โบกมือของคุณเพื่อควบคุมแขนหุ่นยนต์ OWI ไม่มีข้อผูกมัด: 10 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-23 15:12

ความคิด:

มีอย่างน้อย 4 โครงการอื่น ๆ บน Instructables.com (ณ วันที่ 13 พฤษภาคม 2015) เกี่ยวกับการปรับเปลี่ยนหรือควบคุม OWI Robotic Arm ไม่น่าแปลกใจเลยที่มันเป็นชุดหุ่นยนต์ที่ดีและราคาไม่แพงที่จะเล่นด้วย โครงงานนี้มีความคล้ายคลึงกัน (เช่นควบคุม Robotic Arm ด้วย Arduino) แต่แนวทางต่างกัน [วิดีโอ]

แนวคิดคือสามารถควบคุม Robotic Arm แบบไร้สายโดยใช้ท่าทางสัมผัส นอกจากนี้ ฉันพยายามปรับเปลี่ยน Robotic Arm ให้น้อยที่สุด เพื่อให้สามารถใช้กับคอนโทรลเลอร์เดิมได้

ฟังดูง่าย

สิ่งที่มันเป็นโครงการสามส่วน:

1. ถุงมือที่มีเซ็นเซอร์เพียงพอสำหรับควบคุม LED และมอเตอร์ 5 ตัว
2. อุปกรณ์ส่งสัญญาณที่ใช้ Arduino Nano เพื่อรับคำสั่งควบคุมจากถุงมือและส่งแบบไร้สายไปยังอุปกรณ์ควบคุม Arm
3. เครื่องรับสัญญาณไร้สายและอุปกรณ์ควบคุมมอเตอร์ที่ใช้ Arduino Uno ที่ต่ออยู่กับ OWI Robotic Arm

คุณสมบัติ

1. รองรับทั้ง 5 Degrees Of Freedom (DOF) และ LED
2. Big Red Button - เพื่อหยุดมอเตอร์บน Arm ทันที ป้องกันความเสียหาย
3. การออกแบบโมดูลาร์แบบพกพา

สำหรับผู้ใช้มือถือ: "วิดีโอส่งเสริมการขาย" ของโครงการนี้อยู่บน YouTube ที่นี่

ขั้นตอนที่ 1: อะไหล่

ถุงมือ:

คุณจะต้องมีสิ่งต่อไปนี้เพื่อสร้างตัวควบคุมถุงมือ:

1. ถุงมือเย็บยืด Isotoner Smartouch Tech (หรือใกล้เคียง) - บน Amazon.com
2. Spectra Symboflex Sensor 2.2" - บน Amazon.com
3. GY-521 6DOF MPU6050 3 แกน Gyroscope + โมดูลมาตรความเร่ง - บน Fasttech.com
4. 2X5 BOX HEADER STRAIGHT - บน Phoenixent.com
5. 2X5 IDC SOCKET-RECEPTACLE - ที่ Phoenixent.com
6. FLAT RIBBON CABLE 10 Conductor.050" Pitch - บน Phoenixent.com
7. ไฟ LED 2 x 5 มม. - สีเขียวและสีเหลือง
8. 2 x ปุ่มเล็ก
9. ตัวต้านทาน สายไฟ เข็ม ด้ายสีดำ ปืนกาว ปืนบัดกรี บัดกรี ฯลฯ

กล่องใส่สายรัดเกียร์:

1. Arduino Compatible Nano v3.0 ATmega328P-20AU Board - บน Fasttech.com
2. nRF24L01+ 2.4GHz Wireless Transceiver Arduino Compatible - ใน Amazon.com
3. Gymboss สายรัดข้อมือ - บน Amazon.com
4. กล่องใส่แบตเตอรี่ 9V พร้อมสวิตช์เปิด/ปิดสายไฟ - ใน Amazon.com
5. 2X5 BOX HEADER STRAIGHT - บน Phoenixent.com
6. แบตเตอรี่ 9v
7. ตัวเก็บประจุ 47uF (50v)
8. ตัวต้านทาน สายไฟ ปืนกาว ปืนบัดกรี บัดกรี ฯลฯ

กล่องควบคุมแขนกล OWI:

1. Arduino Uno R3 Rev3 Development Board - บน Fasttech.com
2. Prototype Shield DIY KIT สำหรับ Arduino (หรือใกล้เคียง) - บน Amazon.com
3. nRF24L01+ 2.4GHz Wireless Transceiver Arduino Compatible - ใน Amazon.com
4. 3 x L293D 16-pin Integrated Circuit IC Motor Driver - บน Fasttech.com
5. 1 x SN74HC595 74HC595 8-Bit Shift Register พร้อมรีจิสเตอร์เอาต์พุต 3 สถานะ DIP16 - บน Amazon.com
6. ตัวเก็บประจุ 47uF (50v)
7. กล่องสำหรับ Arduino - บน Amazon.com
8. สวิตช์เปิด/ปิด
9. ปุ่ม 2 x 13 มม. (หนึ่งแคปสีแดงและสีเขียวหนึ่งอัน)
10. 2 x 2X7 BOX HEADER STRAIGHT - เหมือนกับด้านบนใน Phoenixent.com
11. FLAT RIBBON CABLE 14 Conductor.050" Pitch - เช่นเดียวกับด้านบนใน Phoenixent.com
12. แบตเตอรี่ 9v + ขั้วต่อแบบหนีบ
13. ตัวต้านทาน สายไฟ ปืนกาว ปืนบัดกรี บัดกรี ฯลฯ

… และแน่นอนว่า:

OWI Robotic Arm Edge - แขนหุ่นยนต์ - OWI-535 - บน Adafruit.com

ขั้นตอนที่ 2: การสร้างต้นแบบ

ฉันขอแนะนำอย่างยิ่งให้สร้างต้นแบบของอุปกรณ์ควบคุมแต่ละตัวก่อนที่จะบัดกรีส่วนประกอบทั้งหมดเข้าด้วยกัน

โปรเจ็กต์นี้ใช้ฮาร์ดแวร์ที่ท้าทายสองสามชิ้น:

nRF24L01

ใช้เวลาสักครู่เพื่อให้ nRF24 ทั้งสองคุยกัน เห็นได้ชัดว่าทั้ง Nano และ Uno ไม่ได้ให้พลังงาน 3.3v ที่เสถียรเพียงพอสำหรับโมดูลในการทำงานอย่างสม่ำเสมอ วิธีแก้ปัญหาในกรณีของฉันคือตัวเก็บประจุ 47uF ข้ามพินพลังงานบนโมดูล nRF24 ทั้งสอง นอกจากนี้ยังมีความผิดปกติบางประการในการใช้ไลบรารี RF24 ในโหมด IRQ และโหมดที่ไม่ใช่ IRQ ดังนั้นฉันจึงแนะนำให้ศึกษาตัวอย่างอย่างรอบคอบ

แหล่งข้อมูลที่ดีสองสามอย่าง:

nRF24L01 พลังงานต่ำพิเศษ 2.4GHz RF Transceiver IC Product Page

หน้าไลบรารีไดรเวอร์ RF24

เพียงแค่ googling nRF24 + arduino จะสร้างลิงก์มากมาย ควรค่าแก่การค้นคว้า

74HC595 ลงทะเบียนกะ

ไม่น่าแปลกใจเลยที่ต้องควบคุมมอเตอร์ 5 ตัว, ไฟ LED, ปุ่มสองปุ่ม และโมดูลไร้สาย ฉันใช้ Uno แทบไม่ได้พักเลย วิธีที่รู้จักกันดีในการ "ขยาย" จำนวนพินของคุณคือการใช้ shift register เนื่องจาก nRF24 ใช้อินเทอร์เฟซ SPI อยู่แล้ว ฉันจึงตัดสินใจใช้ SPI สำหรับการเขียนโปรแกรม shift register เช่นกัน (เพื่อความเร็วและเพื่อบันทึกพิน) แทนฟังก์ชัน shiftout() ฉันประหลาดใจที่มันใช้งานได้เหมือนมีเสน่ห์ตั้งแต่ครั้งแรก คุณสามารถตรวจสอบได้ในการกำหนดพินและในสเก็ตช์

เขียงหั่นขนมและสายจัมเปอร์เป็นเพื่อนของคุณ

ขั้นตอนที่ 3: GLOVE

OWI Robotic ARM มี 6 รายการให้ควบคุม (รูปภาพ OWI Robotic Arm Edge)

1. LED ที่อยู่บน GRIPPER ของอุปกรณ์
2. กริปเปอร์
3. นาฬิกาข้อมือ
4. ข้อศอก - เป็นส่วนหนึ่งของแขนหุ่นยนต์ที่ติดอยู่กับข้อมือ
5. SHOULDER เป็นส่วนหนึ่งของแขนกลที่ติดอยู่กับ BASE
6. ฐาน

ถุงมือถูกออกแบบมาเพื่อควบคุม LED ของแขนกลหุ่นยนต์และมอเตอร์ทั้ง 5 ตัว (องศาแห่งอิสรภาพ)

ฉันมีเซ็นเซอร์แต่ละตัวที่ทำเครื่องหมายไว้บนรูปภาพพร้อมคำอธิบายด้านล่าง:

1. GRIPPER ถูกควบคุมโดยปุ่มที่อยู่บนนิ้วกลางและนิ้วก้อย กริปเปอร์ปิดโดยการกดนิ้วชี้และนิ้วกลางเข้าหากัน กริปเปอร์เปิดได้โดยการกดแหวนและนิ้วก้อยเข้าหากัน
2. WRIST ถูกควบคุมโดยตัวต้านทานแบบยืดหยุ่นบนตัวค้นหาดัชนี การงอนิ้วไปครึ่งทางจะทำให้ข้อมือลดต่ำลง และการงอนิ้วไปจนสุดจะทำให้ข้อมือสูงขึ้น การรักษานิ้วชี้ให้ตรงจะหยุดข้อมือ
3. ELBOW ถูกควบคุมโดยมาตรความเร่ง - การเอียงฝ่ามือขึ้นและลงจะเลื่อนข้อศอกขึ้นและลงตามลำดับ
4. ไหล่ถูกควบคุมโดยมาตรความเร่ง - การเอียงฝ่ามือไปทางขวาและทางซ้าย (แต่ไม่กลับหัวกลับหาง!) เลื่อนไหล่ขึ้นและลงตามลำดับ
5. ฐานถูกควบคุมโดยมาตรความเร่งเช่นกัน คล้ายกับไหล่ - เอียงฝ่ามือไปทางขวาและซ้ายจนสุด (หงายฝ่ามือขึ้น) เลื่อนฐานไปทางขวาและซ้ายตามลำดับ
6. ไฟ LED บนกริปเปอร์จะเปิด/ปิดโดยการกดปุ่มควบคุมกริปเปอร์ทั้งสองปุ่มพร้อมกัน

การตอบสนองของปุ่มทั้งหมดล่าช้า 1/4 วินาทีเพื่อหลีกเลี่ยงการกระวนกระวายใจ

การประกอบถุงมือต้องใช้การบัดกรีและการเย็บจำนวนมาก โดยพื้นฐานแล้วเป็นเพียงการติดปุ่ม 2 ปุ่ม ตัวต้านทานแบบยืดหยุ่น โมดูล Accel/Gyro กับเนื้อผ้าของถุงมือ และสายไฟไปยังกล่องต่อ

ไฟ LED สองดวงบนกล่องเชื่อมต่อคือ:

1. สีเขียว - เปิดเครื่อง
2. สีเหลือง - กะพริบเมื่อข้อมูลถูกส่งไปยังกล่องควบคุมแขน

ขั้นตอนที่ 4: กล่องส่งสัญญาณ

กล่องส่งสัญญาณคือ Arduino Nano, โมดูลไร้สาย nRF24, ขั้วต่อสายไฟแบบยืดหยุ่นและตัวต้านทาน 3 ตัว: ตัวต้านทาน 10 kOhm แบบดึงลง 2 ตัวสำหรับปุ่มควบคุมกริปเปอร์บนถุงมือ และตัวต้านทานแบบแบ่งแรงดัน 20 kOhm สำหรับเซ็นเซอร์แบบยืดหยุ่นที่ควบคุมข้อมือ

ทุกอย่างถูกบัดกรีเข้าด้วยกันบนกระดาน vero โปรดทราบว่า nRF24 กำลัง "แขวน" อยู่เหนือนาโน ฉันกังวลว่าสิ่งนี้อาจทำให้เกิดการรบกวน แต่ใช้งานได้

การใช้แบตเตอรี่ขนาด 9 โวลต์ทำให้สายคาดค่อนข้างเทอะทะ แต่ฉันไม่อยากยุ่งกับแบตเตอรี่ LiPo ไว้ก่อน.

โปรดดูขั้นตอนการกำหนดพินสำหรับคำแนะนำในการบัดกรี

ขั้นตอนที่ 5: ARM CONTROL BOX

กล่องควบคุมแขนขึ้นอยู่กับ Arduino Uno รับคำสั่งจากถุงมือแบบไร้สายผ่านโมดูล nRF24 และควบคุม OWI Robotoc Arm ผ่านชิปไดรเวอร์ L293D 3 ตัว

เนื่องจากพิน Uno เกือบทั้งหมดถูกใช้งาน จึงมีสายไฟจำนวนมากอยู่ภายในกล่อง - มันแทบจะปิดไม่ลง!

โดยการออกแบบ กล่องจะเริ่มต้นในโหมดปิด (ราวกับว่ามีการกดปุ่มหยุดสีแดง) ทำให้ผู้ปฏิบัติงานมีเวลาสวมถุงมือและเตรียมพร้อม เมื่อพร้อมแล้ว ผู้ปฏิบัติงานจะกดปุ่มสีเขียว และควรทำการเชื่อมต่อระหว่างถุงมือกับกล่องควบคุมทันที (ตามที่ระบุโดยไฟ LED สีเหลืองบนถุงมือและไฟ LED สีแดงบนกล่องควบคุม)

กำลังเชื่อมต่อกับ OWI

การเชื่อมต่อกับแขนหุ่นยนต์ทำได้โดยใช้ส่วนหัวแบบแถวคู่ 14 พิน (ตามภาพด้านบน) ผ่านสายเคเบิลแบบแบน 14 เส้น

• การเชื่อมต่อ LED กับกราวด์ทั่วไป (-) และพิน Arduino A0 ผ่านตัวต้านทาน 220 โอห์ม
• สายมอเตอร์ทั้งหมดเชื่อมต่อกับพิน L293D 3/6 หรือ 11/14 (+/- ตามลำดับ) L293D แต่ละตัวรองรับมอเตอร์ 2 ตัว จึงมีพินสองคู่
• สายไฟ OWI คือขาซ้ายสุด (+6v) และขาขวาสุด (GND) ของขั้วต่อ 7 พินที่ด้านหลังของด้านบนสีเหลือง (คุณสามารถดูสายไฟที่เสียบอยู่ในภาพด้านบน) สองตัวนี้เชื่อมต่อกับพิน 8 (+) และ 4, 5, 12, 13 (GND) บน L293D ทั้งสามตัว

โปรดดูการกำหนดพินที่เหลือในขั้นตอนต่อไป

ขั้นตอนที่ 6: การกำหนด PIN

นาโน:

• 3.3v - 3.3v ถึงชิป nRF24L01 (พิน 2)
• 5v - 5v เป็นแผงมาตรความเร่ง, ปุ่ม, เซ็นเซอร์แบบยืดหยุ่น
• a0 - อินพุตตัวต้านทานแบบยืดหยุ่น
• a1 - ตัวควบคุม LED "comms" สีเหลือง
• a4 - SDA เป็นมาตรความเร่ง
• a5 - SCL เป็นมาตรความเร่ง
• d02 - nRF24L01 ชิปขัดจังหวะพิน (พิน 8)
• d03 - อินพุตปุ่มกริปเปอร์แบบเปิด
• d04 - ปิดอินพุตปุ่มกริปเปอร์
• d09 - พิน SPI CSN ไปยังชิป nRF24L01 (พิน 4)
• d10 - พิน SPI CS ไปยังชิป nRF24L01 (พิน 3)
• d11 - ชิป SPI MOSI ถึง nRF24L01 (พิน 6)
• d12 - ชิป SPI MISO ถึง nRF24L01 (พิน 7)
• d13 - ชิป SPI SCK ถึง nRF24L01 (พิน 5)
• วิน - 9v +
• GND - พื้นดินทั่วไป

ยูโน:

• 3.3v - 3.3v ถึงชิป nRF24L01 (พิน 2)
• 5v - 5v ถึงปุ่ม
• วิน - 9v +
• GND - พื้นดินทั่วไป
• a0 - ไฟ LED ที่ข้อมือ +
• a1 - พิน SPI SS สำหรับ Shift Register Select - เพื่อปักหมุด 12 บน Shift Register
• a2 - อินพุตปุ่มสีแดง
• a3 - อินพุตปุ่มสีเขียว
• a4 - ฐานทิศทางขวา - พิน 15 บน L293D
• a5 - สื่อสารนำ
• d02 - nRF24L01 อินพุต IRQ (พิน 8)
• d03 - เปิดใช้งานฐานเซอร์โว (pwm) พิน 1 หรือ 9 บน L293D
• d04 - ฐานทิศทางซ้าย - พิน 10 บน L293D. ตามลำดับ
• d05 - เปิดใช้งานเซอร์โวไหล่ (pwm) พิน 1 หรือ 9 บน L293D
• d06 - เปิดใช้งานข้อศอกเซอร์โว (pwm) พิน 1 หรือ 9 บน L293D
• d07 - พิน SPI CSN ไปยังชิป nRF24L01 (พิน 4)
• d08 - พิน SPI CS ไปยังชิป nRF24L01 (พิน 3)
• d09 - เปิดใช้งานเซอร์โวข้อมือ (pwm) พิน 1 หรือ 9 บน L293D
• d10 - เปิดใช้งานกริปเปอร์เซอร์โว (pwm) พิน 1 หรือ 9 บน L293D
• d11 - SPI MOSI เป็นชิป nRF24L01 (พิน 6) และพิน 14 บน Shift Register
• d12 - ชิป SPI MISO ถึง nRF24L01 (พิน 7)
• d13 - SPI SCK เป็นชิป nRF24L01 (พิน 5) และพิน 11 บน Shift Register

ลงทะเบียน SHIFT และ L293Ds:

• ตรึง QA (15) ของ 74HC595 กับพิน 2 ของ L293D #1
• ตรึง QB (1) ของ 74HC595 กับพิน 7 ของ L293D #1
• ปักหมุด QC (2) ของ 74HC595 เข้ากับหมุด 10 ของ L293D #1
• ปักหมุด QD (3) ของ 74HC595 เข้ากับหมุด 15 ของ L293D #1
• ตรึง QE (4) ของ 74HC595 กับพิน 2 ของ L293D #2
• พิน QF (5) ของ 74HC595 กับพิน 7 ของ L293D #2
• ตรึง QG (6) ของ 74HC595 เพื่อตรึง 10 ของ L293D #2
• พิน QH (7) ของ 74HC595 กับพิน 15 ของ L293D #2

ขั้นตอนที่ 7: การสื่อสาร

ถุงมือส่งข้อมูลขนาด 2 ไบต์ไปยังกล่องควบคุม 10 ครั้งต่อวินาที หรือเมื่อใดก็ตามที่ได้รับสัญญาณจากเซ็นเซอร์ตัวใดตัวหนึ่ง

2 ไบต์เพียงพอสำหรับ 6 การควบคุมเพราะเราจำเป็นต้องส่งเท่านั้น:

• เปิด/ปิดสำหรับ LED (1 บิต) - ฉันใช้ 2 บิตเพื่อให้สอดคล้องกับมอเตอร์ แต่อันเดียวก็เพียงพอแล้ว
• OFF/RIGHT/LEFT สำหรับมอเตอร์ 5 ตัว: 2 บิตแต่ละตัว = 10 บิต

รวม 11 หรือ 12 บิตก็เพียงพอแล้ว

รหัสทิศทาง:

• ปิด: 00
• ขวา: 01
• ซ้าย: 10

คำควบคุมมีลักษณะดังนี้ (บิตฉลาด):

ไบต์ 2 ---------------- ไบต์ 1----------------

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 LED-- M5-- M4-- M3-- M2-- M1--

• M1 - กริปเปอร์
• M2 - ข้อมือ
• M3 - ข้อศอก
• M4 - ไหล่
• M5 - ฐาน

ไบต์ 1 สามารถป้อนเข้าโดยตรงไปยัง shift register ได้สะดวก เนื่องจากควบคุมทิศทางขวา/ซ้ายของมอเตอร์ 1 ถึง 4

เปิดใช้งานการหมดเวลา 2 วินาทีสำหรับการสื่อสาร หากหมดเวลา มอเตอร์ทั้งหมดจะหยุดราวกับว่ามีการกดปุ่มสีแดง

ขั้นตอนที่ 8: สเก็ตช์และอื่น ๆ …

ถุงมือ

Glove Sketch ใช้ไลบรารีต่อไปนี้:

• DirectIO - พร้อมใช้งานบน Github
• I2Cdev - พร้อมใช้งานบน Github
• สายไฟ - ส่วนหนึ่งของ Arduino IDE
• MPU6050 - พร้อมใช้งานบน Github
• SPI - ส่วนหนึ่งของ Arduino IDE
• RF24 - พร้อมใช้งานบน Github

และห้องสมุดสามแห่งที่พัฒนาโดยฉัน:

• AvgFilter - พร้อมใช้งานของ Github
• DhpFilter - พร้อมใช้งานบน Github
• TaskScheduler - พร้อมใช้งานบน Github

ร่างถุงมือมีอยู่ที่นี่: Glove Sketch v1.3

กล่องควบคุมแขน

Arm Sketch ใช้ไลบรารีต่อไปนี้:

• DirectIO - พร้อมใช้งานบน Github
• PinChangeInt - พร้อมใช้งานบน Github
• SPI - ส่วนหนึ่งของ Arduino IDE
• RF24 - พร้อมใช้งานบน Github

และห้องสมุดที่พัฒนาโดยฉัน:

TaskScheduler - พร้อมใช้งานบน Github

มีแบบร่างแขนที่นี่: Arm Sketch v1.3

แผ่นข้อมูลสำหรับฮาร์ดแวร์ที่ใช้

• 74HC595 shift register - แผ่นข้อมูล
• ตัวขับมอเตอร์ L293D - เอกสารข้อมูล
• โมดูลไร้สาย nRF24 - เอกสารข้อมูล
• โมดูลมาตรความเร่ง/ไจโรสโคป MPU6050 - เอกสารข้อมูล

31 พฤษภาคม 2558 UPDATE:

มีภาพสเก็ตช์กล่องควบคุมถุงมือและแขนเวอร์ชันใหม่ที่นี่: Glove and Arm Sketches v1.5

พวกเขายังอยู่บน github ที่นี่

การเปลี่ยนแปลง

• เพิ่มอีกสองไบต์ในโครงสร้างการสื่อสารเพื่อส่งความเร็วมอเตอร์ที่ร้องขอสำหรับมอเตอร์แบบมีข้อมือ ข้อศอก ไหล่ และฐานเป็นค่า 5 บิต (0.. 31) จากถุงมือตามสัดส่วนกับมุมของท่าทางควบคุม (ดูด้านล่าง) Arm Control Box จะจับคู่ค่า [0.. 31] กับค่า PWM ตามลำดับสำหรับมอเตอร์แต่ละตัว ช่วยให้สามารถควบคุมความเร็วทีละน้อยโดยผู้ปฏิบัติงาน และการจัดการแขนที่แม่นยำยิ่งขึ้น
• ชุดท่าทางสัมผัสใหม่:

1. LED: ปุ่มควบคุม LED - ปุ่มนิ้วกลาง - เปิด, ปุ่มนิ้วก้อย - OFF

2. GRIPPER: แถบควบคุมแบบยืดหยุ่น กริปเปอร์ - งอครึ่งนิ้ว - เปิด, งอเต็มที่ - ปิด

3. WRIST: ควบคุมข้อมือโดยการเอียงฝ่ามือจากตำแหน่งแนวนอนอย่างเต็มที่ UP และ DOWN ตามลำดับ เอียงมากขึ้นให้ความเร็วมากขึ้น

4. ARM: แขนควบคุมโดยการเอียงฝ่ามือจากตำแหน่งแนวนอนอย่างเต็มที่ ซ้ายและขวา เอียงมากขึ้นให้ความเร็วมากขึ้น

5. ไหล่: ไหล่ถูกควบคุมโดยการหมุนฝ่ามือไปทางขวาและซ้ายจากตำแหน่งฝ่ามือที่ชี้ขึ้นตรงๆ ฝ่ามือหมุนไปตามแกนศอก (เช่นเดียวกับการโบกมือ)

6. BASE: ฐานถูกควบคุมในลักษณะเดียวกับไหล่โดยให้ฝ่ามือชี้ลง

ขั้นตอนที่ 9: มีอะไรอีกบ้าง

จินตนาการในที่ทำงาน

ตามปกติของระบบดังกล่าว พวกเขาสามารถตั้งโปรแกรมให้ทำอะไรได้อีกมาก

ตัวอย่างเช่น การออกแบบในปัจจุบันได้รวมเอาความสามารถเพิ่มเติมไว้แล้ว ซึ่งไม่สามารถทำได้ด้วยรีโมตมาตรฐาน:

• ความเร็วเพิ่มขึ้นทีละน้อย: ทุกการเคลื่อนไหวของมอเตอร์เริ่มต้นที่ความเร็วต่ำสุดที่กำหนดไว้ล่วงหน้า ซึ่งจะค่อยๆ เพิ่มขึ้นทุกๆ 1 วินาทีจนกว่าจะถึงความเร็วสูงสุด ช่วยให้สามารถควบคุมมอเตอร์แต่ละตัวได้แม่นยำยิ่งขึ้น (โดยเฉพาะข้อมือและกริปเปอร์)
• การยกเลิกการเคลื่อนไหวที่เร็วขึ้น: เมื่อ Arm Box ได้รับคำสั่งให้หยุดมอเตอร์ มอเตอร์จะย้อนกลับชั่วขณะเป็นเวลาประมาณ 50 มิลลิวินาที การเคลื่อนไหว "พัง" และช่วยให้ควบคุมได้แม่นยำยิ่งขึ้น

อะไรอีก?

บางทีอาจใช้ท่าทางควบคุมที่ซับซ้อนกว่านี้ก็ได้ หรือการใช้ท่าทางพร้อมกันสำหรับการควบคุมที่ซับซ้อน อาร์มเต้นได้ไหม

หากคุณมีความคิดที่จะตั้งโปรแกรมถุงมือใหม่ หรือมีแบบร่างที่คุณต้องการให้ฉันทดสอบ โปรดแจ้งให้เราทราบ: [email protected]

ขั้นตอนที่ 10: *** เราชนะ !!! ***

โครงการนี้ได้รับรางวัลชนะเลิศในการแข่งขัน Coded Creations ซึ่งสนับสนุนโดย Microsoft

ตรวจสอบออก! วู้ฮู!!!

รางวัลที่สองใน Coded Creations