Soft Wire-driven Oscillating Tail (หลักสูตร TFCD, TU Delft): 5 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:07

มีการดำเนินการสำรวจเทคโนโลยีเพื่อกำหนดความเป็นไปได้ที่จะกระตุ้นหุ่นยนต์ปลาด้วยโครงแบบแอคทีฟที่ขับเคลื่อนด้วยลวดและหางที่สอดคล้องกับฟลอปปี้ เราใช้วัสดุชนิดเดียวที่ทั้งทนทานต่อการใช้งานและเป็นแกนหลักและมีความยืดหยุ่น ทำให้กระจายตัวได้อย่างโค้งงอได้ ในการสร้างสิ่งนี้ เราใช้โพรพิลีน 0.5 มม. เราตั้งเป้าที่จะแกว่งหางใกล้กับความถี่ลักษณะเฉพาะของวัสดุเพื่อเพิ่มประสิทธิภาพ

ขั้นตอนที่ 1: รวบรวมวัสดุ

ส่วนประกอบที่จำเป็นคือ:

1. Arduino UNO

2. เซอร์โว

3. โฟม

4. แท่ง

5. โพรพิลีน 0.5 มม.

6. เชือกจิ๋ว

ขั้นตอนที่ 2: สร้างหัว

ความสำคัญของ "หัว" อยู่ที่การยึดเซอร์โวให้เข้าที่และยกส่วนท้ายให้สูงเท่ากัน

ขั้นตอนที่ 3: สร้างหาง

เราตัดรูปร่างหางจากแผ่นโพลีโพรพีลีน 0.5 มม. เพื่อให้ได้รูปทรงหาง ขอแนะนำให้พิมพ์รูปร่างของหางบนแผ่นกระดาษและใช้เป็นแม่แบบ

ต่อไป คุณต้องสร้างสัตว์มีกระดูกสันหลังและวางไว้จนหางเล็กน้อย ในกรณีของเรา 4 กระดูกจะเพียงพอ กระดูกสันหลังต้องมีรูในแต่ละด้านซึ่งต้องอยู่ในแนวเดียวกับเซอร์โว เราใช้โฟมกับแท่งไม้ (เพราะว่าติด PP ได้ดีกว่า) เพื่อทดสอบอย่างรวดเร็ว แต่เราขอแนะนำให้ใช้วัสดุที่มีความแข็งมากกว่า เช่น ไม้ แทนโฟม

กระดูกสันหลังส่วนสุดท้ายต้องยึดให้แน่นกว่านี้หน่อยเพราะเชือกจะดึงตรงจุดนี้ได้ เราใช้ไม้สำหรับสิ่งนี้และตะปูเพื่อยึดเชือกไว้

ขั้นตอนที่ 4: เชือก

เพื่อที่จะบรรลุการเคลื่อนที่แบบสั่น ลวดเล็ก ๆ ที่ไม่สามารถคลายออกได้เชื่อมต่อจากเซอร์โวผ่านรูและติดเข้ากับกระดูกชิ้นสุดท้าย

ขั้นตอนที่ 5: Arduino

เราใช้รหัส Arduino อย่างง่ายเพื่อย้ายเซอร์โว 12 องศาในทิศทางใดทิศทางหนึ่งโดยมีความล่าช้าเล็กน้อย 0.3 วินาที ทำให้หางของเราขยับเข้าใกล้ความถี่เฉพาะของมัน คุณต้องปรับพารามิเตอร์เหล่านี้และเป็นไปได้รวมถึงการควบคุมความเร็วเพื่อสร้างเอฟเฟกต์เดียวกันในต้นแบบของคุณ