Tinku: หุ่นยนต์ส่วนตัว: 9 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-31 10:25

โดย sw4pFollow เพิ่มเติมโดยผู้เขียน:

สวัสดี, Tinku ไม่ใช่แค่หุ่นยนต์ มันเป็นหุ่นยนต์ส่วนบุคคล เป็นแพ็คเกจที่ครบจบในหนึ่งเดียว สามารถมองเห็น (คอมพิวเตอร์วิทัศน์) ฟัง (การประมวลผลคำพูด) พูดคุยและตอบสนองต่อสถานการณ์ได้ มันสามารถแสดงอารมณ์และรายการสิ่งต่าง ๆ ที่สามารถทำได้ ฉันตั้งชื่อมัน ฉันเรียกมันว่าทิงคู

บทนำสั้น ๆ เกี่ยวกับสิ่งที่สามารถทำได้คือ

1. วิสัยทัศน์คอมพิวเตอร์

   • การตรวจจับใบหน้า
   • ติดตามใบหน้า
   • ถ่ายภาพและบันทึกวิดีโอ
   • รู้จักเครื่องหมาย ArUco

2. การประมวลผลคำพูด

   • การประมวลผลคำพูดแบบออฟไลน์ (การตรวจจับคำสั่งให้ดำเนินการ)
   • สามารถเข้าใจสิ่งที่คุณพูดได้โดยการตรวจจับคำที่นิยม

3. แสดงอารมณ์

   • มันเคลื่อนไปที่การสื่อสารแบบไม่ใช้คำพูดและเพื่อแสดงความรู้สึก
   • จะแสดงรูปภาพและ-g.webp" />

4. ย้ายไปรอบๆ

   มันสามารถวิ่งไปรอบๆ โดยใช้ล้อของมัน และระบุสถานที่โดยใช้เครื่องหมาย ArUco

5. การหลีกเลี่ยงอุปสรรค

   มีเซ็นเซอร์โซนาร์เพื่อให้รับรู้สภาพแวดล้อมโดยรอบและสามารถหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางได้

มันสามารถทำอะไรได้อีกมากมาย คุณยังสามารถใช้ฟังก์ชันใหม่ๆ ที่คุณต้องการได้

พอคุยกันได้.

แก้ไข: ร่างของ Tinku เริ่มแตก ดังนั้นฉันจึงต้องออกแบบเขาใหม่ทั้งหมด นี่คือภาพใหม่ Tinku ที่สดใหม่และดีกว่า ฉันขอโทษ ฉันไม่มีภาพขั้นตอนของการออกแบบ Tinku ใหม่

ขั้นตอนที่ 1: สิ่งที่คุณต้องการ

ร่างกายของหุ่นยนต์

1. แผ่นอะครีลิค
2. แผ่น MDF
3. แคลมป์ L ขนาดเล็ก
4. ชุดน็อตและสกรู

เซอร์โว มอเตอร์ และล้อ

1. Dynamixel AX-12A (3 ชิ้น)
2. ชุดน๊อตและน๊อตไบโอลอยด์
3. มอเตอร์ (2 ชิ้น)
4. แทร็ก (2 แพ็ค)
5. รางล้อ (4 ชิ้น)
6. L แคลมป์สำหรับมอเตอร์ (2 ชิ้น)
7. แคลมป์ตัว L สำหรับเพลาล้อดัมมี่ (2 ชิ้น)
8. เพลาล้อดัมมี่ (2 ชิ้น)
9. ไบโอลอยด์เฟรม F8
10. ไบโอลอยด์ เฟรม F3 (2 ชิ้น)
11. ไบโอลอยด์เฟรม F2
12. ไบโอลอยด์เฟรม F10

อิเล็กทรอนิกส์

1. Arduino
2. Raspberry Pi หรือ Udoo Quad
3. ตัวขับมอเตอร์
4. Logitech webcam-c270 (มีไมโครโฟนในตัว)
5. เซ็นเซอร์ระยะอัลตราโซนิก (6 ชิ้น)
6. แบตลิโพ (3300 mAh 3S)
7. สเต็ปอัพตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้า (DC-DC)
8. ตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้าแบบสเต็ปดาวน์ (DC-DC)
9. หน้าจอสัมผัส (7 นิ้ว)
10. ฮับ USB (เฉพาะในกรณีที่คุณใช้ Udoo Quad เพราะมีพอร์ต USB เพียง 2 พอร์ตเท่านั้น)
11. 7404 อินเวอร์เตอร์ฐานสิบหก IC
12. 74HC244 IC
13. ฐาน IC 14 พิน
14. ฐานไอซี 20 พิน

ตัวเชื่อมต่อและสายเคเบิล

1. ขั้วต่อแบตเตอรี่ตัวผู้ T-plug
2. สาย HDMI แบบยืดหยุ่น (เฉพาะในกรณีที่หน้าจอของคุณมีขั้วต่อ HDMI)
3. สายไมโคร USB
4. สายเคเบิลรีลิเมทหญิง-หญิง 3 พิน (6 ชิ้น)
5. ปลั๊กไฟ DC Barrel Jack ชาย (2 ชิ้น)
6. คอนเนคเตอร์เซอร์โวไดนามิกเซล (3 ชิ้น)
7. สาย USB A ถึง B (เฉพาะในกรณีที่ไม่มี Arduino)
8. สายจัมเปอร์
9. สายเขียงหั่นขนม
10. แถบ Burg

สำหรับทำ PCBs

1. ทองแดงหุ้มลามิเนต
2. เครื่องกัด PCB (Fecl3)
3. PCB เจาะรู
4. ดอกสว่าน 1 มม.

เบ็ดเตล็ด

1. กาว
2. ท่อระบายความร้อน
3. ขัดแย้ง

หมายเหตุ: ที่นี่ฉันใช้บอร์ด Udoo เพราะมีความเร็วในการประมวลผลที่ดีกว่า raspberry pi 2 ของฉัน ฉันใช้ Arduino ภายนอกแทนที่จะใช้ Arduino ในตัวของบอร์ด Udoo เพราะเซ็นเซอร์และโมดูลทั้งหมดของฉันรองรับ 5v และ Arduino ใน บอร์ด Udoo รองรับ 3v

ขั้นตอนที่ 2: ร่างกายของหุ่นยนต์

เพื่อเตรียมร่างกายของหุ่นยนต์ ฉันใช้แผ่นอะครีลิคแล้วตัดตามขนาดที่กำหนดเพื่อทำเป็นโครงสร้างเหมือนกล่อง ฉันพูดถึงมิติของร่างกายแต่ละด้านในภาพ

1. ตัดแผ่นอะครีลิคตามขนาดที่กำหนด
2. เจาะรูที่จุดเฉพาะเพื่อติดตั้งมอเตอร์ เซ็นเซอร์ แท่นรอง และประกอบแผ่นแต่ละแผ่นเข้าด้วยกัน
3. เจาะรูที่ใหญ่กว่าในเพลทฐานและเพลทบนเพื่อส่งผ่านสายเคเบิล
4. ทำรอยบากเล็ก ๆ ที่ด้านล่างของแผงด้านหน้าและด้านหลังเพื่อให้สายไฟที่มาจากเซ็นเซอร์อัลตราโซนิกสามารถผ่านได้

ได้เวลาเตรียมและติดตั้งมอเตอร์และรางแล้ว

1. ประสานสายไฟพิเศษเข้ากับหมุดของมอเตอร์เพื่อให้ลวดสามารถเข้าถึงตัวขับมอเตอร์ได้
2. ติดตั้งแคลมป์มอเตอร์และแคลมป์เพลาล้อจำลองบนแผ่นฐานของหุ่นยนต์
3. ต่อมอเตอร์และเพลาล้อดัมมี่เข้ากับแคลมป์ จากนั้นต่อล้อ
4. ประกอบรางและทำเป็นวง
5. ติดตามสายรัดบนล้อ โปรดทราบว่าแทร็กไม่หย่อนและมีความตึงเครียดเพียงพอ

ตอนนี้เข้าร่วมแผงด้านหน้า ด้านหลังและด้านข้างบนแผงฐานโดยใช้แคลมป์ L ขนาดเล็ก อย่าติดตั้งแผงด้านบนและแผงด้านข้างด้านใดด้านหนึ่งเพื่อให้เรามีที่ว่างเพียงพอสำหรับติดตั้งอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์บนหุ่นยนต์

ขั้นตอนที่ 3: ศีรษะและใบหน้าของหุ่นยนต์

เราได้มอบร่างกายและล้อให้กับหุ่นยนต์ของเราแล้ว ตอนนี้ก็ถึงเวลาที่จะให้มันหัวคอและใบหน้า

คอ:

ส่วนที่ซับซ้อนที่สุดในหัวของหุ่นยนต์คือคอ ดังนั้นเราจะเตรียมมันก่อน เซอร์โว Dynamixel ค่อนข้างสับสนในการทำงาน แต่มีความน่าเชื่อถือและทนทาน มีแคลมป์ยึดมากมายให้คุณเชื่อมต่อเข้าด้วยกันไม่ว่าจะด้วยวิธีใดก็ตาม

ดูวิดีโอนี้สำหรับคำอธิบายที่ดียิ่งขึ้นเกี่ยวกับวิธีเชื่อมต่อเซอร์โวไดนามิกเซลเข้าด้วยกัน

1. ใส่น็อตในเซอร์โวไดนามิกเซลเพื่อยึดเข้ากับเฟรม
2. วางโครงไบโอลอยด์ F8 ไว้ตรงกลางแผงด้านบน และทำเครื่องหมายรูที่เจาะแล้วเจาะ
3. ติดเฟรมไบโอลอยด์ F8 เข้ากับเซอร์โวตัวใดตัวหนึ่ง จากนั้นติดเฟรมไบโอลอยด์ F8 ที่แผงด้านบน
4. เข้าร่วมเซอร์โวแต่ละตัวโดยใช้เฟรมที่แตกต่างกันและเตรียมคอ
5. เชื่อมต่อเซอร์โวเข้าด้วยกันโดยใช้คอนเน็กเตอร์เซอร์โวสามพิน dynamixel

ตาและหู:

ฉันใช้ Logitech webcam-c270 เป็นตาของหุ่นยนต์ของฉัน เป็นกล้องที่ดีที่สามารถถ่ายภาพและบันทึกวิดีโอใน 720p นอกจากนี้ยังมีไมโครโฟนในตัว ดังนั้นจึงเป็นหูสำหรับหุ่นยนต์ของฉันด้วย หลังจากการระดมความคิดกันมานาน ฉันพบว่าสถานที่ที่ดีที่สุดในการติดตั้งกล้องคือที่ด้านบนของหน้าจอ แต่สำหรับการติดตั้งกล้อง ฉันต้องการที่ยึดกล้อง มาทำกัน

1. นำชิ้นส่วนโลหะออกจากเว็บแคมที่ให้มาเพื่อให้มีน้ำหนัก
2. ตัดสองชิ้นจากแผ่น MDF หนึ่งสี่เหลี่ยมและหนึ่งสามเหลี่ยมพร้อมขนาดที่แสดงในภาพ
3. เจาะรูที่ฐานของเว็บแคมและบนแผ่น MDF สี่เหลี่ยมจัตุรัส ทำรอยบากบนชิ้นสี่เหลี่ยมเพื่อสอดสายเว็บแคมเข้าไป
4. กาวชิ้น MDF เข้าด้วยกันเพื่อสร้างรูปตัว T แท่นยึดกล้องพร้อมแล้ว
5. ก่อนติดเมาท์กล้องและกล้องเข้าด้วยกัน ให้เตรียมหัวก่อน

ศีรษะ:

ส่วนหัวของหุ่นยนต์เชื่อมต่อกับเซอร์โว ต้องเบาที่สุดเท่าที่จะเป็นไปได้เพื่อไม่ให้หัวรับภาระบนเซอร์โวมากนัก ดังนั้นฉันจึงใช้แผ่นไม้อัด MDF แทนแผ่นอะครีลิค

1. ตัดแผ่น MDF ที่มีขนาด (18 ซม. x 13 ซม.) แล้วเจาะรูเพื่อยึดหน้าจอ
2. วางโครงไบโอลอยด์ F10 ไว้ตรงกลางแผ่น MDF และทำเครื่องหมายรูที่เจาะแล้วเจาะ
3. ตั้งโครงไบโอลอยด์ F10 และโครงไบโอลอยด์ F2 ที่แต่ละด้านของแผ่น MDF แล้วต่อเข้าด้วยกันโดยใช้น็อตและสกรู
4. ตอนนี้ติดกล้องติดที่ด้านหลังของบอร์ด
5. เข้าร่วมไบโอลอยด์เฟรม F2 โดยสิ้นสุดการกำหนดค่าเซอร์โว
6. ติดตั้งหน้าจอบนแผ่น MDF โดยใช้ขาตั้ง
7. ติดเว็บแคมเข้ากับตัวยึดกล้อง

ตอนนี้หัวและใบหน้าของหุ่นยนต์ของเราเสร็จสมบูรณ์แล้ว

ขั้นตอนที่ 4: PCB แบบกำหนดเอง

ตอนนี้ได้เวลาละลาย fecl3 และกัด PCB บางส่วน

เหตุใดฉันจึงสร้าง PCB แบบกำหนดเอง

• ฉันไม่มีตัวควบคุมเซอร์โวไดนามิกเซล ดังนั้นฉันจึงต้องทำ
• ฉันต้องเชื่อมต่อเซ็นเซอร์จำนวนมากกับ Arduino ด้วยวิธีที่สะอาดกว่า ดังนั้นฉันจึงสร้างเกราะป้องกันสำหรับ Arduino

มาทำกัน

1. ดาวน์โหลดไฟล์ PCB และพิมพ์ลงบนแผ่นเคลือบทองแดง
2. แกะสลักแผ่นเคลือบทองแดงโดยใช้fecl3
3. เจาะรู 1 มม. สำหรับติดตั้ง ICs และ burg strip
4. ในการทำให้ส่วนหัวที่ซ้อนกันของโล่เลื่อนตัวหยุดพลาสติกของแถบ burg ลงไปที่ส่วนท้ายของหมุด
5. ประสานฐาน IC และแถบ burg บน PCBs
6. ฉันให้แผนผังเพื่อการอ้างอิง

หมายเหตุ - ใช้ซอฟต์แวร์ Express PCB เพื่อเปิดซอฟต์แวร์.pcb และ Express SCH เพื่อเปิดไฟล์.sch

ขั้นตอนที่ 5: พาวเวอร์ซัพพลาย

การรักษาพลังงานที่สม่ำเสมอในโมดูลอิเล็กทรอนิกส์และมอเตอร์ต่างๆ ของหุ่นยนต์เป็นสิ่งที่จำเป็นอย่างยิ่ง หากพลังงานลดลงต่ำกว่าค่าจำกัดในโมดูลใด ๆ ที่จะทำให้เกิดความผิดพลาดและยากที่จะระบุเหตุผลเบื้องหลัง

แหล่งพลังงานหลักในหุ่นยนต์นี้คือแบตเตอรี่ 2200mAh 3S Lipo แบตเตอรี่นี้มีสามเซลล์และแรงดันเอาต์พุต 11.1 โวลต์ บอร์ด Udoo ต้องการแหล่งจ่ายไฟ 12v และบอร์ด Arduino ต้องการแหล่งจ่ายไฟ 5v ดังนั้นฉันจึงเลือกใช้ตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้าสองตัว ตัวหนึ่งเป็นแบบสเต็ปอัพ และอีกตัวเป็นแบบสเต็ปดาวน์ ตัวหนึ่งจะรักษาแหล่งจ่ายปัจจุบันให้กับโมดูล 12v ทั้งหมด และอีกตัวหนึ่งจะรักษาแหล่งจ่ายปัจจุบันให้กับโมดูล 5v ทั้งหมด

รูปภาพประกอบด้วยแผนผังที่วาดด้วยมือ

• ประสานตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้าบนบอร์ด PCB ที่มีรูพรุน
• ประสานขั้วต่อแบตเตอรี่ตัวผู้ T-plug เข้ากับอินพุตของตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้าทั้งสอง
• เชื่อมต่อเอาต์พุต 'กราวด์' ของหน่วยงานกำกับดูแลทั้งสอง
• เชื่อมต่อแจ็คบาร์เรล DC กับเอาต์พุตของตัวควบคุมแต่ละตัว รักษาความยาวของสายไฟให้เพียงพอเพื่อให้สามารถเข้าถึงบอร์ด Udoo/Raspberry Pi และ Arduino
• บัดกรีเบอร์เบอร์ไปยังเอาท์พุตของเรกูเลเตอร์แต่ละตัวเป็นเอาต์พุตกำลังเพิ่มเติม ในกรณีที่เราต้องการมันในการดัดแปลงในอนาคต
• ก่อนเชื่อมต่อแหล่งจ่ายไฟกับโมดูลอิเล็กทรอนิกส์ใดๆ ให้ปรับเทียบเอาต์พุตของตัวควบคุมแต่ละตัวโดยใช้โพเทนชิออมิเตอร์แบบทริมที่ให้มาที่ 12v และ 5v

ขั้นตอนที่ 6: การประกอบขั้นสุดท้าย

ถึงเวลาแล้ว หลังจากหลายขั้นตอนก็ถึงเวลาประกอบแต่ละโมดูลเข้าด้วยกัน ตื่นเต้น? ฉันก็เลย

• ตัดแผ่น MDF สี่เหลี่ยมผืนผ้าที่มีขนาด (30 ซม. x 25 ซม.) บอร์ดนี้เป็นฐานสำหรับติดตั้งโมดูลอิเล็กทรอนิกส์ ฉันไม่ต้องการเจาะรูจำนวนมากในแผ่นอะคริลิกฐาน ดังนั้นฉันจึงใช้แผ่น MDF นอกจากนี้ยังช่วยในการซ่อนสายไฟไว้ด้านล่างเพื่อให้หุ่นยนต์ของเราดูเรียบร้อยและสะอาด
• วางโมดูลบนแผ่น MDF และทำเครื่องหมายรูยึดและเจาะ ทำรูพิเศษเพื่อสอดสายไฟใต้แผ่น MDF
• ฉันกำหนดหมายเลขให้กับบางหลุม ดังนั้นจึงง่ายสำหรับฉันที่จะอ้างอิงและเพื่อให้คุณเข้าใจแผนผังการเดินสาย

พาวเวอร์ซัพพลาย:

• ติดตั้งโมดูลแหล่งจ่ายไฟบนบอร์ด และส่งแจ็ค 12v และ 5v ผ่านรูหมายเลข 1 และดึงแจ็ค 12v ออกทางรูหมายเลข 2 แล้วดึงแจ็ค 5v ออกทางรูหมายเลข 3
• ตอนนี้ฉันเก็บแบตเตอรี่ไว้หลวมเพราะบางครั้งฉันต้องถอดและชาร์จ

ตัวขับมอเตอร์:

• ดึงสายไฟที่เชื่อมต่อกับมอเตอร์ผ่านรูหมายเลข 4 แล้วต่อเข้ากับบอร์ดควบคุมมอเตอร์
• มอเตอร์ต้องการแหล่งจ่ายไฟ 12v เพื่อให้ทำงานได้อย่างถูกต้อง ดังนั้นให้เชื่อมต่อพิน 12v และ GND ของไดรเวอร์กับเอาต์พุตของตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้า 12v
• เชื่อมต่อพินของไดรเวอร์มอเตอร์กับ Arduino ตามรหัส

Arduino:

• ก่อนทำการติดตั้ง Arduino ให้เดินสายไฟของเซ็นเซอร์อัลตราโซนิกสามตัวผ่านแผงด้านหลังและส่งสายไฟของเซ็นเซอร์อัลตราโซนิกที่เหลืออีกสามตัวที่เหลือผ่านแผงด้านหน้าแล้วดึงออกมาทางรูหมายเลข 3
• ติดตั้ง Arduino และติดแผงป้องกันเซ็นเซอร์ไว้
• ฉันให้ตัวเลขกับสายเซ็นเซอร์อัลตราโซนิกทั้งหมดเพื่อให้ง่ายต่อการดีบักในกรณีที่เกิดข้อผิดพลาด ต่อหมุดเซ็นเซอร์เข้ากับชิลด์ตั้งแต่หมายเลข 1 ถึง 6 ตามลำดับ
• เชื่อมต่อแจ็คไฟ 5v เข้ากับ Arduino

ตัวควบคุมเซอร์โวไดนามิกเซล:

• ติดตั้งตัวควบคุมเซอร์โวไดนามิกเซลบนบอร์ด
• เชื่อมต่อพิน 12v และ GND ของตัวควบคุมเซอร์โวกับเอาต์พุตของตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้า 12v
• เชื่อมต่อพิน 5v และ GND ของตัวควบคุมเซอร์โวกับเอาต์พุตของตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้า 5v
• เชื่อมต่อพินของตัวควบคุมเซอร์โวและ Arduino ตามรหัส
• ปล่อยหมุดเอาต์พุตเซอร์โวออกก่อน เสียบปลั๊กหลังจากติดตั้งแผงด้านบนของหุ่นยนต์

Udoo / ราสเบอร์รี่ Pi:

หมายเหตุ: ก่อนทำตามขั้นตอนด้านล่าง ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณได้ติดตั้งระบบปฏิบัติการบนการ์ด MicroSD แล้ว และวางไว้ในบอร์ด Udoo / Raspberry Pi หากไม่เป็นไปตามลิงก์สำหรับการติดตั้ง Raspbian บน Raspberry Pi หรือ Udoobuntu บนบอร์ด Udoo

• ติดตั้ง Udoo / Raspberry Pi บนบอร์ดและเสียบปลั๊กไฟเข้ากับมัน
• หากคุณกำลังใช้ Udoo ให้เชื่อมต่อฮับ USB เข้ากับแจ็ค USB อันใดอันหนึ่ง
• เชื่อมต่อสาย HDMI และสายไมโคร USB เข้ากับมัน หมุดเหล่านี้ใช้เพื่อจัดหาข้อมูลและจ่ายไฟให้กับหน้าจอ
• เชื่อมต่อ Arduino กับ Udoo / Raspberry Pi โดยใช้สาย USB A ถึง B

แผงด้านบน:

• ติดแผงด้านบนเข้ากับแผงด้านข้าง ด้านหน้า และด้านหลังของหุ่นยนต์โดยใช้แคลมป์ L
• เชื่อมต่อสาย HDMI, สาย micro USB เข้ากับหน้าจอ และเว็บแคมเข้ากับบอร์ด Udoo / Raspberry Pi
• เชื่อมต่อคอนเน็กเตอร์เซอร์โวแบบสามพินที่มาจากเซอร์โวไดนามิกเซิลฐานกับตัวควบคุมเซอร์โว โปรดดูแลว่าพินใดเป็น DATA, GND และ +12v อ้างอิงรูปภาพในส่วน "ส่วนหัวและใบหน้าของหุ่นยนต์" เพื่อการอ้างอิงที่ดียิ่งขึ้น หากคุณต่อสายไฟในลำดับที่ตรงกันข้าม อาจทำให้เซอร์โวเสียหายได้

เซ็นเซอร์ระยะอัลตราโซนิก:

จิ๊กซอว์ชิ้นสุดท้าย หลังจากนี้การชุมนุมของเราใกล้จะสิ้นสุดแล้ว

• ตัดแผ่น MDF/แผ่นอะคริลิกสี่เหลี่ยม 6 ชิ้นให้มีขนาด (6 ซม. x 5 ซม.)
• เจาะรูในสถานที่ที่ต้องการ
• ติดเซ็นเซอร์อัลตราโซนิกเข้ากับแต่ละบอร์ดและติดแผงทั้งหมดด้วยแผงฐานของหุ่นยนต์
• เชื่อมต่อเซ็นเซอร์กับขั้วต่อ

ในที่สุดก็ทำ เชื่อมต่อแบตเตอรี่และบูต Udoo/Raspberry Pi

ขั้นตอนที่ 7: ซอฟต์แวร์

ฮาร์ดแวร์เสร็จสมบูรณ์ แต่ไม่มีซอฟต์แวร์ หุ่นยนต์ตัวนี้เป็นเพียงกล่อง รายการซอฟต์แวร์ที่เราต้องการคือ

• แน่นVNC
• Python
• OpenCV
• สโนว์บอย

• แพ็คเกจหลามบางตัว

  • Pyautogui
  • งี่เง่า
  • pyserial
  • pyaudio

แน่นVNC:

TightVNC เป็นชุดซอฟต์แวร์ควบคุมระยะไกลฟรี ด้วย TightVNC คุณสามารถดูเดสก์ท็อปของเครื่องระยะไกลและควบคุมด้วยเมาส์และคีย์บอร์ดในพื้นที่ของคุณ เหมือนกับที่คุณทำนั่งอยู่หน้าคอมพิวเตอร์เครื่องนั้น

หากคุณมีคีย์บอร์ดและเมาส์เสริมก็ถือว่าดี ถ้าไม่เช่นนั้นให้ติดตั้ง TightVNC ในแล็ปท็อปของคุณและทำตามขั้นตอนนี้

เป็นครั้งแรกที่เชื่อมต่อแป้นพิมพ์และเมาส์กับ Udoo / Raspberry Pi เชื่อมต่อกับเครือข่าย wifi เปิด Terminal แล้วพิมพ์

$ ifconfig

• จดที่อยู่ IP ของหุ่นยนต์
• เปิด TightVNC ในแล็ปท็อปของคุณ ป้อนที่อยู่ IP ในช่องที่กำหนดและกด Enter โว้ว! คุณเชื่อมต่อแล้ว ใช้ทัชแพดและแป้นพิมพ์ของแล็ปท็อปเพื่อเข้าถึงหุ่นยนต์

หลาม:

Python เป็นภาษาที่ได้รับความนิยมและใช้งานได้หลากหลาย นั่นคือเหตุผลที่ฉันใช้มันเป็นภาษาการเขียนโปรแกรมหลักสำหรับหุ่นยนต์ตัวนี้

ที่นี่ฉันใช้ python 2.7 แต่ถ้าคุณต้องการ คุณสามารถใช้ python 3 ได้ โชคดีที่ Python ติดตั้งไว้ล่วงหน้าทั้งใน Udoobuntu และ Raspbian OS ดังนั้นเราจึงไม่ต้องติดตั้ง

OpenCV:

OpenCV เป็นไลบรารีโอเพ่นซอร์สที่มุ่งเป้าไปที่การมองเห็นคอมพิวเตอร์แบบเรียลไทม์เป็นหลัก OpenCV กับ Python นั้นใช้งานง่ายมาก การติดตั้ง OpenCV นั้นค่อนข้างยุ่งยาก แต่มีคำแนะนำที่ง่ายต่อการปฏิบัติตามมากมาย ส่วนตัวชอบอันนี้ คู่มือนี้มีไว้สำหรับ Raspberry Pi แต่คุณสามารถใช้กับบอร์ด Udoo ได้

สโนว์บอย:

Snowboy เป็นห้องสมุดที่เขียนโดยพวก Kitt.ai ซึ่งมุ่งเป้าไปที่การประมวลผลคำพูดแบบออฟไลน์/การตรวจจับคำสั่งให้ดำเนินการเป็นหลัก มันใช้งานง่ายมาก ตามลิงค์นี้เพื่อติดตั้ง snowboy บน Raspberry Pi หากคุณกำลังใช้บอร์ด Udoo ให้ไปที่โครงการนี้ เขียนโดย meto install snowboy ใน Udoo

แพ็คเกจหลาม:

ทำตามคำแนะนำที่ใช้งานง่ายเหล่านี้เพื่อติดตั้งแพ็คเกจหลาม

1. Pyautogui - Pyautogui เป็นแพ็คเกจสำหรับจำลองการกดแป้นพิมพ์ของแป้นพิมพ์หรือการเคลื่อนที่ของเมาส์
2. Numpy - พิมพ์ "pip install numpy" ใน Linux shell แล้วกด Enter มันง่ายมาก
3. Pyserial - Pyserial เป็นแพ็คเกจที่มุ่งเป้าไปที่การสื่อสารแบบอนุกรมผ่าน python เราจะใช้มันเพื่อสื่อสารกับ Arduino

ขั้นตอนที่ 8: รหัส

ส่วนฮาร์ดแวร์เสร็จสมบูรณ์ ส่วนซอฟต์แวร์เสร็จสมบูรณ์ ตอนนี้ได้เวลามอบวิญญาณให้กับหุ่นยนต์ตัวนี้แล้ว

มาโค้ดกันเถอะ

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวนี้ค่อนข้างซับซ้อน และขณะนี้ฉันกำลังเพิ่มฟังก์ชันการทำงานเพิ่มเติมเข้าไป ดังนั้นฉันจึงโฮสต์รหัสในที่เก็บ Github ของฉัน คุณสามารถตรวจสอบและโคลน/ดาวน์โหลดรหัสจากที่นั่น

ตอนนี้มันไม่ใช่แค่หุ่นยนต์ ตอนนี้เป็น Tinku

ขั้นตอนที่ 9: การสาธิต

การสาธิต. เย้เย้!!

นี่คือการสาธิตพื้นฐานบางส่วน มีสิ่งที่น่าสนใจอีกมากมายที่จะมา

คอยติดตามการอัปเดตเพิ่มเติมและหากคุณมีข้อสงสัยใด ๆ โปรดแสดงความคิดเห็น

ขอบคุณที่อ่านโครงการของฉัน คุณยอดเยี่ยมมาก

หากคุณชอบโครงการนี้ โปรดลงคะแนนในการประกวดไมโครคอนโทรลเลอร์และวิทยาการหุ่นยนต์

มีความสุขในการทำ;-)