Popsicle Stick Robotic Arm (รูปแบบอื่น): 6 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:04

เรียนรู้วิธีสร้างแขนหุ่นยนต์ที่ใช้ Arduino อย่างง่ายด้วยกริปเปอร์โดยใช้แท่งไอติมและเซอร์โวสองสามตัว

เสบียง

• 14 ไอติมแท่ง
• 4 ไมโครเซอร์โว (มีเขาและสกรู)
• 4 โพเทนชิโอมิเตอร์แบบหมุน
• 1 เขียงหั่นขนมขนาดครึ่ง
• 1 Arduino Uno
• 1 ชุดแบตเตอรี่ 6 โวลต์
• 26 สายจัมเปอร์
• ปืนกาวร้อน + แท่งกาวร้อน
• ไขควงเล็ก
• Arduino IDE
• สาย USB เป็น Arduino

ขั้นตอนที่ 1: ปรับเทียบเซอร์โว

ติดแตร (สิ่งที่แนบมากับปีกสีขาว) เข้ากับเซอร์โวโดยวางบนเซอร์โว เซอร์โวสามตัวต้องการฮอร์นที่ยื่นออกไปในสองทิศทาง ในขณะที่เซอร์โวตัวหนึ่งต้องการฮอร์นที่ยื่นออกไปในทิศทางเดียว หมุนแตรทวนเข็มนาฬิกาจนสุด เปิดแตรออกแล้วเปิดใหม่ในตำแหน่งที่ปรับเทียบแล้ว เซอร์โวตัวใดตัวหนึ่งที่มีแตรแบบสองทิศทางจะต้องได้รับการปรับเทียบขนานกับเซอร์โวในขณะที่อีกสามตัวต้องตั้งฉากกับเซอร์โว ขันเขาด้วยสกรูขนาดเล็กและไขควง

ขั้นตอนที่ 2: เตรียมเซอร์โว

สำหรับเซอร์โวที่ได้รับการปรับเทียบเพื่อให้ฮอร์นขนานไปกับเซอร์โว ให้กาวร้อนด้านหนึ่งของไอติมแท่งที่ด้านแบนของฮอร์น สำหรับเซอร์โวแบบมีเขาสองทิศทางตัวใดตัวหนึ่งที่ได้รับการปรับเทียบเพื่อให้ฮอร์นตั้งฉากกับเซอร์โว ให้ใช้กาวร้อนที่ปลายด้านหนึ่งของไอติมแท่งกับด้านแบนของแตร สำหรับเซอร์โวแบบมีเขาสองทิศทางอื่น ๆ ที่ได้รับการสอบเทียบเพื่อให้ฮอร์นตั้งฉากกับเซอร์โว ให้กาวร้อนที่ตรงกลางของไอติมแท่งกับด้านแบนของฮอร์น ขั้นตอนนี้แตกต่างออกไป โดยแท่งไอติมไม่ติดที่ด้านแบนของแตร สำหรับเซอร์โวที่มีฮอร์นแบบทิศทางเดียว ให้กาวร้อนด้านหนึ่งของไอติมที่ด้านบางตามเข็มนาฬิกาของฮอร์น

กาวร้อน 4 แท่งติดกันเพื่อให้วางซ้อนกัน กาวด้านแบนของสแต็กที่ด้านล่างของเซอร์โวที่ได้รับการปรับเทียบให้ขนานกับเซอร์โว ฉีกกาวส่วนเกินรอบขอบออกเพื่อให้กองสามารถวางราบได้

ขั้นตอนที่ 3: ประกอบโครงสร้าง

วางแท่งไอติม 3 อันลงในทิศทางเดียว และแท่งไอติม 3 อันตั้งฉากกับ 3 แท่งแรกเพื่อสร้างกริด กาวร้อนทุกชิ้นเข้าด้วยกัน กาวด้านล่างของเซอร์โวที่มีแท่งไอติมตรงกลางติดอยู่กับฐานที่คุณเพิ่งสร้างขึ้น ปรับทิศทางเซอร์โวโดยติดปึกแท่งไอติมเพื่อให้ไอติมแท่งที่ติดอยู่กับแตรสามารถหมุนขึ้นไปในอากาศได้ กาวด้านข้างของแท่งไอติมแท่งกับแท่งไอติมบนเซอร์โวฐาน กาวเซอร์โวตัวสุดท้ายด้วยแตรสองทิศทางกับแท่งไอติมบนเซอร์โวก่อนหน้า เพื่อให้แท่งไอติมหมุนออกจากศูนย์กลางของหุ่นยนต์ กาวด้านข้างของเซอร์โวตัวสุดท้าย (ตรงข้ามกับด้านล่าง) กับแท่งไอติมบนเซอร์โวก่อนหน้า เพื่อที่ว่าเมื่อเซอร์โวนี้หมุน ปลายของแท่งไอติมสองแท่งจะปิดและทำหน้าที่เป็นกริปเปอร์

ขั้นตอนที่ 4: การเดินสายไฟ

สร้างวงจรที่แสดง หลังจากตั้งโปรแกรม Arduino แล้ว สิ่งนี้จะช่วยให้คุณสามารถควบคุมเซอร์โวแต่ละตัวด้วยโพเทนชิออมิเตอร์ที่เกี่ยวข้อง

ขั้นตอนที่ 5: รหัส

#รวม

เซอร์โวเซอร์โว1; // เซอร์โว เซอร์โว เซอร์โว2; เซอร์โวเซอร์โว3; เซอร์โวเซอร์โว4; const int pot1 = A0; // แนบโพเทนชิโอมิเตอร์ const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; การตั้งค่าเป็นโมฆะ () {// ตั้งค่าทุกอย่างและจะทำงานเมื่อ servo1.attach (6); // แนบเซอร์โวและกำหนดโหมดพิน servo2.attach(9); servo3.attach(10); servo4.attach(11); Serial.begin(9600); // เริ่มต้น arduino/loop } void loop () { // ใส่รหัสหลักของคุณที่นี่เพื่อเรียกใช้ซ้ำ ๆ: int pot1Value = analogRead (pot1); // อ่านค่าของโพเทนชิโอมิเตอร์ int pot2Value = analogRead(pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = แผนที่ (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // แมปค่าของโพเทนชิโอมิเตอร์ (0-1023) กับมุมที่เซอร์โวสามารถอ่านได้ (0-179 องศา) int pot2Angle = แผนที่ (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = แผนที่ (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = แผนที่ (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // ทำให้เซอร์โวย้ายไปที่มุมที่แมปแล้ว servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

ขั้นตอนที่ 6: การแก้ไขปัญหา

ไม่มีอะไรเคลื่อนไหว: ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้เปิดแบตเตอรี่และเสียบ Arduino แล้ว ตรวจสอบวงจรอีกครั้งเพื่อให้แน่ใจว่าทุกอย่างเชื่อมต่ออย่างถูกต้อง

เซอร์โวไม่ทำงาน: ลองกดปุ่มรีเซ็ตบน Arduino บางครั้งเซอร์โวจะหยุดทำงานหากถูกผลักมากเกินไป เซอร์โวอาจตาย ลองเปลี่ยนสายไฟด้วยสายไฟของเซอร์โวที่ใช้งานได้เพื่อดูว่าเซอร์โวนี้ทำงานหรือไม่

เซอร์โวกระตุก: เซอร์โวอาจรับน้ำหนักมากเกินไป ลองเพิ่มตัวเก็บประจุในการเดินสายของเซอร์โว