์มอเตอร์นี้คือ:

• รุ่น: 28BYJ-48 - 5V
• แรงดันไฟฟ้าที่กำหนด: 5V (หรือ 12V ค่าที่ระบุที่ด้านหลัง)
• จำนวนเฟส: 4.
• ตัวลดความเร็ว: 1/64
• มุมขั้น: 5, 625 ° / 64
• ความถี่: 100Hz
• ความต้านทานกระแสตรง: 50Ω ± 7% (25 ° C)
• ความถี่ในการลาก:> 600Hz
• ความถี่ที่ไม่ดึง:> 1000Hz
• แรงบิดฉุด:> 34.3mN.m (120Hz)
• แรงบิดในการวางตำแหน่งตัวเอง:> 34.3mN.m
• แรงบิดแรงเสียดทาน: 600-1200 gf.cm
• แรงบิดลาก: 300 gf.cm
• ความต้านทานฉนวน> 10MΩ (500V)
• ฉนวนไฟฟ้า: 600VAC / 1mA / 1s
• ระดับฉนวน: A
• อุณหภูมิที่เพิ่มขึ้น: <40K (120Hz)
• เสียงรบกวน: <35dB (120Hz, ไม่โหลด, 10 ซม.)

ขั้นตอนที่ 5: ULN2003APG

ข้อมูลจำเพาะหลัก:

• กระแสไฟสะสมที่กำหนด 500 mA (เอาต์พุตเดี่ยว)
• เอาต์พุต 50V (มีรุ่นที่รองรับเอาต์พุต 100V)
• รวมไดโอดส่งคืนเอาต์พุต
• อินพุตเข้ากันได้กับลอจิก TTL และ 5-V CMOS

ขั้นตอนที่ 6: คุณสมบัติของ Servo SG90 Tower Pro

• ขนาด (ยาว x กว้าง x สูง) = 22.0 x 11.5 x 27 มม. (0.86 x 0.45 x 1.0 นิ้ว)
• น้ำหนัก: 9 กรัม
• น้ำหนักรวมสายและขั้วต่อ: 10.6 กรัม
• แรงบิดที่ 4.8 โวลต์: 16.7 ออนซ์ / นิ้ว หรือ 1.2 กก. / ซม.
• แรงดันไฟฟ้าที่ใช้งาน: 4.0 ถึง 7.2 โวลต์
• ความเร็วในการหมุนที่ 4.8 โวลต์: 0.12 วินาที / 60º
• ขั้วต่อสากลสำหรับเครื่องรับวิทยุควบคุมส่วนใหญ่
• เข้ากันได้กับการ์ดเช่น Arduino และไมโครคอนโทรลเลอร์ที่ทำงานที่ 5 โวลต์

Pinout

ส้ม–> สัญญาณ

สีแดง–> บวก

สีน้ำตาล–> เชิงลบ

ขั้นตอนที่ 7: โมดูลบลูทูธ HC-05

• ทำงานเป็นอุปกรณ์หลักและทาสของบลูทูธ
• กำหนดค่าได้โดยใช้คำสั่ง AT
• บลูทูธ V2.0 + EDR
• ความถี่ในการทำงาน: 2.4 GHz ISM Band
• การมอดูเลต: GFSK (คีย์กะความถี่แบบเกาส์เซียน)
• กำลังส่ง: <= 4dBm, Class 2
• ความไว: <= - 84dBm @ 0.1%
• BERSecurity: การตรวจสอบและการเข้ารหัส
• โปรไฟล์ Bluetooth: พอร์ตอนุกรม Bluetooth
• ระยะทางสูงสุด 10 เมตรในสภาวะที่เหมาะสม
• แรงดันไฟที่ใช้งาน: 3.6 VDC ถึง 6 VDC
• การบริโภคปัจจุบัน: 30 mA ถึง 50mA
• ชิป: BC417143
• เวอร์ชันหรือเฟิร์มแวร์: 3.0-20170609
• บอดเริ่มต้น: 38400
• อัตราบอดที่รองรับ: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200
• อินเทอร์เฟซ: Serial TTL
• เสาอากาศ: รวมอยู่ใน PCB
• ความปลอดภัย: การตรวจสอบและการเข้ารหัส (รหัสผ่านเริ่มต้น: 0000 หรือ 1234)
• อุณหภูมิในการทำงาน (สูงสุด): 75 ° C
• อุณหภูมิในการทำงาน (ต่ำสุด): -20 ° C
• ขนาด: 4.4 x 1.6 x 0.7 ซม.

ขั้นตอนที่ 8: ไฟ LED 4 ดวง (อุปกรณ์เสริม)

ขั้นตอนที่ 9: พิน (ไม่จำเป็น)

ขั้นตอนที่ 10: จัมเปอร์

ขั้นตอนที่ 11: PCB

ดาวน์โหลดไฟล์ Gerber ->

ขั้นตอนที่ 12: รหัสที่มา

ดาวน์โหลดซอร์สโค้ดใน