ASPIR: หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ที่พิมพ์ 3 มิติขนาดเต็ม: 80 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-23 15:12

Autonomous Support and Positive Inspiration Robot (ASPIR) เป็นหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ที่พิมพ์ 3 มิติแบบโอเพนซอร์สขนาดเต็ม 4.3 ฟุต ที่ใครๆ ก็สามารถสร้างได้ด้วยแรงผลักดันและความมุ่งมั่นที่เพียงพอ

สารบัญเราได้แบ่ง 80 ขั้นตอนที่สอนได้มากนี้ออกเป็น 10 บทที่อ่านง่ายที่ลิงก์ด้านล่างเพื่อความสะดวกในการอ่านของคุณ:

1. บทนำ
2. อะไหล่
3. แขน
4. ศีรษะ
5. ขา
6. หน้าอก
7. ผสาน
8. การเดินสายไฟ
9. เปลือกหอย
10. บทสรุป

หมายเหตุ: นี่เป็นโครงการ Instructables ขั้นสูงและมีขนาดใหญ่มาก! เราขอแนะนำให้คุณมีประสบการณ์การพิมพ์ 3 มิติที่สำคัญก่อนที่จะลองทำโครงการนี้ เวลาในการสร้างที่คาดไว้จะอยู่ที่หลายเดือนโดยมีค่าใช้จ่ายในการสร้างประมาณ 2500 เหรียญ (ค่าใช้จ่ายนี้อาจต่ำกว่าหรือสูงกว่าขึ้นอยู่กับซัพพลายเออร์ที่คุณใช้และชิ้นส่วนที่คุณมีอยู่แล้ว) โปรดทราบว่าคำแนะนำนี้ครอบคลุมเฉพาะการสร้างฮาร์ดแวร์และไม่ใช่ซอฟต์แวร์ (ขณะนี้อยู่ระหว่างการพัฒนา) อย่างที่บอก เดินหน้าเต็มที่แล้วโชคดี!

ขั้นตอนที่ 1: เกี่ยวกับ ASPIR

ASPIR เป็นผู้สืบทอดทางจิตวิญญาณของ Halley, Ambassador Robot 001 (2015) ซึ่งเป็นหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ที่ตัดด้วยเลเซอร์โอเพ่นซอร์สราคาถูกและเป็นที่นิยม 2.6 ฟุต ในระหว่างการจัดแสดง Halley Robot เราพบว่าหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์นั้นยอดเยี่ยมในการมองมนุษย์และกระตุ้นการตอบสนองทางอารมณ์และสังคมจากผู้ชมที่เป็นมนุษย์ มีหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ขายมากมาย แต่จริงๆ แล้วแบ่งออกเป็นสองประเภทเท่านั้น: หุ่นยนต์ของเล่นงานอดิเรกราคาไม่แพงที่มีความสูงน้อยกว่า 2 ฟุตและขนาดเต็ม และหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์เกรดการวิจัยที่มีราคาสูงกว่าใหม่ รถสปอร์ต เราต้องการนำสิ่งที่ดีที่สุดของทั้งสองโลกมารวมกันด้วยหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ขนาดเต็มแบบโอเพนซอร์สราคาไม่แพง และด้วยเหตุนี้โครงการ ASPIR จึงถือกำเนิดขึ้น

(ป.ล. ขอบคุณมากสำหรับ Daily Planet ของ Discovery Channel Canada สำหรับการผลิตวิดีโอ!:D)

ขั้นตอนที่ 2: เกี่ยวกับเรา

Choitek เป็นบริษัทเทคโนโลยีการศึกษาขั้นสูงที่มุ่งมั่นที่จะเตรียมนักเรียนในวันนี้ให้กลายเป็นศิลปิน วิศวกร และผู้ประกอบการในอนาคตด้วยการสร้างหุ่นยนต์ที่ใหญ่ที่สุด กล้าหาญที่สุด และยอดเยี่ยมที่สุดอย่างเหลือเชื่อเพื่อสอนและสร้างแรงบันดาลใจ เราเป็นสมาชิกที่กระตือรือร้นของชุมชนโอเพ่นซอร์สและเชื่อว่าการเรียนรู้นั้นมีประโยชน์สูงสุดสำหรับทุกคนเมื่อไม่มีกล่องดำที่เป็นกรรมสิทธิ์ซึ่งซ่อนเร้นและทำให้เทคโนโลยีสับสน จากที่กล่าวมา เราหวังว่าคุณจะเข้าร่วมกับเราในการผจญภัยที่น่าตื่นเต้นนี้ในการสร้างอนาคตของหุ่นยนต์ด้วยกัน

(หมายเหตุ: บริษัทของเรากำลังดำเนินการวิจัยเพื่อดูว่าหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์อย่าง ASPIR สามารถนำมาใช้เพื่อสร้างแรงบันดาลใจให้สาวๆ เข้าสู่ STEM มากขึ้นได้อย่างไร หากคุณสนใจที่จะร่วมงานกับเรา โปรดแจ้งให้เราทราบ!)

ขั้นตอนที่ 3: ขอบคุณเป็นพิเศษ

โครงการ ASPIR เกิดขึ้นได้ด้วยการสนับสนุนจาก Frank-Ratchye STUDIO for Creative Inquiry of Carnegie Mellon University:

"Frank-Ratchye STUDIO for Creative Inquiry เป็นห้องปฏิบัติการที่ยืดหยุ่นสำหรับรูปแบบใหม่ของการวิจัย การผลิต และการนำเสนอศิลปะ ก่อตั้งขึ้นในปี 1989 ภายในวิทยาลัยวิจิตรศิลป์ที่มหาวิทยาลัย Carnegie Mellon (CMU) STUDIO ทำหน้าที่เป็นสถานที่สำหรับองค์กรแบบไฮบริด ในวิทยาเขต CMU, ภูมิภาค Pittsburgh และในระดับนานาชาติ การเน้นที่ศิลปะสื่อใหม่ในปัจจุบันของเราสร้างขึ้นจากประสบการณ์กว่าสองทศวรรษในการเป็นเจ้าภาพจัดศิลปินสหวิทยาการในสภาพแวดล้อมที่อุดมด้วยแผนกวิทยาศาสตร์และวิศวกรรมระดับโลก ผ่านถิ่นที่อยู่และโครงการเผยแพร่ประชาสัมพันธ์ของเรา, STUDIO ให้โอกาสในการเรียนรู้ การสนทนา และการวิจัยที่นำไปสู่ความก้าวหน้าทางนวัตกรรม นโยบายใหม่ และการกำหนดนิยามใหม่ของบทบาทของศิลปินในโลกที่เปลี่ยนแปลงอย่างรวดเร็ว"

ขั้นตอนที่ 4: เซอร์โว เซอร์โว เซอร์โว

ด้วยเซอร์โวขนาดใหญ่พิเศษ 6 ตัวต่อขาแต่ละข้าง, เซอร์โวมาตรฐานแรงบิดสูง 4 ตัวสำหรับแต่ละแขน, เซอร์โวไมโครเกียร์โลหะ 5 ตัวสำหรับแต่ละมือ และเซอร์โวมาตรฐานเพิ่มเติม 2 ตัวสำหรับกลไกการแพน/เอียงศีรษะ แอคทูเอเตอร์ของหุ่นยนต์ ASPIR จะเคลื่อนที่ด้วย ความเป็นอิสระทั้งหมด 33 องศา สำหรับการอ้างอิงของคุณ เราได้รวมลิงค์อ้างอิงตัวอย่างไปยังเซอร์โวมอเตอร์ต่างๆ ที่คุณจะต้องสร้างหุ่นยนต์ ASPIR:

• 10x โลหะเกียร์ไมโครเซอร์โว
• 10x เซอร์โวมาตรฐานแรงบิดสูง
• เซอร์โวขนาดพิเศษแรงบิดสูงพิเศษ 13x

(หมายเหตุ: ต้นทุนและคุณภาพของเซอร์โวนั้นแปรผันสูงขึ้นอยู่กับซัพพลายเออร์ที่คุณใช้ เราได้จัดเตรียมลิงก์ตัวอย่างเพื่อช่วยเหลือคุณตลอดเส้นทาง)

ขั้นตอนที่ 5: อิเล็กทรอนิกส์ อิเล็กทรอนิกส์ อิเล็กทรอนิกส์

นอกจากเซอร์โวมอเตอร์แรงบิดสูง 33 ตัวแล้ว คุณจะต้องใช้ส่วนประกอบอิเล็กทรอนิกส์อื่นๆ อีกหลายอย่างเพื่อควบคุมและให้กำลังแก่หุ่นยนต์ ASPIR สำหรับการอ้างอิงของคุณ เราได้รวมลิงก์อ้างอิงตัวอย่างไปยังส่วนประกอบอิเล็กทรอนิกส์และเครื่องกลอื่นๆ ที่คุณจำเป็นต้องสร้างหุ่นยนต์ ASPIR:

• 1x เว็บแคม USB
• 1x4 พอร์ต USB Hub
• 1x เครื่องวัดระยะด้วยเลเซอร์
• 8x RC โช้คอัพ
• 1x Arduino Mega 2560 R3
• 1x Arduino Mega Servo Shield
• สมาร์ทโฟน Android 5.5 นิ้ว
• สายต่อเซอร์โว 50x
• อะแดปเตอร์แปลงไฟ 2x 5V 10A
• แท่งหกเหลี่ยมอลูมิเนียม 8x 210 มม. x 6 มม.
• 4x 120mm x 6mm Aluminium Hex Rods
• แท่งหกเหลี่ยมอลูมิเนียม 4x 100 มม. x 6 มม.
• 2x 75mm x 6mm อลูมิเนียม Hex Rods
• 1x 60mm x 6mm Aluminium Hex Rods

(หมายเหตุ: แม้ว่าชิ้นส่วนเหล่านี้ที่ให้ไว้ในลิงก์ด้านบนจะเข้ากันได้ทางอิเล็กทรอนิกส์ แต่โปรดทราบว่าขนาด CAD ที่แน่นอนที่จำเป็นในการปรับชิ้นส่วนอิเล็กทรอนิกส์และกลไกบางอย่างอาจแตกต่างกันไปตามส่วนประกอบ)

ขั้นตอนที่ 6: การพิมพ์ 3 มิติ 300 ชั่วโมง

ดังที่ได้กล่าวไว้ในบทนำก่อนหน้านี้ ASPIR เป็นงานพิมพ์ 3 มิติขนาดใหญ่มาก ด้วยชิ้นส่วนที่จะพิมพ์มากกว่า 90 ชิ้น เวลาพิมพ์โดยประมาณทั้งหมดโดยใช้การอัดขึ้นรูปฟิลาเมนต์ 3 มิติแบบมาตรฐาน การตั้งค่า infill และความสูงของเลเยอร์คาดว่าจะอยู่ที่ใดที่หนึ่งในสนามเบสบอล 300 ชั่วโมง ซึ่งมีแนวโน้มว่าจะใช้เส้นใย 1 กก. (2.2 ปอนด์) 5 ม้วน ไม่รวมการพิมพ์ที่ล้มเหลวและการลองใหม่อีกครั้ง (เราใช้ม้วน Robo3D PLA สำหรับความต้องการการพิมพ์ 3 มิติทั้งหมดของเรา) นอกจากนี้ โปรดทราบว่าคุณจะต้องมีเครื่องพิมพ์ 3D ขนาดใหญ่ที่มีขนาดบิลด์เพลทขั้นต่ำ 10x10x10in (250x250x250mm) เช่น Lulzbot TAZ 6 สำหรับหุ่นยนต์ ASPIR ที่พิมพ์ 3 มิติขนาดใหญ่บางชิ้น นี่คือไฟล์ทั้งหมดที่คุณต้องใช้ในการพิมพ์ 3 มิติ:

• แขนซ้าย
• แขนขวา
• ร่างกาย
• เท้า
• มือ
• ศีรษะ
• ขาซ้าย
• ขาขวา
• คอ
• เปลือกหอย

เมื่อได้ครบทุกส่วนแล้ว มาเริ่มกันเลย

ขั้นตอนที่ 7: อาวุธ 1

ในการเริ่มต้น เราจะเริ่มด้วยมือที่พิมพ์ 3 มิติของเรา เข็มนาฬิกาเหล่านี้ออกแบบมาเป็นพิเศษให้มีความยืดหยุ่นแม้ขณะพิมพ์ด้วย PLA แนบไมโครเซอร์โว 5 ตัว หนึ่งตัวสำหรับแต่ละนิ้วบนมือที่พิมพ์ 3 มิติ

ขั้นตอนที่ 8: อาวุธ 2

ตอนนี้แนบข้อมือกับมือด้วยสกรูสองตัว จากนั้นเสียบแกนหกเหลี่ยมอลูมิเนียมขนาด 100 มม. เข้ากับข้อมือ

ขั้นตอนที่ 9: อาวุธ 3

หากคุณยังไม่ได้ดำเนินการ ให้ไปข้างหน้าและกำหนดเส้นทางสตริงไปที่แตรของไมโครเซอร์โวด้วยปุ่มขอบที่อยู่ข้างหน้าบนนิ้วแต่ละนิ้ว ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ผูกปมที่นิ้วแต่ละนิ้วอย่างแน่นหนา และลดการหย่อนของสายโดยทำการเชื่อมต่อที่แน่นหนาระหว่างฮอร์นไมโครเซอร์โว สตริง และน็อตขอบบนของนิ้วแต่ละนิ้ว

ขั้นตอนที่ 10: แขน 4

สร้างแขนต่อโดยติดชิ้นส่วนแขนท่อนล่างกับปลายแกนหกเหลี่ยม ติดเซอร์โวมาตรฐานกับชิ้นส่วนแขนท่อนล่างและยึดด้วยสกรู 4 ตัวและแหวนรอง

ขั้นตอนที่ 11: แขน 5

ประกอบแขนต่อโดยติดส่วนบานพับฮอร์นเซอร์โวกับแขนท่อนล่างแล้วขันให้แน่นด้วยสกรู 4 ตัว

ขั้นตอนที่ 12: แขน 6

ตอนนี้ ขยายต้นแขนโดยเสียบแกนหกเหลี่ยมอลูมิเนียม 100 มม. อีก 100 มม. เข้ากับข้อต่อบานพับ และติดข้อต่อบานพับที่พิมพ์ 3 มิติอีกอันที่ปลายอีกด้านของแกนหกเหลี่ยมอลูมิเนียม 100 มม.

ขั้นตอนที่ 13: แขน 7

ตอนนี้เรากำลังประกอบข้อต่อไหล่ เริ่มต้นด้วยการจับเซอร์โวมาตรฐานอีกตัวหนึ่งแล้วยึดเข้ากับไหล่ชิ้นแรกโดยใช้สกรู 4 ตัวและแหวนรอง 4 ตัว

ขั้นตอนที่ 14: อาวุธ 8

เสียบและยึดชุดบ่าเข้ากับส่วนอื่นๆ ของบ่า ชิ้นกลมด้านล่างควรจะสามารถหมุนบนแกนเกียร์ของเซอร์โว

ขั้นตอนที่ 15: อาวุธ 9

เชื่อมต่อชุดบ่ากับเซอร์โวมอเตอร์ต้นแขนด้วยชิ้นส่วนบ่าสุดท้ายด้วยสกรูเพิ่มเติม 4 ตัว

ขั้นตอนที่ 16: อาวุธ 10

รวมชุดประกอบบ่าเข้ากับชุดประกอบแขนท่อนล่าง/บนที่จุดหมุนที่ด้านบนของชุดแขน ชิ้นส่วนต่างๆ ควรต่อที่ข้อต่อบานพับของต้นแขน สิ้นสุดการประกอบแขนของ ASPIR

(หมายเหตุ: คุณจะต้องทำซ้ำทั้งสิบขั้นตอนสำหรับการประกอบแขนสำหรับแขนอีกข้างหนึ่ง เนื่องจาก ASPIR มีแขนสองข้าง ซ้ายและขวา)

ขั้นตอนที่ 17: หัว 1

ตอนนี้เรากำลังประกอบหัวของ ASPIR เริ่มต้นด้วยการติดเซอร์โวมาตรฐานเข้ากับส่วนคอของหุ่นยนต์ด้วยสกรู 4 ตัวและแหวนรอง 4 ตัว

ขั้นตอนที่ 18: หัว 2

เช่นเดียวกับชุดบ่าแบบหมุนได้ก่อนหน้านี้ ให้ติดหัวกลมแบบหมุนได้กับฮอร์นเซอร์โวแบบมาตรฐาน และยึดไว้ด้วยที่ยึดหัวแบบวงกลม

ขั้นตอนที่ 19: หัว 3

ตอนนี้ แนบแท่นฐานของหัวหุ่นยนต์เข้ากับกลไกการหมุนคอแบบวงกลมจากขั้นตอนก่อนหน้าด้วยสกรูสี่ตัว

ขั้นตอนที่ 20: หัว 4

ติดเซอร์โวมาตรฐานอื่นเข้ากับแท่นฐานด้วยสกรู 4 ตัวและแหวนรอง 4 ตัว ติดข้อต่อเอียงศีรษะเข้ากับฮอร์นของเซอร์โว ตรวจสอบให้แน่ใจว่าข้อต่อเอียงศีรษะสามารถหมุนได้อย่างอิสระ

ขั้นตอนที่ 21: หัว 5

ติดที่ยึดแผ่นปิดหน้าโทรศัพท์เข้ากับด้านหน้าของแท่นฐาน เชื่อมต่อด้านหลังของที่ยึดแผ่นปิดหน้าโทรศัพท์เข้ากับตัวเชื่อมเอียงของเซอร์โว ตรวจสอบให้แน่ใจว่าศีรษะสามารถหมุนไปมาได้ 60 องศา

ขั้นตอนที่ 22: หัว 6

เลื่อนโทรศัพท์ Android ขนาด 5.5 นิ้วเข้าไปในที่วางโทรศัพท์ (iPhone ที่บางเฉียบที่มีขนาดเท่ากันก็ควรทำได้เช่นกัน โทรศัพท์ที่มีขนาดอื่นยังไม่ได้รับการทดสอบ)

ขั้นตอนที่ 23: หัว 7

ยึดตำแหน่งของโทรศัพท์โดยยึดเครื่องวัดระยะด้วยเลเซอร์ที่ด้านซ้ายของใบหน้าหุ่นยนต์ด้วยสกรู 2 ตัว

ขั้นตอนที่ 24: หัว 8

เสียบแท่งหกเหลี่ยมอะลูมิเนียม 60 มม. ที่ด้านล่างของคอหุ่นยนต์ นี้เป็นการสรุปการประกอบหัวหุ่นยนต์

ขั้นตอนที่ 25: ขา 1

ตอนนี้เรากำลังเริ่มประกอบขาของ ASPIR ในการเริ่มต้น ให้ยึดชิ้นส่วนเท้าหน้าและหลังของหุ่นยนต์ด้วยสกรูขนาดใหญ่สองตัว ตรวจสอบให้แน่ใจว่าส่วนหน้าสามารถหมุนได้อย่างอิสระ

ขั้นตอนที่ 26: ขา2

ติดโช้คอัพ RC 2 ชิ้นที่ชิ้นส่วนเท้าหน้าและเท้าหลังตามที่แสดง ตอนนี้ส่วนเท้าควรงอประมาณ 30 องศาแล้วเด้งกลับ

ขั้นตอนที่ 27: ขา3

เริ่มประกอบข้อเท้าด้วยเซอร์โวขนาดใหญ่พิเศษสองตัว แล้วขันให้แน่นด้วยสกรู 4 ตัวและแหวนรอง 4 ตัว

ขั้นตอนที่ 28: ขา 4

ต่อกับข้อเท้าอีกข้างหนึ่งให้เรียบร้อย แล้วยึดข้อต่อด้วยสกรูและแหวนรองอีก 4 ตัว

ขั้นตอนที่ 29: ขา 5

ติดชิ้นส่วนคอนเนคเตอร์เท้าด้วยสกรูขนาดใหญ่หนึ่งตัวที่ด้านหลังและสกรูขนาดเล็ก 4 ตัวบนแตรเซอร์โว

ขั้นตอนที่ 30: ขา 6

ติดขั้วต่อข้อเท้าด้านบนเข้ากับส่วนอื่นๆ ของข้อเท้าบนเซอร์โวขนาดใหญ่อีกตัวด้วยสกรูขนาดเล็ก 4 ตัวและสกรูขนาดใหญ่หนึ่งตัว

ขั้นตอนที่ 31: ขา 7

สอดแท่งหกเหลี่ยม 210 มม. สองอันเข้ากับชุดข้อเท้า ที่ปลายอีกด้านของแท่งฐานสิบหก ให้สอดเข่าส่วนล่าง

ขั้นตอนที่ 32: ขา 8

ยึดเซอร์โวขนาดใหญ่พิเศษบนเข่าด้วยสกรู 4 ตัวและแหวนรอง 4 ตัว

ขั้นตอนที่ 33: ขา 9

เชื่อมต่อชิ้นส่วนของเข่าส่วนบนเข้ากับฮอร์นเซอร์โวมอเตอร์ขนาดใหญ่ของหัวเข่าด้วยสกรูขนาดเล็ก 4 ตัวและสกรูขนาดใหญ่ 1 ตัว

ขั้นตอนที่ 34: ขา 10

เสียบแท่งหกเหลี่ยม 210 มม. อีกสองอันเข้ากับชุดหัวเข่า

ขั้นตอนที่ 35: ขา 11

เริ่มสร้างต้นขาโดยเสียบอะแดปเตอร์แปลงไฟ 5V10A เข้ากับชิ้นส่วนที่ยึดอะแดปเตอร์แปลงไฟสองชิ้น

ขั้นตอนที่ 36: ขา 12

เลื่อนชุดต้นขาเข้าไปในแท่งหกเหลี่ยม 2 อันที่ขาส่วนบนของหุ่นยนต์

ขั้นตอนที่ 37: ขา 13

ล็อคต้นขาให้เข้าที่โดยเสียบส่วนข้อต่อบานพับเข้ากับแท่งหกเหลี่ยม 2 อันที่ขาส่วนบน

ขั้นตอนที่ 38: ขา 14

เริ่มการประกอบข้อต่อสะโพกโดยเชื่อมต่อหัวกลมขนาดใหญ่เข้ากับแตรของเซอร์โวมอเตอร์ขนาดใหญ่

ขั้นตอนที่ 39: ขา 15

เลื่อนตัวยึดเซอร์โวแบบสะโพกเข้ากับเซอร์โวมอเตอร์ขนาดใหญ่และขันสกรู 4 ตัวด้วยแหวนรอง 4 ตัว

ขั้นตอนที่ 40: ขา 16

เลื่อนชุดประกอบเซอร์โวสะโพกเข้าไปในชิ้นส่วนสะโพกอีกอันเพื่อให้ข้อต่อเดือยหมุนได้ ยึดชิ้นนี้เข้าที่ด้วยสกรู 4 ตัว

ขั้นตอนที่ 41: ขา 17

ติดเซอร์โวขนาดใหญ่อีกตัวเข้ากับชุดประกอบสะโพกด้วยสกรู 4 ตัวและแหวนรอง 4 ตัว

ขั้นตอนที่ 42: ขา 18

ยึดส่วนตัวยึดเซอร์โวขาบนด้วยสกรู 4 ตัว บนข้อต่อเดือยทรงกลม

ขั้นตอนที่ 43: ขา 19

ยึดเซอร์โวขนาดใหญ่พิเศษเข้ากับตัวยึดเซอร์โวส่วนบนที่ขาส่วนบนขนาดใหญ่จากขั้นตอนก่อนหน้าด้วยสกรู 4 ตัวและแหวนรอง 4 ตัว

ขั้นตอนที่ 44: ขา 20

เชื่อมต่อชุดประกอบสะโพกที่เสร็จแล้วเข้ากับส่วนที่เหลือของชุดขาที่ส่วนข้อต่อบานพับขาบน ยึดด้วยสกรูขนาดเล็ก 4 ตัวและสกรูขนาดใหญ่หนึ่งตัว

ขั้นตอนที่ 45: ขา 21

เชื่อมต่อชุดประกอบเท้าเข้ากับปลายด้านล่างของส่วนที่เหลือของชุดขาและยึดด้วยสกรู 6 ตัว ตอนนี้คุณประกอบขาเสร็จแล้ว ทำซ้ำขั้นตอนที่ 25-45 เพื่อสร้างขาอีกข้าง เพื่อให้คุณมีทั้งขาขวาและซ้ายสำหรับหุ่นยนต์ ASPIR

ขั้นตอนที่ 46: หน้าอก 1

เริ่มการประกอบหน้าอกโดยยึดฮอร์นเซอร์โวทรงกลมขนาดใหญ่ที่ด้านซ้ายและด้านขวาของกระดูกเชิงกรานขนาดใหญ่

ขั้นตอนที่ 47: หน้าอก 2

เสียบแท่งหกเหลี่ยม 120 มม. สี่อันเข้ากับส่วนเชิงกราน

ขั้นตอนที่ 48: หน้าอก 3

เลื่อนแผ่นยึด Arduino ไปที่แท่งฐานสิบหกสองอันด้านหลัง สอดชิ้นเนื้อตัวล่างลงบนแท่งหกเหลี่ยมสี่อัน

ขั้นตอนที่ 49: หน้าอก 4

ติดเซอร์โวขนาดใหญ่พิเศษเข้ากับลำตัวส่วนล่างและยึดเข้าที่ด้วยสกรู 4 ตัวและแหวนรอง 4 ตัว

ขั้นตอนที่ 50: หน้าอก 5

ต่อฮอร์นเซอร์โวแบบวงกลมขนาดใหญ่พิเศษเข้ากับลำตัวส่วนบนด้วยสกรู 4 ตัว

ขั้นตอนที่ 51: หน้าอก 6

ที่ด้านหลังของส่วนบนของลำตัว ให้ติดชิ้นส่วนป้องกันสวิตช์ด้านหลังด้วยสกรู 5 ตัว

ขั้นตอนที่ 52: หน้าอก 7

ยึดที่ยึดเว็บแคมที่ด้านหน้าของส่วนประกอบลำตัวส่วนบนด้วยสกรู 3 ตัว

ขั้นตอนที่ 53: หน้าอก 8

เสียบเว็บแคม USB เข้ากับที่ยึดเว็บแคม

ขั้นตอนที่ 54: หน้าอก 9

เชื่อมต่อส่วนประกอบลำตัวส่วนบนกับส่วนประกอบลำตัวส่วนล่างที่ฮอร์นเซอร์โวขนาดใหญ่พิเศษ

ขั้นตอนที่ 55: หน้าอก 10

ติด Arduino Mega 2560 เข้ากับเพลท Arduino ด้านหลังด้วยสกรู 4 ตัวและสเปเซอร์ 4 ตัว

ขั้นตอนที่ 56: หน้าอก 11

เชื่อมต่อ Arduino Mega Servo Shield เข้ากับ Arduino Mega 2560 โดยตรง

ขั้นตอนที่ 57: ผสาน 1

เชื่อมต่อชุดหัวกับชุดลำตัวระหว่างแกนฐานสิบหกคอและชิ้นส่วนลำตัวส่วนบน

ขั้นตอนที่ 58: ผสาน 2

รวมชุดประกอบแขนซ้ายและขวาเข้ากับชุดลำตัวส่วนที่เหลือที่แท่งฐานสิบหกของไหล่

ขั้นตอนที่ 59: ผสาน 3

ยึดโช้คอัพ RC ไว้ใต้จุดเชื่อมต่อแกนฐานสิบหกที่แขนทั้งสองข้าง ตรวจสอบให้แน่ใจว่าชุดไหล่สามารถงอออกด้านนอกได้ประมาณ 30 องศา

ขั้นตอนที่ 60: การรวม 4

รวมขาซ้ายและขวาเข้าด้วยกันกับส่วนที่เหลือของลำตัวที่เซอร์โวสะโพกขนาดใหญ่ ใช้สกรูขนาดใหญ่เพื่อยึดข้อต่อเดือย

ขั้นตอนที่ 61: การเดินสายไฟ 1

ที่ด้านหลังของหุ่นยนต์ ให้ต่อฮับ USB 4 พอร์ตไว้เหนือ Arduino Mega Servo Shield โดยตรง

ขั้นตอนที่ 62: การเดินสาย2

เริ่มเดินสายเซอร์โวทั้ง 33 ตัวกับ Arduino Mega Servo Shield โดยใช้สายต่อเซอร์โว เชื่อมต่อเครื่องวัดระยะด้วยเลเซอร์จากหัวหุ่นยนต์เข้ากับ Arduino Mega Servo Shield เราขอแนะนำให้ใช้สายรัดสายไฟมาตรฐานเพื่อช่วยจัดระเบียบสายไฟ

ขั้นตอนที่ 63: การเดินสายไฟ 3

สุดท้าย เดินสายให้เสร็จสมบูรณ์โดยเชื่อมต่อ Arduino Mega โทรศัพท์ Android และเว็บแคมเข้ากับฮับ USB 4 พอร์ตโดยใช้สาย USB มาตรฐาน ต่อสายต่อ USB เพื่อขยายความยาวของแหล่งสัญญาณ USB Hub 4 พอร์ต

ขั้นตอนที่ 64: เปลือกหอย 1

เริ่มรับเปลือกของส่วนหัวโดยยึดแผ่นเชื่อมต่อที่ด้านในของชิ้นส่วนเปลือกส่วนหัวด้านหลังของหุ่นยนต์

ขั้นตอนที่ 65: เปลือกหอย2

ติดชิ้นส่วนเปลือกด้านหน้าของหุ่นยนต์เข้ากับที่ยึดแผ่นโทรศัพท์ ยึดด้วยสกรู 4 ตัว

ขั้นตอนที่ 66: เปลือกหอย 3

ขันสกรูส่วนเปลือกด้านหลังศีรษะของหุ่นยนต์เข้ากับชิ้นส่วนเปลือกด้านหน้าของหุ่นยนต์

ขั้นตอนที่ 67: เชลล์4

เชื่อมต่อชิ้นส่วนเปลือกด้านหลังของคอเข้ากับชุดคอของหุ่นยนต์ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าสายคอแน่นพอดี

ขั้นตอนที่ 68: เปลือกหอย 5

เชื่อมต่อส่วนเปลือกด้านหน้าของคอเข้ากับส่วนประกอบคอของหุ่นยนต์ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าสายคอแน่นพอดี

ขั้นตอนที่ 69: เปลือกหอย 6

สำหรับแขนท่อนล่างด้านซ้ายและขวาแต่ละข้าง ให้ขันสกรูที่โครงแขนท่อนล่างด้านหลัง

ขั้นตอนที่ 70: เปลือกหอย7

สำหรับแขนท่อนล่างด้านซ้ายและขวาแต่ละอัน ให้ขันสกรูที่โครงแขนท่อนล่างด้านหน้า ตรวจสอบให้แน่ใจว่าสายรัดแขนมีความพอดี

ขั้นตอนที่ 71: เปลือกหอย8

สำหรับแขนท่อนบนซ้ายและขวาแต่ละอัน ให้ขันสกรูที่ชิ้นส่วนของปลอกแขนท่อนบนด้านหลัง ตรวจสอบให้แน่ใจว่าสายรัดแขนมีความพอดี

ขั้นตอนที่ 72: เปลือกหอย 9

สำหรับแขนท่อนล่างด้านซ้ายและขวาแต่ละข้าง ให้ขันสกรูที่ชิ้นส่วนของปลอกแขนท่อนบนด้านหน้า ตรวจสอบให้แน่ใจว่าสายรัดแขนมีความพอดี

ขั้นตอนที่ 73: เปลือกหอย10

สำหรับขาล่างซ้ายและขวาแต่ละข้าง ให้ขันสกรูที่โครงขาส่วนล่างด้านหลัง ตรวจสอบให้แน่ใจว่าสายไฟที่ขามีความพอดี

ขั้นตอนที่ 74: เปลือกหอย11

สำหรับขาล่างซ้ายและขวาแต่ละข้าง ให้ขันสกรูที่โครงขาส่วนล่างด้านหน้า ตรวจสอบให้แน่ใจว่าสายไฟที่ขามีความพอดี

ขั้นตอนที่ 75: เปลือกหอย12

สำหรับขาส่วนบนซ้ายและขวาแต่ละข้าง ให้ขันสกรูที่โครงขาส่วนบนด้านหน้าที่ต้นขาของตัวยึดอะแดปเตอร์แปลงไฟ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าสายไฟที่ขามีความพอดี

ขั้นตอนที่ 76: เปลือกหอย13

สำหรับขาส่วนบนซ้ายและขวาแต่ละข้าง ให้ขันสกรูส่วนเปลือกขาส่วนบนด้านหลังที่ต้นขาของตัวยึดอะแดปเตอร์แปลงไฟ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าสายไฟที่ขามีความพอดี

ขั้นตอนที่ 77: เปลือกหอย 14

สำหรับด้านหน้าและด้านหลังของลำตัวส่วนล่างของหุ่นยนต์ ASPIR ให้ติดชิ้นส่วนเปลือกด้านหน้า เมื่อเสร็จแล้วให้ขันชิ้นเนื้อตัวล่างด้านหลังด้วย

ขั้นตอนที่ 78: เปลือกหอย 15

ติดชิ้นส่วนเปลือกลำตัวส่วนบนด้านหน้าเข้ากับหน้าอกของหุ่นยนต์ ASPIR เพื่อให้เว็บแคมโผล่ออกมาตรงกลางลำตัว เมื่อเสร็จแล้ว ขันชิ้นเปลือกลำตัวส่วนบนด้านหลังเข้ากับหน้าอกของหุ่นยนต์ ASPIR ด้านหลัง

ขั้นตอนที่ 79: สัมผัสการตกแต่ง

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าสกรูแน่นและแน่นดี และสายไฟต่างๆ ได้พอดีกับชิ้นส่วนของเปลือกทั้งหมด หากทุกอย่างดูเหมือนจะเชื่อมต่ออย่างถูกต้อง ให้ทดสอบเซอร์โวแต่ละตัวโดยใช้ตัวอย่าง Servo Sweep ของ Arduino บนหมุดแต่ละตัว (หมายเหตุ: ให้ความสนใจเป็นพิเศษกับช่วงของเซอร์โวแต่ละช่วง เนื่องจากเซอร์โวบางตัวไม่สามารถหมุนได้เต็มที่ 0-180 องศาเนื่องจากการจัดเรียง)

ขั้นตอนที่ 80: บทสรุป

และที่นั่นคุณมีมัน! หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์จากเครื่องพิมพ์ 3 มิติขนาดเต็มของคุณเอง ซึ่งสร้างขึ้นจากการทำงานหนักและดีของคุณเป็นเวลาหลายเดือน (ไปข้างหน้าและตบตัวเองบนแพ็คสองพันครั้ง คุณได้รับมัน)

ตอนนี้คุณมีอิสระที่จะทำอะไรก็ได้ที่วิศวกร นักประดิษฐ์ และนักประดิษฐ์ที่มีความคิดก้าวหน้า เช่นเดียวกับที่คุณทำกับหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์บางทีคุณอาจต้องการให้ ASPIR เป็นเพื่อนหุ่นยนต์เพื่อเป็นเพื่อนกับคุณ? บางทีคุณอาจต้องการเพื่อนศึกษาหุ่นยนต์? หรือบางทีคุณอาจต้องการลองสร้างกองทัพของเครื่องจักรเหล่านี้เพื่อพิชิตโลกเหมือนนักวิทยาศาสตร์ที่คลั่งไคล้ dystopian ที่คุณรู้จัก? (จำเป็นต้องปรับปรุงเล็กน้อยก่อนที่จะพร้อมสำหรับการปรับใช้สนามทหาร…)

ซอฟต์แวร์ปัจจุบันของฉันเพื่อให้หุ่นยนต์ทำสิ่งเหล่านี้อยู่ในระหว่างดำเนินการ และต้องใช้เวลาสักพักกว่าที่หุ่นยนต์จะพร้อมทำงานอย่างเต็มที่ เนื่องจากเป็นลักษณะต้นแบบ โปรดทราบว่าการออกแบบในปัจจุบันของ ASPIR มีความสามารถจำกัดอย่างมาก มันไม่สมบูรณ์แบบอย่างที่เป็นอยู่ตอนนี้และคงจะไม่เป็นเช่นนั้น แต่ท้ายที่สุดแล้ว นี่เป็นสิ่งที่ดี - ทำให้มีพื้นที่เหลือเฟือในการปรับปรุง แก้ไข และพัฒนาความก้าวหน้าในด้านวิทยาการหุ่นยนต์ด้วยการวิจัยที่คุณอาจเรียกได้ว่าเป็นของคุณเองอย่างแท้จริง

หากคุณเลือกที่จะพัฒนาโครงการนี้ต่อไป โปรดแจ้งให้เราทราบ! ฉันชอบที่จะได้เห็นสิ่งที่คุณสามารถทำได้จากโครงการนี้ หากคุณมีคำถาม ข้อกังวล หรือความคิดเห็นอื่นๆ เกี่ยวกับโครงการนี้ หรือฉันจะปรับปรุงได้อย่างไร เรายินดีรับฟังความคิดเห็นของคุณ ไม่ว่าในกรณีใดฉันหวังว่าคุณจะสนุกกับการทำตามคำแนะนำนี้มากที่สุดเท่าที่ฉันเขียน บัดนี้จงออกไปทำสิ่งที่ยิ่งใหญ่!

Excelsior, -จอห์น ชอย

รางวัลที่สองในการประกวด Make It Move 2017