LittleArm Big: แขนหุ่นยนต์ Arduino พิมพ์ 3 มิติขนาดใหญ่: 19 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:06

LittleArm Big คือแขนหุ่นยนต์ Arduino ที่พิมพ์ 3 มิติอย่างสมบูรณ์ The Big ได้รับการออกแบบที่ Slant Concepts เพื่อเป็นแขนหุ่นยนต์ 6 DOF ที่ใช้งานได้สำหรับการศึกษาระดับบนและผู้ผลิต

บทช่วยสอนนี้สรุปการประกอบกลไกทั้งหมดของ LittleArm Big

รหัสและไฟล์ทั้งหมดมีอยู่ในเว็บไซต์ LittleBots

คุณยังสามารถซื้อฮาร์ดแวร์และอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์สำหรับบิ๊กได้ที่นี่

หากคุณต้องการติดตามข่าวสารล่าสุดเกี่ยวกับโครงการใหม่ที่มาจาก Slant Concepts คุณสามารถติดตามเราได้ที่ Facebook และ Twitter

ขั้นตอนที่ 1: ชิ้นส่วนและเครื่องมือ

ชิ้นส่วนทั้งหมดสำหรับ LittleArm Big รวมอยู่ในชุดอุปกรณ์แล้ว

ขั้นตอนที่ 2: แนบ Suckers

ขั้นตอนที่ 3: ใส่ Base Servo

ป้อนสายเซอร์โวผ่านอุโมงค์ทางด้านหลังของสล็อตเซอร์โว

เริ่มเซอร์โวเข้าไปในสล็อตที่ทำมุมเพื่อให้ด้านลวดนำไปสู่ จากนั้นกดให้แน่นเพื่อตั้งค่าเซอร์โว

ใช้สกรูยึดเซอร์โวยาว 2-4 ตัวเพื่อยึดเซอร์โวเข้ากับฐาน ใส่สกรูลายดาว

ใช้แตรเซอร์โวค่อยๆ หมุนเซอร์โวตามเข็มนาฬิกาจนสุด จากนั้นเอาแตรออก (เซอร์โวมีช่วงการเคลื่อนที่เพียง 180 องศา)

ขั้นตอนที่ 4: เตรียมแอกไหล่

ใส่ฮอร์นเซอร์โวลงในสล็อตบนแอกไหล่ ยึดด้วยสกรูยึดฮอร์นเซอร์โวแบบสั้นสองตัว

ขั้นตอนที่ 5: เตรียมต้นแขน

1. ป้อนลวดผ่านรูที่ด้านข้างของสล็อตเซอร์โว
2. นำด้านลวดของเซอร์โวและเข้าสู่ภาวะซึมเศร้าของเซอร์โว (เพื่อให้เซอร์โวเข้าได้ง่ายขึ้น คุณอาจยื่นขอบของสล็อตเซอร์โว)
3. ทำซ้ำสำหรับเซอร์โวพันธมิตร

คุณสามารถใช้ค้อนยางเพื่อตั้งเซอร์โวเบา ๆ อย่าใช้ค้อนทุบเซอร์โวอาร์มาเจอร์

หมายเหตุ: ส่วนปลายของต้นแขนที่มีปุ่มขนาดเล็กคือข้อต่อด้านบนหรือข้อศอก แป้นใหญ่คือข้อไหล่

1. หมุนไหล่เซอร์โวทวนเข็มนาฬิกาจนสุด
2. หมุน Elbow Servo ตามเข็มนาฬิกาจนสุด
3. ในขณะที่ไม่จำเป็น คุณอาจใช้สกรู 2 ตัวต่อเซอร์โวเพื่อยึดเซอร์โวในช่องเสียบ ส่ายตำแหน่งสกรู

ขั้นตอนที่ 6: เตรียมข้อมือข้อมือ

1. ป้อนลวดเซอร์โวผ่านรูที่ด้านหลังของสล็อตเซอร์โว
2. ตั้งเซอร์โวเป็นเซอร์โวสล็อต
3. ยึดด้วยสกรูยึดเซอร์โวแบบสั้น 2 ตัว
4. ใช้ฮอร์นเซอร์โวสำรองเพื่อค่อยๆ หมุนเซอร์โวตามเข็มนาฬิกาจนสุด

ขั้นตอนที่ 7: เตรียมแอกข้อมือ

1. ตั้งเซอร์โวฮอร์นเข้าไปในช่องบน Wrist Yoke
2. ติด Wrist Yoke กับ wrist Yoke servo เพื่อให้แตรชี้ไปทางขวา และลูกศรชี้ไปทางซ้าย

ขั้นตอนที่ 8: เตรียมปลายข้อมือ

ตั้งเซอร์โวไว้ที่ Wrist End ถ้ามันยาก ให้เอาสติกเกอร์ออกจากด้านข้างของเซอร์โว ไม่จำเป็นต้องใช้สกรู

ขั้นตอนที่ 9: เตรียมกริปเปอร์

1. ใช้โฟมกาวกับร่องบนปลายนิ้วกริปเปอร์ หรือใช้ลูกปัดร้อนกาวตามแผ่นนิ้ว
2. กดเซอร์โวเข้าไปในกริปเปอร์ปาล์ม
3. ค่อยๆ หมุนเซอร์โวตามเข็มนาฬิกาจนสุด
4. ติดนิ้วเซอร์โวกริปเปอร์ วางรูกระดองบนเซอร์โวก่อน จากนั้นกดอีกด้านหนึ่งของกริปเปอร์ลงบนแป้นหมุน ระวังอย่ากางนิ้วออกมากเกินไปเพราะอาจทำให้ฟันหักได้
5. ใช้ Idler Finger ในทำนองเดียวกัน ตรวจสอบให้แน่ใจว่านิ้วเฟืองตาข่ายเพื่อให้นิ้วมีความสมมาตร
6. ปิดนิ้วให้แน่นแล้วใช้แตรเซอร์โว
7. คุณสามารถใช้สกรูยึดเซอร์โวแบบสั้นเพื่อยึดแตรเข้ากับนิ้วได้ แต่สิ่งนี้อาจส่งผลให้เซอร์โวเสียหายได้หากนิ้วติดขัด เราแนะนำให้ปล่อยแตรไว้หลวมๆ

ขั้นตอนที่ 10: แนบกริปเปอร์กับปลายข้อมือ

1. กดข้อมือเข้าไปในช่องของกริปเปอร์
2. ป้อนลวดกริปเปอร์ผ่านห่วงจัดระเบียบข้อมือ
3. กาวลวดกริปเปอร์ลงในช่องเล็กๆ ใน Gripper Palm

ขั้นตอนที่ 11: เข้าร่วมข้อศอกและข้อมือ

1. ป้อนลวดเซอร์โว Cuff ผ่านรูใน Cuff และ Elbow Yoke
2. ใช้กาวร้อนกับช่องที่ฐานของข้อศอกแอกแล้วกดแอกกับข้อมือเพื่อให้ช่องเสียบลวดจัดตำแหน่ง

ขั้นตอนที่ 12: เข้าร่วมข้อมือและกริปเปอร์

1. เชื่อมต่อกริปเปอร์และปลายข้อมือเข้ากับแอกข้อมือ นำด้วยอาร์เมเจอร์เซอร์โว
2. วางตำแหน่ง Wrist ไว้ที่มุม 90 องศากับ Wrist Yoke และใช้เซอร์โวฮอร์นตามที่แสดง ยึดด้วยสกรู

ขั้นตอนที่ 13: เข้าร่วมปลายแขนด้วย Upperarm

1. โปรดจำไว้ว่า nub ขนาดเล็กบนต้นแขนคือการหมุนข้อศอก nub
2. เชื่อมต่อข้อศอกและต้นแขน นำด้วยอาร์มาเจอร์เซอร์โว
3. หมุนปลายแขนให้สุดตามเข็มนาฬิกาและใช้ศูนย์กลางเซอร์โวแบบวงกลม
4. จัดตำแหน่งรูของฮับเซอร์โวให้ตรงกับรูในแอกข้อศอก
5. สกรูยึดเซอร์โวแบบสั้นเพียงตัวเดียวก็เพียงพอที่จะยึดศอกศอกไว้ที่ตำแหน่งใดตำแหน่งหนึ่งจากสองตำแหน่ง

ขั้นตอนที่ 14: การเดินสายไฟ

1. เรียกใช้ Servos Gripper และ Wrist End ผ่านช่อง Wrist Cuff หย่อนคล้อยไม่ให้เคลื่อนไหว

2. ต่อสายต่อยาว (50 ซม.) เข้ากับเซอร์โวกริปเปอร์ ปลายข้อมือ และข้อมือ

• สีดำถึงสีน้ำตาล
• อ่านให้แดง
• สีเหลืองเป็นสีขาว

3. เรียกใช้สายเซอร์โวผ่าน Upperarm ตามลำดับต่อไปนี้

• เซอร์โวข้อศอก
• เซอร์โวข้อมือข้อมือ
• ปลายแขนเซอร์โว
• กริปเปอร์เซอร์โว

4. เมื่อเสร็จแล้ว สายไฟทั้งหมดควรผ่าน Upperarm โดยที่ด้านบนหย่อนสำหรับการเคลื่อนไหว

5. ร้อยสายไฟทั้งหมดผ่านแอกไหล่และฐาน

ขั้นตอนที่ 15: แนบไหล่

ม้วนสายไฟผ่านด้านตามเข็มนาฬิกาของฐานและติดบ่าตามที่แสดงในฐาน

ขั้นตอนที่ 16: เชื่อมต่อแขนกับฐาน

1. เชื่อมต่อไหล่กับแอกไหล่ นำด้วยเซอร์โวอาร์มาเจอร์
2. วาง Upperarm ที่มุม 90 องศากับฐาน และใช้เซอร์โวฮอร์น
3. คุณสามารถใช้สกรูยึดเซอร์โวแบบสั้นเพื่อยึดฮอร์นและปรับปรุงความแม่นยำของแขน แต่ก็ไม่จำเป็น
4. เมื่อถึงจุดนี้ ให้ชี้แขนลงและไปทางขวาตามที่แสดง

ขั้นตอนที่ 17: อุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์

1. ใส่บอร์ดลงในกล่องอิเล็กทรอนิกส์โดยให้อะแดปเตอร์จ่ายไฟและการเชื่อมต่อ USB ชี้ไปที่รูที่ตรงกันในกล่อง
2. ยึดบอร์ดด้วยสกรูบอร์ด Arduino 4 ตัว
3. ต่อสายต่อเซอร์โวแบบสั้น (10 ซม.) เข้ากับสายเซอร์โวไหล่
4. ร้อยสายเซอร์โวทั้งหมดผ่านฝาปิดกล่องอิเล็กทรอนิกส์

ขั้นตอนที่ 18: อุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ 2

1. ต่อสายเซอร์โวตามแผนภาพ
2. ปิดผนึกกล่องอิเล็กทรอนิกส์

ง่ายต่อการระบุเซอร์โวตามความยาวของเส้นลวด

ขั้นตอนที่ 19: เสร็จสิ้น

อาร์มเสร็จแล้ว! เพียงอัปโหลดโค้ด Arduino และเชื่อมต่อกับหนึ่งในแอพ (หมายเหตุ: ตรวจสอบให้แน่ใจว่าไม่ได้เชื่อมต่อบลูทูธเมื่ออัปโหลด Arduino Sketch บลูทูธและ USB รบกวนกันและกัน)

คุณสามารถดาวน์โหลดรหัส Arduino และซอฟต์แวร์เดสก์ท็อปได้ที่นี่

นี่คือแอพ Bluetooth