PhantomX Pincher Color Sorting: 4 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:07

บทนำ

คำแนะนำนี้จัดทำโดยนักศึกษาวิศวกรรมระบบอัตโนมัติ 2 คนจาก UCN (เดนมาร์ก)

คำแนะนำแสดงให้เห็นว่าใครสามารถใช้ PhantomX Pncher เพื่อจัดเรียงกล่องตามสีด้วยการใช้ CMUcam5 Pixy และซ้อนกล่องเหล่านั้น แอปพลิเคชันนี้สามารถใช้สำหรับการจัดเก็บในสถานที่จัดเก็บ

พื้นที่ทำงานประกอบด้วยกล่องสีต่างๆ 3 กล่อง แขนหุ่นยนต์และสายพานลำเลียงสำหรับกล่องขาเข้า เรากำลังดำเนินการกับกล่อง 4 กล่องเท่านั้น เนื่องจากทั้ง 3 กล่องมีสีต่างกัน เราจะสามารถซ้อนกล่องได้เพียงกล่องเดียวบนกล่องสีเดียว

วางกล่องไว้หน้ากล้อง มีการบันทึกสีลงในโค้ดแล้ว ดังนั้นเมื่อใดก็ตามที่มีสี กล้องจะจดจำลำดับของการเคลื่อนไหวตามแต่ละสี

ขั้นตอนที่ 1: อุปกรณ์และซอฟต์แวร์

1. PhantomX Pincher Arm

2. กล้อง Pixy Vision

ซอฟต์แวร์:

3. กดปุ่ม

4. โพเทนชิโอมิเตอร์ตัวเลื่อน 2 ตัว

5. 3 ปุ่มหมุน

(?) กล่องสำหรับจัดเรียง…

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M ฮาร์ดแวร์และไลบรารีจาก NooTriX Technology

หากต้องการความช่วยเหลือตามนี้:

ขั้นตอนที่ 2: ตั้งค่า

สำหรับการตั้งค่าเรามี:

1 ตัวเลื่อนในพิน A0 - ควบคุมฐาน

1 Slider in pin A1 - ควบคุมข้อต่อไหล่

1 ปุ่มหมุนในพิน A4 - ควบคุมข้อศอก

1 ปุ่มหมุนในพิน A5 - ควบคุมข้อมือ

1 ปุ่มหมุนในพิน A6 - ควบคุมความเร็วของเซอร์โวมอเตอร์

1 ปุ่มกดในพิน D0 - เริ่มการเรียงลำดับด้วยตนเอง

ทั้งหมดข้างต้นมาจาก RobotGeek

1 Pixy Cam ในพิน ISP

ขั้นตอนที่ 3: โปรแกรม

เราใช้ตัวเลื่อนและปุ่มเพื่อขยับแขนหุ่นยนต์ในตำแหน่งเหนือกล่องและอ่านค่าโดยใช้ค่าเหล่านั้นเพื่อตั้งโปรแกรมแขนหุ่นยนต์ เราสามารถใช้โปรแกรมของบุคคลที่สามในการทำเช่นนี้ได้ แต่รู้สึกว่าเราจะได้รับประโยชน์มากขึ้นหากเราทำวิธีนี้ ตำแหน่งของกล่องขาเข้าถูกตั้งโปรแกรมไว้และขึ้นอยู่กับสีของกล่อง ตำแหน่งการเลื่อนออกก็ถูกตั้งโปรแกรมไว้ด้วย นอกจากนี้เรายังตั้งโปรแกรมแขนหุ่นยนต์ให้วางกล่องสีเดียวกันทับกัน

ขั้นตอนที่ 4: การใช้กล้อง Pixy

วิธีที่ง่ายที่สุดในการทำให้ Pixy รู้จักสีคือการใช้ปุ่มสอน เป็นปุ่มกดสีขาวที่ด้านบนของกล้อง

คุณกดปุ่มค้างไว้จนกว่าไฟ LED RGB บนกล้องจะเปลี่ยนสี แล้วปล่อยปุ่มกดเพื่อให้กล้อง pixy จำสีที่อยู่ข้างหน้าได้ หากคุณต้องการให้มันจำสีอื่น ให้กดปุ่มจนกว่าจะผ่านสีที่คุณเพิ่งบันทึกและสีใหม่จะปรากฏขึ้นบน LED

วิธีอื่น:

หลังจากที่คุณดาวน์โหลดซอฟต์แวร์ pixymon และเชื่อมต่อ pixy cam แล้ว คุณเรียกใช้โปรแกรมที่เรียกว่า Pixymon คุณสามารถใช้ซอฟต์แวร์จริงเพื่อทำให้ pixy จดจำสีได้ เรียกใช้ซอฟต์แวร์ Pixymon -> แท็บ Action -> ตั้งค่าลายเซ็น 1 -> จากนั้นคุณเพียงแค่ทำเครื่องหมาย หน้าจอสีต่อหน้าคุณที่คุณต้องการให้จำ คุณสามารถเพิ่มได้ถึง 7 ลายเซ็น

หากต้องการความช่วยเหลือเพิ่มเติม โปรดดูที่