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2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-13 06:58
En este คำสั่งสอน aprendemos dos cosas:
- Construir un robot sencillo
- Incroporarle un sistema de control สำหรับ que se mueva entre paredes
Para el sistema de control, utilizo una versión simplificada de control PID และ se utiliza algo de impresión 3D, y programación de Arduinos. คำอธิบาย ระบบการควบคุม aplica a muchas otros robots, no tiene que ser el que se construye acá.
El costo del robot es menor a los $35, así que es una buena opción para enseñanza de temas avanzados de robótica, y se podría utilizar como base para robots tipo "micromouse" que resuelven un laberinto.
Gracias al apoyo de CrCibernetica.com อำนวยความสะดวกสำหรับมอเตอร์ DC และ algunos otros ส่วนประกอบ
ขั้นตอนที่ 1: วัสดุ
Partes
Lo que se ocupa:
- ยกเลิกการควบคุม S4A EDU (aunque sirve cualquiera) La ventaja de este controlador es que trae los drivers de motor DC รวม
- สายเคเบิล f-f เดอ 3 ไพน์
- Motores DC pequeños con caja de engranajes (มอเตอร์ไมโครเกียร์) Los motores que utilizo son de 140/270 รีโวลูซิโอเนส Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto. แชร์
- เซ็นเซอร์อนาล็อก infrarrojo โย่ utilizo estos de Sparkfun
- Un soporte de 4 baterias AA โคโมเอสเต
เฮอร์ราเมียนทัส
- Cautin
- Desatornillador, alicate และ cortador de cables
- Impresora 3D (สำหรับ imprimir el chasis และ pieza del controlador)
ขั้นตอนที่ 2: การแสดงผล 3D Del Chasis
ลูกชาย dos piezas las que hay que imprimir Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. เนื้อหาที่เกี่ยวข้อง Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste เบียน. ไฟล์เก็บถาวร 3D ที่ดาวน์โหลด descargar de acá junto con todo el código del robot.
ขั้นตอนที่ 3: Armado
เอนซัมบลาโด
- Simplemente monte los motores como se observa en la foto. ภาพรวม
- แทรก las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
- Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ภาพถ่าย)
- Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, และ el soporte de baterías como se muestra en la foto.
Conexiones
-
El S4A EDU viene รายการสำหรับ conectar las baterías และสำหรับ conectar los motores หมายเหตุ como los cables van conectados el MR y ML van al revés (หมายเหตุ el cable café y rojo en l a foto)
- Los sensores van conectados a los pines A0 (เซ็นเซอร์ izquierdo), A1 (centro) y A2 (เซ็นเซอร์ derecho)
ขั้นตอนที่ 4: ¿Cómo Controlar El Robot?
"กำลังโหลด="ขี้เกียจ"
Ajuste เดอ Kp y Kd
วิดีโอเกี่ยวกับหุ่นยนต์ funcionando การคว่ำบาตรบาป hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. คู่มือการใช้งาน Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera ที่ยอมรับได้, comience a aumentar Kp หลักในการสังเกตการณ์ que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones
วิดีโอที่เรียบง่าย lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto
Retos
- Ajustar Kp y Kd ไม่มี es sencillo ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
- Agregarle Información de el desempeño en el tiempo (ส่วนประกอบสำคัญ)
- Que se mueva por un laberinto
- ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? หมายเหตุ como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
- Pruebe algunos otros algoritmos de control
วัสดุ Adicional
- PID ใน Wikipedia
- Otro สั่งสอนการควบคุม PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea