PhantomX Pincher Skittles การแบ่งแยกสีผิว: 4 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:07

คุณเบื่อกับปัญหาในชีวิตประจำวัน เช่น การผสมสีในชามสกิทเทิลหรือไม่? วิธีแก้ปัญหาที่มีราคาแพงและใช้งานไม่ได้นี้จะทำให้สีของคุณมีประสิทธิภาพน้อยกว่ารัฐบาลแอฟริกาใต้เล็กน้อย กล้อง Pixy ใช้เพื่อตรวจจับสีของ skittles ของคุณบนพื้นที่พื้นผิวที่กำหนดไว้ล่วงหน้า จากนั้นจึงใช้ PhantomX Pincher เพื่อย้ายไปยังตำแหน่งที่ต้องการ จากที่นี่ ในที่สุดคุณสามารถย้ายพวกเขาไปยังบ้านเกิดโดยชอบธรรม ท้องของคุณได้

ขั้นตอนที่ 1: สิ่งที่คุณต้องการ

1 x PhantomX Pincher แขนหุ่นยนต์ ชุด Mark II

ซื้อ ประกอบ ติดตั้งและซอฟต์แวร์

1 x Pixy CMUCam5

ซื้อ ประกอบ และตั้งค่า

1 x สกิทเทิลทั้งหมดที่คุณต้องการ

ซื้อ skittles ของคุณที่นี่หรือที่อื่น

1 x กล้อง ขาตั้งกล้อง / แร็ค / คุณเป็นผู้ตัดสินใจ สูงขั้นต่ำ 26 ซม.

ขั้นตอนที่ 2: การเชื่อมต่อและตั้งค่า

เชื่อมต่อฮาร์ดแวร์ตามที่แสดง:

ISP: PixyCam (การตรวจจับสี)

Digital I/O 1: ปุ่มกด (กดค้างไว้เพื่อหยุดหุ่นยนต์)

Digital I/O 2: ปุ่มกด (กดค้างไว้เพื่อเรียกใช้หนึ่งครั้ง)

Digital I/O 3: ปุ่มกด (กดค้างไว้เพื่อทำงานไปเรื่อยๆ)

อะนาล็อก I/O 1: สไลเดอร์ (ปรับความเร็ว)

ขั้นตอนที่ 3: PixyCamSetup

ให้ยกกล้องขึ้นเหนือพื้นที่ skittle ที่กำหนดประมาณ 26 ซม. ความยาวที่ทำเครื่องหมาย (ylenghtminmm, ylengthmaxmm, xlenghtmm) จะถูกวัดและจดบันทึกด้วยชื่อที่กำหนด ylenghts วัดจากตรงกลางของฐานมอเตอร์ถึงขอบ y ของพื้นที่ skittle ที่กำหนด xlenght ถูกวัดจากตรงกลางของพื้นที่ skittle ถึงขอบ x สามารถมองเห็นพื้นที่ skittle ทั้งหมดได้จาก pixycam POV โปรแกรมสอบเทียบ "การปรับเทียบ" ทำงานด้วยจอภาพแบบอนุกรม แต่ละตำแหน่ง (ylenghtminpx, ylengthmaxpx, xmidpx, xlengthmaxpx) จะถูกเขียนลงไปตามค่าพิกเซลบนกล้องสำหรับแกน

กำหนดค่า PixyCam "บล็อก" เป็น:

บล็อกสูงสุด: 1

บล็อกสูงสุดต่อลายเซ็น: 1

พื้นที่บล็อกขั้นต่ำ: 2

ขั้นตอนที่ 4: โปรแกรม

รหัสสอบเทียบ:

เรียกใช้รหัสการปรับเทียบและปฏิบัติตามคำแนะนำในขั้นตอนที่ 3 ก่อนจัดเรียง skittles

โปรแกรมหุ่นยนต์:

นำเข้าไลบรารี ax12 จากเทคโนโลยี NooTriX และเรียกใช้โปรแกรมหุ่นยนต์เมื่อการปรับเทียบเสร็จสิ้น ดูความมหัศจรรย์ที่เกิดขึ้น