Bioinspired Robotic Snake: 16 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:07

ฉันได้รับแรงบันดาลใจที่จะเริ่มโครงการนี้หลังจากดูวิดีโอการวิจัยของทั้งงูหุ่นยนต์ปีนต้นไม้และปลาไหลหุ่นยนต์ นี่เป็นความพยายามครั้งแรกของฉันในการสร้างหุ่นยนต์โดยใช้การเคลื่อนไหวแบบคดเคี้ยว แต่มันจะไม่เป็นครั้งสุดท้ายของฉัน! สมัครสมาชิกบน YouTube หากคุณต้องการเห็นการพัฒนาในอนาคต

ด้านล่างฉันสรุปการสร้างงู 2 ตัวที่แตกต่างกันพร้อมกับไฟล์สำหรับการพิมพ์ 3 มิติและการอภิปรายเกี่ยวกับโค้ดและอัลกอริทึมเพื่อให้เกิดการเคลื่อนไหวเหมือนงู หากคุณต้องการเรียนรู้เพิ่มเติมหลังจากอ่านคำแนะนำนี้แล้ว ฉันขอแนะนำให้อ่านลิงก์ในส่วนข้อมูลอ้างอิงที่ด้านล่างของหน้า

คำแนะนำนี้เป็นเทคนิคแบบ 2-in-1 โดยที่ฉันอธิบายวิธีสร้างงูหุ่นยนต์ 2 รุ่นที่แตกต่างกัน หากคุณสนใจที่จะสร้างงูตัวใดตัวหนึ่งเท่านั้น ให้ข้ามคำแนะนำของงูอีกตัวหนึ่ง งูที่แตกต่างกัน 2 ตัวต่อจากนี้ไปจะอ้างอิงโดยใช้วลีต่อไปนี้แทนกัน:

1. งูแกนเดียว งู 1D หรืองูเหลืองดำ
2. งูสองแกน งู 2 มิติ หรือ งูขาว

แน่นอน คุณสามารถพิมพ์งูด้วยเส้นใยสีใดก็ได้ที่คุณต้องการ ข้อแตกต่างเพียงอย่างเดียวระหว่างงูสองตัวคือในงู 2 มิติ มอเตอร์แต่ละตัวจะหมุน 90 องศาเมื่อเทียบกับตัวก่อนหน้า ในขณะที่งู 1 มิติ มอเตอร์ทั้งหมดจะอยู่ในแนวเดียวกัน

คำนำสุดท้ายคือในขณะที่งูของฉันแต่ละตัวมีเซอร์โวเพียง 10 ตัว แต่ก็เป็นไปได้ที่จะทำให้งูมีเซอร์โวมากหรือน้อย สิ่งหนึ่งที่ต้องพิจารณาคือด้วยเซอร์โวที่น้อยกว่า คุณจะประสบความสำเร็จในการเคลื่อนไหวน้อยลง และด้วยเซอร์โวมากกว่า คุณอาจจะประสบความสำเร็จมากขึ้นในการเคลื่อนที่แบบคดเคี้ยว แต่คุณจะต้องพิจารณาถึงต้นทุน การดึงกระแส (ดูหมายเหตุในภายหลัง) และจำนวนพิน ที่มีอยู่ใน Arduino คุณสามารถเปลี่ยนความยาวของงูได้ตามสบาย อย่างไรก็ตาม จำไว้ว่าคุณจะต้องเปลี่ยนรหัสเพื่อรองรับการเปลี่ยนแปลงนี้

ขั้นตอนที่ 1: ส่วนประกอบ

นี่คือรายการชิ้นส่วนสำหรับงูตัวเดียว หากคุณต้องการสร้างงูทั้งสองตัว คุณจะต้องเพิ่มปริมาณส่วนประกอบเป็นสองเท่า

• 10 MG996R เซอร์โว*
• ฟิลาเมนต์การพิมพ์ 3 มิติ 1.75 มม.
• ตลับลูกปืน 10 ตัว หมายเลขชิ้นส่วน 608 (ฉันกอบกู้เหมืองจากขอบด้านนอกของสปินเนอร์ Jitterspin fidget)
• ตลับลูกปืนเม็ดกลมขนาดเล็ก 20 อัน หมายเลขชิ้นส่วน r188 สำหรับล้อ** (ฉันกอบกู้เหมืองจากด้านในของจิตเตอร์สปินฟิดเจ็ตสปินเนอร์)
• สกรูหัวฟิลิปส์ 40 ตัว 6-32 x 1/2" (หรือใกล้เคียง)
• สกรูยาว 8 ตัว (ฉันไม่มีหมายเลขชิ้นส่วน แต่มีเส้นผ่านศูนย์กลางเท่ากับสกรูด้านบน)
• ซิปรูดขนาด 4 นิ้ว อย่างน้อย 20 ชิ้น (แล้วแต่ว่าจะใช้กี่อัน)
• ลวดเกจ 20 เส้นสีแดงดำ ยาว 5 เมตรขึ้นไป***
• สายเกจมาตรฐาน 22 เส้น
• หมุดหัวตัวผู้ 30 ตัว (แบ่งเป็น 10 ล็อต 3 อัน)
• Arduino นาโน
• ชิ้นส่วนที่พิมพ์ 3 มิติ (ดูหัวข้อถัดไป)
• พลังงานบางรูปแบบ (ดูข้อมูลเพิ่มเติมในหัวข้อ "การเพิ่มพลังให้งู") ฉันใช้แหล่งจ่ายไฟ ATX ที่ดัดแปลงเป็นการส่วนตัว
• ตัวเก็บประจุอิเล็กโทรไลต์ 1000uF 25V
• ท่อหดความร้อนขนาดต่างๆ บัดกรี กาว และเครื่องมือเบ็ดเตล็ดอื่นๆ

*คุณสามารถใช้ประเภทอื่นได้ แต่คุณจะต้องออกแบบไฟล์ 3D ใหม่เพื่อให้พอดีกับเซอร์โวของคุณ นอกจากนี้ หากคุณลองใช้เซอร์โวขนาดเล็กเช่น sg90 คุณอาจพบว่าเซอร์โวไม่แรงพอ (ฉันยังไม่ได้ทดสอบสิ่งนี้ และคุณจะต้องทำการทดสอบ)

**ไม่ต้องใช้ลูกปืนลูกเล็กใส่ล้อครับ เหลืออีกเยอะครับ หรือคุณอาจใช้ล้อ LEGO หรือล้อของเล่นอื่นๆ ก็ได้

***สายนี้สามารถผ่านได้ถึง 10 แอมป์ บางเกินไปและกระแสจะละลายมัน ดูหน้านี้สำหรับข้อมูลเพิ่มเติม

ขั้นตอนที่ 2: ส่วนประกอบการพิมพ์ 3 มิติ

หากคุณกำลังทำงู 1D พิมพ์ชิ้นเหล่านี้

หากคุณกำลังทำงู 2 มิติให้พิมพ์ชิ้นงานเหล่านี้

หมายเหตุสำคัญ: มาตราส่วนอาจผิด! ฉันออกแบบส่วนประกอบใน Fusion 360 (หน่วยเป็นมม.) ส่งออกการออกแบบเป็นไฟล์.stl ไปยังซอฟต์แวร์ MakerBot แล้วพิมพ์ลงบนเครื่องพิมพ์ Qidi Tech (เวอร์ชันโคลนของ MakerBot Replicator 2X) ที่ใดที่หนึ่งในเวิร์กโฟลว์นี้มีข้อบกพร่องและงานพิมพ์ทั้งหมดของฉันมีขนาดเล็กเกินไป ฉันไม่สามารถระบุตำแหน่งของจุดบกพร่องได้ แต่มีการแก้ไขชั่วคราวในการปรับขนาดงานพิมพ์แต่ละรายการให้มีขนาด 106% ในซอฟต์แวร์ MakerBot ซึ่งจะช่วยแก้ปัญหาได้

ด้วยสิ่งนี้ ขอเตือนว่าหากคุณพิมพ์ไฟล์ด้านบนออกมา ไฟล์เหล่านั้นอาจถูกปรับขนาดอย่างไม่ถูกต้อง ฉันแนะนำให้พิมพ์เพียงชิ้นเดียวและตรวจสอบว่าเหมาะกับเซอร์โว MG996R ของคุณหรือไม่ก่อนพิมพ์ทั้งหมด

หากคุณพิมพ์ไฟล์ใดๆ โปรดแจ้งให้เราทราบว่าผลลัพธ์คืออะไร: หากงานพิมพ์เล็กเกินไป ถูกต้อง ใหญ่เกินไป และคิดเป็นเปอร์เซ็นต์เท่าใด ด้วยการทำงานร่วมกันเป็นชุมชน เราจะสามารถแก้ไขปัญหาตำแหน่งของจุดบกพร่องโดยใช้เครื่องพิมพ์ 3 มิติและตัวแบ่งส่วนข้อมูล.stl ที่แตกต่างกัน เมื่อปัญหาได้รับการแก้ไข ฉันจะอัปเดตส่วนนี้และลิงก์ด้านบน

ขั้นตอนที่ 3: การประกอบงู

กระบวนการประกอบส่วนใหญ่จะเหมือนกันสำหรับงูทั้งสองรุ่น ข้อแตกต่างเพียงอย่างเดียวคือในงู 2 มิติ มอเตอร์แต่ละตัวจะหมุน 90 องศาเมื่อเทียบกับรุ่นก่อนหน้า ในขณะที่ในงู 1 มิติ มอเตอร์ทั้งหมดจะอยู่ในแนวเดียวกัน

เริ่มต้นด้วยการคลายเกลียวเซอร์โว เก็บสกรู และถอดชิ้นส่วนด้านบนและด้านล่างของโครงพลาสติกสีดำ และระวังอย่าให้เฟืองใด ๆ หาย! เลื่อนเซอร์โวเข้าไปในกรอบที่พิมพ์ 3 มิติ ตามภาพด้านบน ใส่ส่วนบนของเซอร์โวเคสแล้วขันให้เข้าที่ด้วยสกรูขนาด 6-32 1/2 สี่ตัว บันทึกด้านล่างของเฟรมเซอร์โว (ในกรณีที่คุณต้องการใช้อีกครั้งในโครงการต่อๆ ไป) และแทนที่ด้วย 3D กรณีพิมพ์ความแตกต่างเพียงอย่างเดียวคือปุ่มเพิ่มเติมเพื่อให้ลูกปืนลื่น ขันเซอร์โวกลับเข้าด้วยกัน ทำซ้ำ 10 ครั้ง

สำคัญ: ก่อนดำเนินการต่อ คุณต้องอัปโหลดโค้ดไปยัง Arduino และย้ายเซอร์โวแต่ละตัวไปที่ 90 องศา การไม่ทำเช่นนี้อาจส่งผลให้เซอร์โวและ/หรือเฟรมที่พิมพ์ 3 มิติเสียหายตั้งแต่หนึ่งตัวขึ้นไป หากคุณไม่แน่ใจว่าจะย้ายเซอร์โวไปที่ 90 องศาได้อย่างไร โปรดดูหน้านี้ โดยพื้นฐานแล้วเชื่อมต่อสายสีแดงของเซอร์โวกับ 5V บน Arduino, สายสีน้ำตาลกับ GND และสายสีเหลืองกับพินดิจิตอล 9 จากนั้นอัปโหลดโค้ดในลิงก์

ขณะนี้เซอร์โวแต่ละตัวอยู่ที่ 90 องศา ให้ดำเนินการต่อ:

เชื่อมต่อ 10 ส่วนด้วยการใส่ลูกบิดที่พิมพ์ 3 มิติจากเคสเซอร์โวตัวหนึ่งเข้าไปในรูของชิ้นส่วนเซกเมนต์ที่สอง จากนั้นใช้แรงเล็กน้อยดันเพลาของเซอร์โวเข้าไปในรูของมัน (ดูภาพด้านบนและวิดีโอเพื่อความชัดเจน) หากคุณกำลังสร้างงู 1 มิติ ทุกส่วนควรอยู่ในแนวเดียวกัน หากคุณกำลังสร้างงู 2 มิติ แต่ละส่วนควรหมุน 90 องศาไปยังส่วนก่อนหน้า โปรดทราบว่าโครงหางและส่วนหัวมีความยาวเพียงครึ่งเดียวของส่วนอื่นๆ ให้เชื่อมต่อเข้าด้วยกัน แต่อย่าแสดงความคิดเห็นชิ้นส่วนรูปทรงพีระมิดจนกว่าเราจะเดินสายเสร็จ

ติดแขนเซอร์โวรูปตัว x แล้วขันให้เข้าที่ เลื่อนตลับลูกปืนเหนือปุ่มพิมพ์ 3 มิติ ซึ่งจะต้องบีบเสาครึ่งวงกลม 2 อันเข้าด้วยกันเบา ๆ ขึ้นอยู่กับยี่ห้อของไส้หลอดที่คุณใช้และความหนาแน่นของ infill เสาอาจเปราะและหักได้ ฉันไม่คิดว่ามันจะเป็นอย่างนั้น แต่อย่าใช้แรงมากเกินไป โดยส่วนตัวแล้วฉันใช้ไส้ปลา PLA ที่มีการเติม 10% เมื่อลูกปืนเปิดอยู่ ลูกปืนควรล็อกไว้โดยส่วนยื่นที่ลูกบิด

ขั้นตอนที่ 4: วงจร

วงจรจะเหมือนกันสำหรับงูหุ่นยนต์ทั้งคู่ ในระหว่างขั้นตอนการเดินสาย ตรวจสอบให้แน่ใจว่ามีพื้นที่เดินสายเพียงพอสำหรับแต่ละส่วนที่จะหมุนได้อย่างสมบูรณ์ โดยเฉพาะในงู 2 มิติ

ด้านบนเป็นแผนภาพวงจรสำหรับการเดินสายที่มีเซอร์โวเพียง 2 ตัวเท่านั้น ฉันพยายามวาดวงจรด้วยเซอร์โว 10 ตัว แต่มันแออัดเกินไป ข้อแตกต่างระหว่างภาพนี้กับชีวิตจริงคือคุณต้องต่อสายเซอร์โวอีก 8 ตัวแบบขนานและเชื่อมต่อสายสัญญาณ PWM กับพินบน Arduino Nano

เมื่อเดินสายไฟ ฉันใช้ลวดขนาด 18 เกจเพียงเส้นเดียว (หนาพอที่จะทน 10 แอมป์) เป็นสายหลัก 5V ที่วิ่งลงมาตามความยาวของงู การใช้เครื่องปอกสายไฟ ฉันถอดฉนวนส่วนเล็กๆ ออกเป็นระยะๆ 10 ครั้ง และบัดกรีลวดสั้นๆ จากแต่ละช่วงเหล่านี้เป็นกลุ่มของหมุดส่วนหัวชาย 3 ตัว ทำซ้ำอีกครั้งสำหรับสาย GND 18 เกจสีดำและหมุดส่วนหัวตัวที่สอง ในที่สุดบัดกรีลวดที่ยาวขึ้นกับพินส่วนหัวของตัวผู้ตัวที่ 3 พินนี้จะนำสัญญาณ PWM ไปยังเซอร์โวจาก Arduino Nano ในหัวของงู (ลวดต้องยาวพอที่จะเอื้อมถึงแม้ในขณะที่ส่วนโค้งงอ) ติดท่อหดความร้อนตามต้องการ เชื่อมต่อหมุดส่วนหัวของตัวผู้ 3 ตัวกับหมุดส่วนหัวตัวเมีย 3 ตัวของสายเซอร์โว ทำซ้ำ 10 ครั้งสำหรับแต่ละเซอร์โว 10 ตัว ในที่สุด ความสำเร็จนี้ก็คือการเดินสายเซอร์โวแบบขนานและเรียกใช้สายสัญญาณ PWM กับนาโน เหตุผลสำหรับหมุดส่วนหัวของตัวผู้/ตัวเมียคือ คุณจึงสามารถแยกชิ้นส่วนและเปลี่ยนเซอร์โวได้อย่างง่ายดายหากหมุดดังกล่าวขาดโดยไม่ได้ขายทุกอย่าง

ประสานสายไฟ GND และ 5V เข้ากับบอร์ด perf 3x7 ที่ส่วนท้ายด้วยตัวเก็บประจุและขั้วต่อสกรู จุดประสงค์ของตัวเก็บประจุคือการขจัดกระแสดึงที่เกิดขึ้นขณะสตาร์ทเซอร์โว ซึ่งสามารถรีเซ็ต Arduino Nano ได้ (หากคุณไม่มีตัวเก็บประจุ คุณอาจจะหนีไปได้หากไม่มีมัน แต่จะดีกว่าเพื่อความปลอดภัย). โปรดจำไว้ว่าต้องต่อขั้วยาวของตัวเก็บประจุด้วยไฟฟ้าเข้ากับสาย 5V และขาที่สั้นกว่ากับสาย GND ประสานสาย GND กับพิน GND ของนาโน และลวด 5V กับพิน 5V โปรดทราบว่าหากคุณใช้แรงดันไฟฟ้าแบบอื่น (ดูหัวข้อถัดไป) เช่น แบตเตอรี่ Lipo ที่มี 7.4V จากนั้นต่อสายสีแดงเข้ากับพิน Vin ไม่ใช่พิน 5V การทำเช่นนั้นจะทำลายพิน

ประสานสายสัญญาณ 10 PWM เข้ากับหมุดบน Arduino Nano ฉันต่อสายของฉันตามลำดับต่อไปนี้ คุณสามารถเลือกที่จะต่อสายของคุณได้ แต่จำไว้ว่าคุณจะต้องเปลี่ยนบรรทัด servo.attach() ในโค้ด หากคุณไม่แน่ใจว่าฉันกำลังพูดถึงอะไร ก็แค่วางสายแบบเดียวกับที่ฉันทำ และคุณจะไม่มีปัญหา เรียงจากเซอร์โวที่หางงูถึงหัวงู ฉันต่องูทั้งสองตามลำดับต่อไปนี้ เชื่อมต่อพินสัญญาณเข้ากับ: A0, A1, A2, A3, A4, A5, D4, D3, D8, D7

ใช้ซิปเพื่อทำความสะอาดสายไฟ ก่อนดำเนินการต่อ ให้ตรวจสอบว่าส่วนทั้งหมดสามารถเคลื่อนที่ได้โดยมีที่ว่างเพียงพอสำหรับการเดินสายไฟโดยไม่ถูกดึงออกจากกัน ตอนนี้เมื่อเดินสายเสร็จแล้ว เราก็สามารถขันสกรูที่หัวและฝารูปปิรามิดที่หัวและท้ายได้ โปรดทราบว่าส่วนท้ายมีรูสำหรับร้อยสายโยงและส่วนหัวมีรูสำหรับสายเคเบิลโปรแกรม Arduino

ขั้นตอนที่ 5: เปิดเครื่องงู

เนื่องจากเซอร์โวต่อสายแบบขนาน พวกเขาทั้งหมดจึงได้รับแรงดันไฟฟ้าเท่ากัน แต่ต้องเพิ่มกระแส เมื่อดูที่แผ่นข้อมูลสำหรับเซอร์โว MG996r พวกเขาสามารถวาดได้ถึง 900mA แต่ละตัวขณะทำงาน (สมมติว่าไม่มีการหยุดชะงัก) ดังนั้นการดึงกระแสทั้งหมดหากเซอร์โวทั้ง 10 ตัวเคลื่อนที่พร้อมกันคือ 0.9A*10=9A อะแดปเตอร์เต้ารับติดผนังขนาด 5v ปกติ 2A จะไม่ทำงาน ฉันตัดสินใจปรับเปลี่ยนพาวเวอร์ซัพพลาย ATX ที่มีความสามารถ 5v ที่ 20A ฉันจะไม่อธิบายวิธีการทำเช่นนี้เนื่องจากมีการพูดคุยกันมากมายใน Instructables และ YouTube แล้ว การค้นหาออนไลน์อย่างรวดเร็วจะแสดงวิธีการแก้ไขหนึ่งในอุปกรณ์จ่ายไฟเหล่านี้

สมมติว่าคุณได้ดัดแปลงพาวเวอร์ซัพพลาย มันเป็นเพียงกรณีของการเชื่อมต่อสายยาวระหว่างแหล่งจ่ายไฟและขั้วสกรูบนงู

อีกทางเลือกหนึ่งคือการใช้ชุดแบตเตอรี่ lipo ออนบอร์ด ฉันไม่ได้ลองสิ่งนี้ ดังนั้นมันจึงขึ้นอยู่กับคุณที่จะออกแบบที่ยึดสำหรับแบตเตอรี่และต่อสายไฟ โปรดจำไว้ว่าแรงดันไฟฟ้าที่ใช้งาน การดึงกระแสของเซอร์โวและ Arduino (อย่าบัดกรีสิ่งอื่นใดนอกจาก 5v กับ พิน 5v บน Arduino ไปที่พิน Vin หากคุณมีแรงดันไฟฟ้าสูงกว่า)

ขั้นตอนที่ 6: ทดสอบทุกอย่างทำงาน

ก่อนดำเนินการต่อ ให้ทดสอบว่าทุกอย่างใช้งานได้ อัปโหลดรหัสนี้ งูของคุณควรขยับเซอร์โวแต่ละตัวระหว่าง 0-180 แล้วจบด้วยการวางเป็นเส้นตรง หากไม่เป็นเช่นนั้น มีบางอย่างผิดปกติ เป็นไปได้มากว่าการเดินสายไม่ถูกต้องหรือเซอร์โวไม่ได้อยู่กึ่งกลางในขั้นต้นที่ 90 องศาตามที่กล่าวไว้ในหัวข้อ "การประกอบงู"

ขั้นตอนที่ 7: รหัส

ขณะนี้ไม่มีรีโมทคอนโทรลสำหรับงู การเคลื่อนไหวทั้งหมดได้รับการตั้งโปรแกรมไว้ล่วงหน้าและคุณสามารถเลือกสิ่งที่คุณต้องการได้ ฉันจะพัฒนารีโมตคอนโทรลในเวอร์ชัน 2 แต่ถ้าคุณต้องการควบคุมจากระยะไกล ฉันขอแนะนำให้ดูบทช่วยสอนอื่นๆ เกี่ยวกับ Instructables และปรับงูให้เข้ากันได้กับบลูทูธ

หากคุณกำลังสร้างงู 1D ให้อัปโหลดรหัสนี้

หากคุณกำลังสร้างงู 2D ให้อัปโหลดรหัสนี้

ฉันแนะนำให้คุณลองใช้โค้ด ทำการเปลี่ยนแปลงของคุณเอง และสร้างอัลกอริธึมใหม่ อ่านส่วนถัดไปสำหรับคำอธิบายโดยละเอียดเกี่ยวกับการเคลื่อนไหวแต่ละประเภทและวิธีการทำงานของรหัส

ขั้นตอนที่ 8: ตาชั่ง Vs ล้อ

วิธีหลักวิธีหนึ่งที่งูสามารถเคลื่อนที่ไปข้างหน้าได้คือผ่านรูปร่างของเกล็ดของมัน ตาชั่งช่วยให้เคลื่อนที่ไปข้างหน้าได้ง่ายขึ้น สำหรับคำอธิบายเพิ่มเติม โปรดดูวิดีโอนี้ตั้งแต่ 3:04 เป็นต้นไป เพื่อดูว่าเกล็ดช่วยให้งูก้าวไปข้างหน้าได้อย่างไร การดู 3:14 ในวิดีโอเดียวกันจะแสดงให้เห็นผลกระทบเมื่องูอยู่ในแขนเสื้อ ขจัดแรงเสียดทานของเกล็ด ตามที่แสดงในวิดีโอ YouTube ของฉันเมื่องูหุ่นยนต์ 1D พยายามเลื้อยบนพื้นหญ้าโดยไม่มีเกล็ด มันจะไม่เคลื่อนที่ไปข้างหน้าหรือข้างหลังเนื่องจากแรงรวมเป็นศูนย์สุทธิ ดังนั้นเราจึงจำเป็นต้องเพิ่มเครื่องชั่งน้ำหนักเทียมบางส่วนไปที่จุดอ่อนของหุ่นยนต์

การวิจัยในการสร้างการเคลื่อนไหวใหม่โดยใช้เครื่องชั่งได้ดำเนินการที่มหาวิทยาลัยฮาร์วาร์ดและแสดงให้เห็นในวิดีโอนี้ ฉันไม่สามารถคิดค้นวิธีการที่คล้ายกันในการเคลื่อนย้ายเครื่องชั่งขึ้นและลงบนหุ่นยนต์ของฉันได้ และแทนที่จะติดตั้งเครื่องชั่งที่พิมพ์ 3 มิติแบบพาสซีฟเข้ากับจุดอ่อน

น่าเสียดายที่สิ่งนี้พิสูจน์แล้วว่าไม่ได้ผล (ดูในวิดีโอ YouTube ของฉันเวลา 3:38 น.) เนื่องจากตาชั่งยังคงเล็ดลอดผ่านพื้นผิวของพรมแทนที่จะจับที่เส้นใยและเพิ่มแรงเสียดทาน

หากคุณต้องการทดลองกับเครื่องชั่งที่ฉันสร้าง คุณสามารถพิมพ์ไฟล์ 3 มิติจาก GitHub ของฉัน หากคุณทำสำเร็จแล้วแจ้งให้เราทราบในความคิดเห็นด้านล่าง!

ด้วยวิธีอื่น ฉันลองใช้ล้อที่ทำจากลูกปืน r188 ที่มีท่อหดด้วยความร้อนอยู่ด้านนอกเป็น 'ยาง' คุณสามารถพิมพ์ 3D เพลาล้อพลาสติกจากไฟล์.stl บน GitHub ของฉัน แม้ว่าล้อจะไม่ถูกต้องตามหลักชีววิทยา แต่ก็คล้ายกับสเกลในการหมุนไปข้างหน้านั้นง่าย แต่การเคลื่อนที่จากด้านหนึ่งไปอีกด้านหนึ่งนั้นยากกว่ามาก คุณสามารถเห็นผลความสำเร็จของวงล้อในวิดีโอ YouTube ของฉัน

ขั้นตอนที่ 9: Slithering Motion (งูแกนเดียว)

รางวัลชนะเลิศการประกวด Make it Move