Perro-Bot: 8 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:03

เพื่อนซี้ของวิศวกรอิเล็คทรอนิกส์ เจ้า dog-bot

ร่างกายของหุ่นยนต์สี่ขาที่มีอิสระ 3 องศาต่อขา ราคาถูกและเรียบง่ายมาก ที่จะให้บริการคุณเป็นแพลตฟอร์มสำหรับโครงการทุกประเภทที่คุณฟัง สามารถควบคุมได้จากระยะไกลหรือเป็นอิสระโดยสิ้นเชิง

ขั้นตอนที่ 1:

หุ่นยนต์ตัวนี้ทำได้ตั้งแต่เดิน นั่ง ยืน วิ่งอย่างบ้าคลั่งทุกที่

สามารถเปิดขา ปิด ขยับสะโพกและเข่าได้ด้วยเซอร์โวมอเตอร์ทั่วไปที่คุณสามารถหาได้จากจีน

ส่วนเปลือกและขาที่พิมพ์ 3 มิติทำจากไม้บัลซ่า (น้ำหนักเบามาก)

ขั้นตอนที่ 2:

ควบคุมด้วยไมโครคอนโทรลเลอร์ stm32f401 อันทรงพลัง

เพื่อควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ 12 ตัวพร้อม PWMs ในเวลาเดียวกันและเพื่อให้สามารถสร้างลำดับการเดินของ dog-bot

ขั้นตอนที่ 3:

เริ่มจากการดูภาพนางแบบเข่าเพื่อทำความเข้าใจว่าขาจะเคลื่อนไหวอย่างไรเมื่อยืดและงอ

และจากแบบจำลองทดลองนี้ เราจะออกแบบโมเดลสุดท้าย ซึ่งฉันแนบการออกแบบ (ใช้ทั้งงานที่เป็นของแข็งและ freecad เพื่อออกแบบชิ้นส่วนเครื่องจักรกล)

ขั้นตอนที่ 4:

ดังที่คุณเห็นในภาพ ขาแต่ละข้างประกอบด้วยเซอร์โวมอเตอร์ 3 ตัวสำหรับการเคลื่อนไหวของมัน M1: เพื่อเปิดขาของหุ่นยนต์ M2: เพื่อขยับสะโพก และ M3: เพื่อขยับเข่า (แต่ส่วนหลังถูกวางไว้ที่สะโพก ขาเดียวกันและเชื่อมต่อกับแถบเอ็นเพื่อลดภาระบนขาเดียวกันโดยการงัด)

ขั้นตอนที่ 5:

หุ่นยนต์นี้ใช้พลังงานจากแบตเตอรี่ 3.7V แบบชาร์จซ้ำได้ 2 ก้อนในซีรีย์ ซึ่งป้อนตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้าสองตัวเพื่อให้ได้ 5 โวลต์คงที่ โดยที่เซอร์โวมอเตอร์ 12 ตัวและไมโครคอนโทรลเลอร์จะถูกแจกจ่ายอย่างทั่วถึง

ขั้นตอนที่ 6:

นี่คือการเชื่อมต่อที่ฉันเคยควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ 12 ตัวที่ 12 PWM อย่างที่คุณเห็นในภาพ ขาหน้าอยู่ด้านบนและขาหลังอยู่ด้านล่าง ลูกเตะทางด้านขวาจะแสดงทางด้านขวาและด้านซ้าย หนึ่งคือของด้านนั้น ๆ และหมุดของไมโครคอนโทรลเลอร์ที่เชื่อมต่อนั้นสามารถมองเห็นได้ชัดเจนมาก ตัวอย่าง: ขาหน้าขวาของมอเตอร์ M1: มันเชื่อมต่อกับพิน PE9 ของไมโครคอนโทรลเลอร์ STM32F401 เป็นต้น กับหมุดอื่นๆ

ขั้นตอนที่ 7:

ส่วนขาที่แข็ง (ทาสีดำ) ทำจากไม้บัลซ่าให้เบาที่สุดเท่าที่จะเป็นไปได้ และอย่างที่คุณเห็นในวิดีโอ หุ่นยนต์รองรับน้ำหนักขณะยืนได้อย่างดีโดยไม่มีปัญหาใดๆ ด้วยแรงของเซอร์โวมอเตอร์เท่านั้น และแหล่งพลังงานของแบตเตอรี่ที่เขาพกติดตัวไปด้วย

ขั้นตอนที่ 8:

ตอนนี้เป็นเวลาแห่งความสนุกสนาน ตอนนี้คุณสามารถใช้ขั้นตอนต่างๆ ได้ เช่น เดิน วิ่ง เล่น กระโดดสิ่งกีดขวาง ทั้งจากระยะไกลและแบบอัตโนมัติ ขึ้นอยู่กับสิ่งที่คุณตัดสินใจทำกับแพลตฟอร์มหุ่นยนต์แสนสนุกนี้ Perro-Bot ของฉันคืออะไร

ในเฟิร์มแวร์ ฉันสนับสนุน sysctick เพื่อสร้างการหยุดชะงักอย่างต่อเนื่องที่ช่วยในการสร้างลำดับของแต่ละงานเฉพาะที่หุ่นยนต์กำลังพัฒนาในช่วงเวลาหนึ่ง

หากมีคำถามหรือความช่วยเหลือที่คุณต้องการ โปรดแจ้งให้เราทราบและเรายินดีที่จะช่วยเหลือคุณ ไม่ว่าจะเป็นรหัส การออกแบบเครื่องกล อิเล็กทรอนิกส์ ฯลฯ