Robot Con Sistema De Control: 7 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:07

En este คำสั่งสอน aprendemos dos cosas:

1. Construir un robot sencillo
2. Incroporarle un sistema de control สำหรับ que se mueva entre paredes

Para el sistema de control, utilizo una versión simplificada de control PID และ se utiliza algo de impresión 3D, y programación de Arduinos. คำอธิบาย ระบบการควบคุม aplica a muchas otros robots, no tiene que ser el que se construye acá.

El costo del robot es menor a los $35, así que es una buena opción para enseñanza de temas avanzados de robótica, y se podría utilizar como base para robots tipo "micromouse" que resuelven un laberinto.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com อำนวยความสะดวกสำหรับมอเตอร์ DC และ algunos otros ส่วนประกอบ

ขั้นตอนที่ 1: วัสดุ

Partes

Lo que se ocupa:

1. ยกเลิกการควบคุม S4A EDU (aunque sirve cualquiera) La ventaja de este controlador es que trae los drivers de motor DC รวม
2. สายเคเบิล f-f เดอ 3 ไพน์
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (มอเตอร์ไมโครเกียร์) Los motores que utilizo son de 140/270 รีโวลูซิโอเนส Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto. แชร์
4. เซ็นเซอร์อนาล็อก infrarrojo โย่ utilizo estos de Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA โคโมเอสเต

เฮอร์ราเมียนทัส

1. Cautin
2. Desatornillador, alicate และ cortador de cables
3. Impresora 3D (สำหรับ imprimir el chasis และ pieza del controlador)

ขั้นตอนที่ 2: การแสดงผล 3D Del Chasis

ลูกชาย dos piezas las que hay que imprimir Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. เนื้อหาที่เกี่ยวข้อง Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste เบียน. ไฟล์เก็บถาวร 3D ที่ดาวน์โหลด descargar de acá junto con todo el código del robot.

ขั้นตอนที่ 3: Armado

เอนซัมบลาโด

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto. ภาพรวม
2. แทรก las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ภาพถ่าย)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, และ el soporte de baterías como se muestra en la foto.

Conexiones

1. El S4A EDU viene รายการสำหรับ conectar las baterías และสำหรับ conectar los motores หมายเหตุ como los cables van conectados el MR y ML van al revés (หมายเหตุ el cable café y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (เซ็นเซอร์ izquierdo), A1 (centro) y A2 (เซ็นเซอร์ derecho)

ขั้นตอนที่ 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

"กำลังโหลด="ขี้เกียจ"

Ajuste เดอ Kp y Kd

วิดีโอเกี่ยวกับหุ่นยนต์ funcionando การคว่ำบาตรบาป hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. คู่มือการใช้งาน Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera ที่ยอมรับได้, comience a aumentar Kp หลักในการสังเกตการณ์ que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones

วิดีโอที่เรียบง่าย lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

• Ajustar Kp y Kd ไม่มี es sencillo ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle Información de el desempeño en el tiempo (ส่วนประกอบสำคัญ)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? หมายเหตุ como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

วัสดุ Adicional

• PID ใน Wikipedia
• Otro สั่งสอนการควบคุม PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea