Print-in-Place Robotic Gripper: 4 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:04

วิทยาการหุ่นยนต์เป็นสาขาที่น่าสนใจ และเราโชคดีที่ได้อยู่ในช่วงเวลาที่ชุมชนหุ่นยนต์ DIY กำลังผลิตงานและโครงการที่น่าทึ่ง แม้ว่าโครงการเหล่านี้จะมีความก้าวหน้าและสร้างสรรค์อย่างน่าประหลาดใจ แต่ฉันก็พยายามสร้างหุ่นยนต์ที่ใช้งานง่าย ทั้งในองค์ประกอบและการผลิต เป้าหมายของโครงการนี้คือการสร้างหุ่นยนต์กริปเปอร์ที่ใช้งานง่ายสุด ๆ และง่ายต่อการสร้าง กริปเปอร์เองถูกพิมพ์ 3 มิติเป็นชิ้นส่วนเดียวในเส้นใยที่ยืดหยุ่นได้ หลังจากพิมพ์แล้ว สายเคเบิล เซอร์โวมอเตอร์ และสกรูบางตัวได้รับการติดตั้งและกริปเปอร์ก็พร้อมที่จะเคลื่อนย้าย!

วัสดุ:

• Arduino
• ฟิลาเมนต์ยืดหยุ่น (WillowFlex, NinjaFlex, SemiFlex หรือใกล้เคียง)
• สกรูเกลียวปล่อย M3 4x8mm (McMaster Part #96817A908)
• 4x สกรู Philips ขนาดเล็ก
• สายไนลอน
• ไมโครเซอร์โวแบบเฟืองโลหะและสกรูยึดสองตัวและสกรูแตรหนึ่งตัว
• ฮอร์นเซอร์โวทรงกลมรัศมี 12 มม.

เครื่องมือ:

• เครื่องพิมพ์ 3 มิติ
• ไขควง Torx
• ไขควงหัวแฉก Philips
• แหนบ

UPDATE: ขอบคุณทุกคนที่โหวตให้ฉันใน Robotics Contest! ฉันรู้สึกเป็นเกียรติอย่างยิ่งที่ได้เป็นหนึ่งในผู้ชนะรางวัลที่หนึ่ง!

ขั้นตอนที่ 1: การพิมพ์

ขั้นตอนแรกคือการพิมพ์ 3 มิติส่วนที่ทำหน้าที่เป็นโครงสร้างและลำตัวทั้งหมดของกริปเปอร์ ในขณะที่นิ้วเคลื่อนผ่านบานพับที่มีชีวิต ชิ้นส่วนจะต้องพิมพ์ด้วยเส้นใยที่ยืดหยุ่นได้ เช่น WillowFlex, NinjaFlex หรือ SemiFlex ฉันยังแนะนำให้พิมพ์บนพื้นผิวการพิมพ์ที่เรียบและสะอาด เช่น เตียงกระจก เพื่อให้แน่ใจว่าชั้นแรกจะดีที่สุด สามารถพิมพ์ด้วยการตั้งค่ามาตรฐานสำหรับฟิลาเมนต์ที่คุณใช้อยู่

ขั้นตอนที่ 2: เพิ่มเซอร์โวมอเตอร์

ต่อไมโครเซอร์โวมอเตอร์เข้ากับด้านหลังของกริปเปอร์โดยใช้สกรูยึดสองตัวที่มาพร้อมกับเซอร์โว เซอร์โวควรเสียบเข้ากับกริปเปอร์อย่างง่ายดาย ศูนย์เซอร์โวโดยหมุนเพลาไปทางด้านซ้ายจนสุด จากนั้นนำฮอร์นเซอร์โวแบบวงกลมมาวางบนมอเตอร์เพื่อให้รูทั้งสี่บนแตรเซอร์โวอยู่ในแนวเดียวกับแขนทั้งสี่ของกริปเปอร์ ยึดฮอร์นเข้ากับมอเตอร์โดยใช้สกรูที่ให้มา

ขั้นตอนที่ 3: เพิ่มสายเคเบิล

นำเชือกไนลอนแล้วร้อยผ่านตรงกลางแขนข้างหนึ่งจากด้านนอกมาตรงกลาง เมื่อถึงดุมล้อแล้ว ให้ร้อยผ่านรูที่สอดคล้องกันบนแตรเซอร์โวจากด้านล่าง ดึงผ่านและตัดเส้นเพื่อให้มีปลายแต่ละด้านประมาณ 4 นิ้ว ขันสกรู M3 ขนาด 8 มม. เข้าที่ปลายแขน และใช้สกรูหัวแฉกขนาดเล็กเพื่อยึดสายเข้ากับแตร ทำซ้ำสำหรับทั้งสี่แขน

ขั้นตอนที่ 4: การใช้งาน

ในการใช้กริปเปอร์ ให้เชื่อมต่อเซอร์โวมอเตอร์กับไมโครคอนโทรลเลอร์ Arduino ตามแผนภาพการเดินสายและอัปโหลดโค้ดตัวอย่าง คุณอาจต้องปรับจำนวนเซอร์โวที่หมุนขึ้นอยู่กับว่าสายเคเบิลของคุณได้รับการสอนอย่างไร มีความสุขจับ!:)

รางวัลรองชนะเลิศการประกวดหุ่นยนต์ประจำปี 2560