Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 Steps

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:04

กลุ่ม; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL ทามู

ข้อมูลอุตสาหกรรม

การแนะนำ

Notre projet a pour but de faire un หุ่นยนต์ éviteur d'obstacle บน essaiera de le connecter à un สมาร์ทโฟน Quand il détectera unสิ่งกีดขวาง, il enverra un message sur le smartphone.

เท Notre Projet ลงบนออร่า เบอซัวส์ เดส มาเตริเอลส์ ซุยวานต์:

- Une carte Arduino Uno

-Un shield Arduino สำหรับ 16 servomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrason HC-SR04

-Un โมดูลบลูทูธ nRF24101

-12 servomoteurs อะนาล็อก

-2 แบตเตอรี่ Li-ion de 3, 7 V

เท le squelette du robot บน a acheter บน Amazon le squelette du robot mais บน peut le fabriquer avec une imprimante 3D

ขั้นตอนที่ 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet บน s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape บน va juste l'ordre à laquelle บน va branche les servomoteurs

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. ทั้งหมด Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (ภาพถ่าย 1ère ci-dessus)

บน branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut) Sur notre Shield, les numéros beginningnt par 0. บนคำสั่งผู้ใช้ alors le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

บน a alors le branchement comme sur le 3ème photo

ป้อน la Communication entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles grâce à la norme I2C

On doit affecter une adresse I2C à notre carte. เท cela บน doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo

ขั้นตอนที่ 2: การยืนยัน Du Fonctionnement Des Servomoteurs

เกี่ยวกับการเริ่มต้นบำรุงรักษาโปรแกรม la programmation เกี่ยวกับ doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien เท cela บน va utiliser le program ci-dessus Le code pour le test est présente dans cette étape

ขั้นตอนที่ 3: Cinématique Du Mouvement

ในการบำรุงรักษา parler du mouvement du robot:

หุ่นยนต์ Quand le avance tout droit ou recule Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=>ห้องน้ำในตัว ลา แพต 3

=> et enfin la patte 2

Ce mouvement se répète à chaque fois

เท le mouvement de recule c'est l'inverse on beginning par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de ทิศทาง

หุ่นยนต์ Quand notre ตัวเปลี่ยนทิศทาง La cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=>ส่วนตัว la patte 2

=> et enfin la patte 4

เท tourner à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=>ห้องน้ำในตัว la patte 4

=> et enfin la patte 2

ขั้นตอนที่ 4: การเขียนโปรแกรม Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

ในโปรแกรม déjà le robot ให้เท qu'il soit commandable avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, on aura juste à enlever le module bluetooth dans le code และ le changer par le code du capteur ultrasonique. รหัส Ce est un ส่วนขยาย du รหัส vu avant.

ในรหัส ci-dessus

หมายเหตุ: ก็แค่ยกเลิกรหัสพิเศษ

รหัส au สมบูรณ์ est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape

บน n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre หุ่นยนต์

ขั้นตอนที่ 5: ทดสอบ Du Mouvement

เกี่ยวกับ peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot

ขั้นตอนที่ 6: การเขียนโปรแกรม Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

เทปาร์ตี้ บน va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire Dès qu'il rencontre unอุปสรรค, il recule et tourne à droite.

On procède de la manière suvante:

บน branche le capteur à ultrasons comme sur la photo 1

Le code est quasiment le même que celui precédemment. เกี่ยวกับการเปลี่ยนแปลง ou ajoute les lignes de codes ci-dessus

Le code final est téléchargeable dans cette étape.

ขั้นตอนที่ 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci เทความสนใจของผู้มีสิทธิเลือกตั้ง