Nao Robot คัดลอกการเคลื่อนไหวผ่านกล้อง Xbox Kinect: 4 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:05

ในฐานะที่เป็นโครงงานในชั้นเรียนวิทยาการคอมพิวเตอร์ของเราในโรงเรียนมัธยมปลาย (Porter Gaud) ตัวฉันเอง (Legare Walpole) และนักเรียนอีกคนหนึ่ง (Martin Lautenschlager) ได้ออกเดินทางเพื่อนำหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ Nao เพื่อเลียนแบบการเคลื่อนไหวของเราผ่านกล้องจลนศาสตร์ Xbox เป็นเวลาหลายเดือนที่ไม่มีความคืบหน้า จนกระทั่งเราพบ VincentVanbecelaere สมาชิกที่ไม่เชื่อในพระเจ้า ขณะที่เราพยายามทำตามคำแนะนำของเขาทีละขั้นตอน มีขั้นตอนสำคัญหลายขั้นตอนที่ละเว้นและจำเป็นต้องทำการวิจัยเพิ่มเติมเพื่อก้าวไปข้างหน้า จุดประสงค์ของ Inscrutable นี้คือหวังว่าจะทำให้คำแนะนำของเขาราบรื่นและกล่าวถึงสิ่งเล็ก ๆ น้อย ๆ ที่จำเป็นในการทำให้โครงการนี้ทำงานได้ ในตอนท้ายของเอกสารนี้ คุณควรจะสามารถทำซ้ำโครงการนี้ได้อย่างแน่นอน

ขั้นตอนที่ 1: ข้อกำหนดเบื้องต้น

คุณจะต้องใช้วัสดุสองสามอย่างก่อนที่จะเริ่ม เวอร์ชันที่แสดงด้านล่างคือสิ่งที่ใช้ได้ผลสำหรับเรา เราไม่สามารถรับประกันความร่วมมือกับซอฟต์แวร์หรือฮาร์ดแวร์รุ่นอื่น ๆ ที่ไม่อยู่ในรายการ

1. หนาวหุ่นฮิวแมนนอยด์ V5

2. คอมพิวเตอร์ที่ใช้ Windows ที่มี Microsoft Visual Studios Community 2015 พร้อม XNA เวอร์ชัน 4.0 ติดตั้งอยู่

หน้าดาวน์โหลด (Visual Studio):

หน้าดาวน์โหลด (XNA):

3. คอมพิวเตอร์ Linux ที่มีระบบปฏิบัติการ Ubuntu 14.04 LTS 64 บิต (สามารถทำงานกับ 32 บิต)

4. Python เวอร์ชัน 2.7 (ไม่ใช่ Python 3 สำคัญ) บนคอมพิวเตอร์ Linux

5. โบรกเกอร์ MQTT บนคอมพิวเตอร์ Linux

*จะดาวน์โหลดในขั้นตอนต่อไป

6. SSH ถูกปลดบล็อกบนอุปกรณ์และเครือข่ายทั้งหมด

ขั้นตอนที่ 2: ดาวน์โหลด MQTT Broker และตรวจสอบการเชื่อมต่อ

ขั้นตอนแรกในการเชื่อมต่อทุกอย่างเข้าด้วยกันคือการติดตั้งโบรกเกอร์ MQTT

ในการติดตั้ง MQTT Broker ให้พิมพ์คำสั่งเหล่านี้ลงในเทอร์มินัล Ubuntu:

$sudo apt-add-repository ppa:mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$sudo apt-get update

$sudo apt-get ติดตั้ง libmosquitto-dev

$sudo apt-get ติดตั้ง mosquitto-clients

คำสั่งเหล่านี้ควรติดตั้ง MQTT อย่างสมบูรณ์ ในการทดสอบประเภทการติดตั้งในคำสั่งนี้:

$mosquitto

เทอร์มินัลควรมีลักษณะเหมือนภาพด้านบนหากใช้งานได้ ถ้าไม่เช่นนั้น มีคำแนะนำมากมายเกี่ยวกับวิธีการติดตั้ง

ขั้นตอนที่ 3: กำหนดค่า Python 2.7

ก่อนอื่นคุณต้องติดตั้ง python 2.7.x บนคอมพิวเตอร์ linux ของคุณ (เราใช้ python 2.7.6)

นี่คือลิงค์ไปยังหน้าดาวน์โหลด:

เมื่อคุณติดตั้ง python แล้ว คุณจะต้องดาวน์โหลดและติดตั้ง NAOqi ที่จัดเตรียมโดย Aldebaran คุณจะต้องสร้างบัญชีเพื่อเข้าถึงการดาวน์โหลด ไม่ต้องกังวล ได้ฟรีและใช้เวลาเพียงเล็กน้อย

ลิงค์:

ดาวน์โหลดเวอร์ชัน linux x64 อยู่ภายใต้ส่วนหัว "3 - Python NAOqi SDK"

เมื่อคุณดาวน์โหลดไฟล์แล้ว ให้เปิดเครื่องรูดและวางไว้ที่ใดก็ได้ ไม่สำคัญ แต่ให้แน่ใจว่าคุณรู้ว่ามันอยู่ที่ไหน

แล้วพิมพ์

$ ส่งออก PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

เมื่อคุณได้กำหนดเส้นทางของหลามแล้ว ให้พิมพ์คำสั่งนี้เพื่อแก้ไขไฟล์.bashrc ของคุณ

$ editor ~/.bashrc

เมื่อคุณแก้ไขไฟล์นั้นแล้ว ให้พิมพ์สิ่งนี้ที่ด้านล่างของไฟล์:

ส่งออก PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

ทดสอบเพื่อดูว่าใช้งานได้หรือไม่โดยพิมพ์ "python" ลงในเทอร์มินัล linux แล้วพิมพ์ "import naoqi"

ตอนนี้ควรจะทำงาน

ขั้นตอนที่ 4: ดาวน์โหลดรหัสและสนุก

ดาวน์โหลดไฟล์ Visual Studios (kinect.zip) ไปยังคอมพิวเตอร์ Windows และไฟล์ Python (robot.py) ไปยังคอมพิวเตอร์ linux เปิดทั้งสองสิ่งนี้บนคอมพิวเตอร์ของตน

ใส่คอมพิวเตอร์เหล่านี้ในเครือข่าย wifi เดียวกันและใส่ IP ของคอมพิวเตอร์ linux ซึ่งคุณสามารถหาได้โดยพิมพ์ใน:

$ ifconfig

IP หลัง "inet addr:" (ภายใต้ wlan สำหรับไร้สาย ภายใต้ eth0 สำหรับแบบมีสาย) จะเป็น IP ที่ถูกต้องสำหรับพิมพ์ลงในโปรแกรม Visual Studios เมื่อเริ่มต้น

เริ่มต้นโบรกเกอร์ MQTT บน linux โดยพิมพ์

$ ยุง

จากนั้นเริ่มโค้ด python บน linux โดยพิมพ์

$ cd ตำแหน่งของ robot.py

$python./robot.py

สิ่งนี้จะเริ่มต้นรหัสหลาม รหัสจะต้องมีข้อมูลที่คุณสามารถจัดหาได้อย่างง่ายดาย เช่น IP ของโรบ็อต พอร์ต (มาตรฐาน 9559) MQTT ip (ซึ่งในกรณีนี้จะเป็น localhost) และ MQTT subject (ซึ่งเราตั้งค่าเป็น "nao")

สิ่งนี้ควรเชื่อมต่อหุ่นยนต์ นายหน้า MQTT และ Visual Studio ที่ให้คุณควบคุมหุ่นยนต์ สิ่งที่คุณต้องทำตอนนี้คือยืนอยู่หน้ากล้อง Kinetic แล้วเคลื่อนไหว!

เราหวังว่าคู่มือนี้จะทำให้กระบวนการนี้ชัดเจนและง่ายต่อการทำซ้ำ ผู้สร้างดั้งเดิมของโครงการนี้คือ Vincent Vanbecelaere อีกครั้ง รหัสที่เราใช้มาจากเขา และเขาเป็นเหตุผลหลักที่โครงการนี้ไม่ผ่านในช่วงสามเดือนแรก เราหวังว่าคุณจะพบว่าโพสต์นี้มีประโยชน์และในที่สุดก็สนุกกับการเข้าไปยุ่งกับแนวคิดนี้

สุดท้ายนี้เราขอขอบคุณ Vincent Vanbecelaere เป็นพิเศษ หากไม่มีโพสต์ของเขา เราจะไม่สามารถทำโครงการนี้ให้เสร็จสิ้นได้ เขาสมควรได้รับเครดิตมากที่สุดสำหรับโครงการนี้ ต่อไปนี้คือลิงก์ไปยังหน้าโครงการของเขา หากคุณต้องการอ้างอิงด้วยเหตุผลใดก็ตาม

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…