2019 FRC การเขียน Simple Drive Train (Java): 5 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:04

คำแนะนำนี้ล้าสมัย

โปรดจับตาดูคำแนะนำต่อไปของฉันในการเขียนโปรแกรมปี 2019 ปัจจุบัน แม้ว่ามันจะล้าสมัย แต่ก็ยังมีบางสิ่งที่คุณสามารถเรียนรู้เกี่ยวกับมันได้ เช่น วิธีทำคลาสจริงและเขียนโค้ดก็เหมือนกัน

คำแนะนำนี้จะถือว่าคุณรู้ Java พื้นฐานและรู้วิธีการรอบ ๆ หุ่นยนต์ ในฤดูกาล 2019 WPI กำลังเปลี่ยนการรองรับจาก Eclipse เป็น Visual Studio Code IDE เนื่องจากเราพบสิ่งนี้ ฉันกำลังสร้างคำแนะนำนี้เพื่อช่วยผู้คนในทีมของฉันและเพื่อช่วยให้ทีมอื่น ๆ ค้นพบวิธีการในขณะที่ใช้ Visual Studio ไอดี. ด้วยการเปิดตัวของซีซัน 2019 ในธีม Deep Space ฉันและทีมของฉันก็พร้อมและรอการเปิดตัวเกมในเดือนมกราคมไม่ไหวแล้ว เมื่อได้รับการกล่าวว่าให้เราเข้าสู่รหัส!

การปฏิเสธความรับผิด: ปลั๊กอิน VSCode นี้เป็นอัลฟ่าและรับประกันว่าจะเปลี่ยนแปลงก่อนฤดูกาลตามความคิดเห็นหรือไม่ นอกจากนี้ การอัปเกรดจาก Alpha เป็นรุ่นอาจจำเป็นต้องเปลี่ยนแปลงการตั้งค่าบิลด์ด้วยตนเอง

รหัสนี้มีอยู่ใน Github ของฉันที่นี่

ขั้นตอนที่ 1: ติดตั้งโค้ด Visual Studio

ขั้นตอนแรกคือการติดตั้ง VSCode คุณสามารถดาวน์โหลดได้ที่ลิงค์นี้

เมื่อดาวน์โหลดไฟล์แล้ว ก็ถึงเวลาเรียกใช้โปรแกรมติดตั้ง (PS คุณอาจต้องการเพิ่มไอคอนเดสก์ท็อป)

หลังจากรัน VSCode คุณจะได้หน้าต่างที่ดูเหมือนภาพที่ 1

เมื่อหน้าจอนั้นปรากฏขึ้น คุณจะต้องไปที่ส่วนขยายทางด้านซ้ายของหน้าต่างและค้นหา "Java Extension Pack" (ภาพที่ 2) จากนั้นคลิกติดตั้ง (โดยที่เมื่อคุณคลิกติดตั้ง มากกว่าที่จะติดตั้ง)

หลังจากติดตั้ง (ซึ่งอาจใช้เวลาสักครู่) คุณจะต้องคลิกปุ่มโหลดซ้ำ (ภาพที่ 3)

ถัดไป คุณจะต้องดาวน์โหลด.vsix รีลีสล่าสุดจากที่เก็บ wpilibsuite VSCode GitHub จากลิงก์นี้

ต่อไปเราต้องกลับไปที่แท็บส่วนขยายใน VSCode และไปที่จุดสามจุดแล้วไปติดตั้งจาก VSIX (ภาพที่ 4) จากนั้นเลือกไฟล์ VSIX จากตำแหน่งที่คุณดาวน์โหลดหลังจากติดตั้งแล้ว คุณจะต้องโหลด VSCode อีกครั้ง.

หลังจากติดตั้งไฟล์ WPILIB VSIX คุณจะเห็นโลโก้ WPI ขนาดเล็กที่มุมขวาบนของหน้าต่าง (ภาพที่ 5) (หากไม่ลองรีสตาร์ท VSCode อีกครั้งหรือรีสตาร์ทคอมพิวเตอร์)

ขั้นตอนที่ 2: การสร้างโครงการ WPILIB ใหม่

ขั้นแรก เราต้องไปที่โลโก้ WPILIB ที่กล่าวถึงในขั้นตอนสุดท้าย และคลิกที่มันแล้วลงไปและเลือก "สร้างโครงการใหม่" (คุณอาจต้องค้นหา) (ภาพที่ 1)

หลังจากเลือกแล้ว คุณจะต้องเลือก "แม่แบบโครงการ" "ภาษาของโครงการ" (อันนี้จะเป็น java), "ฐานโครงการ", "โฟลเดอร์โครงการ", "ชื่อโครงการ" (ภาพที่ 2 ภาพที่ 3)

หลังจากคลิก "สร้างโครงการ" คุณจะต้องเลือก "ใช่ (หน้าต่างปัจจุบัน)" (ภาพที่ 4)

ขั้นตอนที่ 3: การเขียนโค้ด

ขั้นแรก เราต้องขยายมุมมองโค้ด (ภาพที่ 1) เพื่อค้นหาระบบย่อยและคำสั่งที่เราจะลบคำสั่งตัวอย่างและระบบย่อยตัวอย่าง (ภาพที่ 2)

หลังจากลบคำสั่งและระบบย่อย เราจะต้องแก้ไขข้อผิดพลาดที่เกิดขึ้นในคลาสหุ่นยนต์ เราจะทำสิ่งนี้โดยลบหรือแสดงความคิดเห็นบรรทัดออก (ภาพที่ 3)

ต่อไป เราจะต้องสร้างคำสั่งและระบบย่อยโดยคลิกขวาที่ไฟล์คำสั่ง จากนั้นคลิกสร้างคลาส/คำสั่งใหม่ จากนั้นคุณจะต้องเลือกคำสั่งจากนั้นป้อนชื่อที่ฉันตั้งชื่อว่า DriveCommand ของฉัน แล้วทำแบบเดียวกันกับระบบย่อย ไฟล์ แต่แทนที่จะเลือกคำสั่ง คุณเลือกระบบย่อย ฉันตั้งชื่อ DriveSub ของฉัน (ภาพที่ 4)

หลังจากสร้างไฟล์ใหม่สองไฟล์แล้ว เราจะต้องไปที่ RobotMap และเพิ่มตัวแปรสี่ตัวที่พวกมันจะเป็น int และพวกมันจะมีรหัสตัวควบคุมมอเตอร์สี่ตัว (ภาพที่ 5)

ต่อไป เราจะกลับไปที่ DriveSub และสร้าง 4 วัตถุ TalonSRX ที่มีชื่อตรงกับมอเตอร์ 4 ตัวและเราจำเป็นต้องสร้างตัวสร้าง (ภาพที่ 6)

จากนั้นใน Constructor เราจำเป็นต้องสร้าง TalonSRX ด้วยรหัสที่อยู่ใน RobotMap (ภาพที่ 7)

ต่อไป เราจะสร้างวิธีการที่จะจัดการกับการกำหนดค่ากรงเล็บทั้งหมดของเรา เช่น เอาต์พุตสูงสุดและเอาต์พุตปัจจุบันสูงสุด (ภาพที่ 8)

ตอนนี้เราพร้อมที่จะสร้างวิธีการของไดรฟ์แล้วเราต้องคัดลอกคลาส Drive ที่ฉันทำไว้ซึ่งจะช่วยเราได้ คัดลอกไฟล์จากที่นี่ (ใส่ไฟล์นี้ในโฟลเดอร์ใหม่ที่เรียกว่ายูทิลิตี้ภายในโฟลเดอร์หุ่นยนต์) (ภาพที่ 9)

หลังจากที่เราคัดลอกไฟล์นั้นแล้ว เราต้องสร้างวัตถุ Drive และสร้างมันขึ้นมาในตัวสร้าง (ภาพที่ 10)

เมื่อเราสร้างออบเจกต์ Drive เราต้องการวิธีเรียกใช้คำสั่ง เราจึงสร้างเมธอด driveArcade โดยมีตัวแปรสองตัวเคลื่อนที่และหมุนซึ่งจะถูกส่งจาก

ขั้นตอนที่ 4: คำสั่งไดรฟ์

ตอนนี้เราต้องพูดถึงความต้องการ เมื่อเรียกวิธีการที่ต้องการจะไปยังระบบย่อยและระบบย่อยจะหยุดคำสั่งอื่น ๆ ทั้งหมดที่ต้องใช้ระบบย่อยเดียวกัน โดยพื้นฐานแล้ว มีเพียงอ็อบเจ็กต์นี้เท่านั้นที่สามารถใช้ระบบย่อยได้ในขณะนี้ ดังนั้นเราจึงต้องการอ็อบเจ็กต์ driveTrain ในคลาสโรบ็อต (เมื่อคุณอ้างถึงคลาส DriveSub คุณควรจะผ่านอ็อบเจ็กต์คลาสหุ่นยนต์เสมอ) (ภาพที่ 1)

ประการที่สอง เราต้องไปที่คลาส oi และเพิ่มออบเจกต์จอยสติ๊กสาธารณะที่อ้างถึงพอร์ตที่เสียบเข้ากับสถานีคนขับ (ภาพที่ 2)

สุดท้ายเราต้องไปที่ DriveCommand และในวิธีดำเนินการเราต้องไปที่คลาสหุ่นยนต์และไปที่วัตถุ driveTrain และเรียกวิธี driveArcade ผ่านแกน y ซ้ายและค่าแกน x ขวาจากวัตถุ oi ของหุ่นยนต์. จากนั้นในวิธีการขัดจังหวะ เราจำเป็นต้องเรียกวิธีการสิ้นสุด จากนั้นในวิธีการสิ้นสุด เราจำเป็นต้องเรียก robot.driveTrain.driveArcade(0, 0) เพื่อให้แน่ใจว่าเมื่อคำสั่งถูกขัดจังหวะหรือคำสั่งสิ้นสุดลงเมื่อเกิดการขัดข้อง หรือต้องหยุดเพื่อหยุดขับ (ภาพที่ 3)

ขั้นตอนที่ 5: ปรับใช้

ในท้ายที่สุด ปรับใช้กับหุ่นยนต์ ให้ไปที่โลโก้ wpi แล้วคลิกมันและค้นหาการปรับใช้และปฏิบัติตามคำแนะนำ