วิธีทำ OAWR (หุ่นยนต์หลีกเลี่ยงอุปสรรค): 7 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:08

คำแนะนำนี้แสดงวิธีทำหุ่นยนต์เดินขนาดเล็กที่หลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวาง (เหมือนกับตัวเลือกที่มีขายทั่วไปมากมาย) แต่อะไรคือความสนุกในการซื้อของเล่นในเมื่อคุณสามารถเริ่มต้นด้วยมอเตอร์ แผ่นพลาสติก และสลักเกลียว และสร้างของคุณเองได้ ฉันหวังว่าคุณจะแบ่งปันทัศนคตินี้และโปรดเพลิดเพลิน อัปเดต - เร็วๆ นี้ ชุดอุปกรณ์สำเร็จรูปที่น่ารักจาก oomloutFeatures:--ไม่มีชิ้นส่วนที่มายาก (ไม่มีสวิตช์ รีเลย์ หรือ IC (ทุกอย่างยกเว้นมอเตอร์มีจำหน่ายที่ Home Depot)--ไม่มีการบัดกรี--มีกลไกสำหรับปลูก -ความรู้สึก.--ทางเลือกของตัวเลือกสำหรับการตัดชิ้นส่วน (เลื่อยเลื่อน & สว่าน, การเข้าถึงเครื่องตัดเลเซอร์, การซื้อออนไลน์จาก Ponoko) วิดีโอสั้นๆ ของผลิตภัณฑ์สำเร็จรูปที่เดินผ่านเฟรม:

(วิดีโอที่ยาวกว่าซึ่งนำทางระหว่างสิ่งกีดขวางสามารถพบได้ในขั้นตอนที่ 7)หมายเหตุ:(หากคุณต้องการไฟล์ใด ๆ ในรูปแบบที่แก้ไขได้ สามารถพบได้ในคำแนะนำแบบคู่ขนานที่นี่) (เร็วๆ นี้ มีคำแนะนำเกี่ยวกับวิธีการ ใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์ (Arduino) เพื่อควบคุมหุ่นยนต์) (ฉันได้ใช้หน่วยเมตริกและส่วนประกอบในคำแนะนำนี้ อย่างไรก็ตาม ผู้ที่คุ้นเคยกับยูนิตอิมพีเรียลมากขึ้นจะไม่สิ้นหวัง แทนที่องค์ประกอบเมตริกด้วยคู่อิมพีเรียลที่ใกล้ที่สุดควรใช้งานได้ (แม้ว่าฉันยังมี เพื่อทดสอบสิ่งนี้))

ขั้นตอนที่ 1: ชิ้นส่วนและเครื่องมือ

ทุกชิ้นส่วน ยกเว้นมอเตอร์ สามารถพบได้ที่โฮมดีโปแห่งใดก็ได้ สามารถสั่งซื้อมอเตอร์ได้จากร้านค้าออนไลน์หลายแห่งในราคาประมาณ 10 เหรียญ (นอกจากนี้ยังมีรายการชิ้นส่วนเวอร์ชัน pdf ที่แนบมากับขั้นตอนนี้ '21-(OAWR)-Parts List.pdf')รายการชิ้นส่วน:น็อตและสลักเกลียว: (~$10)

• สลักเกลียว 3 มม. x 15 มม. (x20)
• สลักเกลียว 3 มม. x 20 มม. (x2)
• สลักเกลียว 3 มม. x 30 มม. (x9)
• เครื่องซักผ้า 3 มม. (x48)
• น็อต 3 มม. (x45)
• น็อต 4 มม. (x26)
• เครื่องซักผ้า 5 มม. (12 มม. OD) (x2)

ไฟฟ้า:

• สายไฟหลากสี (~$5)
• ขั้วต่อ Crimp Wire (วงแหวนสีแดง 5 มม.) (x18) (~ $2)
• กล่องแบตเตอรี่ AA 2 ก้อน (x2) (~$2)
• มอเตอร์ (กระปุกเกียร์มอเตอร์คู่ของทามิย่า (#70097) (หาได้จากแหล่งข้อมูลออนไลน์มากมาย) (บน froogle) (ไซต์ของผู้ผลิต) (sparkfun) (~$10)
• ชุดขาจาน (ชุดเพลาเส้นผ่านศูนย์กลาง 3 มม. Tamiya) etamiya) (<$10)

เบ็ดเตล็ด:

• อะคริลิค (150 มม. x 300 มม. x หนา 3 มม.) (~$6)
• ลวดหนวดเครา (260 มม. x 1.6 มม.) (หรือคลิปหนีบกระดาษขนาดใหญ่สองคลิป) (~$1)
• วงยืดหยุ่น

รายการเครื่องมือ:จำเป็น:

• เครื่องพิมพ์
• ประแจ 5.5 มม. (x2)
• ไขควง
• คีม
• Crimp Terminal Crimpers
• ปืนกาวร้อน

เครื่องมือเพิ่มเติมขึ้นอยู่กับทางเลือกของการจัดหาชิ้นส่วนอะคริลิก ตัวเลือกที่ 1 (Scrollsaw & Drill)

• กาวแท่ง
• เลื่อยวงเดือน
• เจาะ
• ดอกสว่าน (3.2 มม. 12.5 มม. 16 มม.)

(ฉันจะใช้ตัวเลือกนี้ แต่ฉันได้คูปองจัดส่งฟรีจาก Ponoko ดังนั้นฉันจึงต้องตัดด้วยเลเซอร์แทน) ตัวเลือกที่ 2 (Ponoko)

บัญชี Ponoko

(ตัวเลือกที่ฉันใช้)ตัวเลือก 3 (การเข้าถึงเครื่องตัดเลเซอร์)

เข้าถึงเครื่องตัดเลเซอร์

ขั้นตอนที่ 2: ตัดชิ้นส่วน

โปรดเลือกขั้นตอนที่จะปฏิบัติตามตามตัวเลือกการตัดที่คุณเลือก ตัวเลือกที่ 1 (เลื่อยเลื่อนและสว่าน)

• ดาวน์โหลดและพิมพ์รูปแบบ pdf (โปรดเลือกไฟล์ที่ตรงกับขนาดกระดาษของคุณ) -กระดาษขนาด A4 ('31A-(OAWR)-Scrollsaw Pattern(A4).pdf') -ขนาดกระดาษ Letter ('31B-(OAWR)- Scrollsaw Pattern(Letter).pdf') (สิ่งสำคัญคือต้องไม่ปรับขนาดรูปวาดขณะพิมพ์)
• วัดไม้บรรทัดบนผลงานพิมพ์เทียบกับไม้บรรทัดที่คุณไว้วางใจ หากไม่ตรงกับรูปแบบ ได้รับการปรับขนาดแล้ว และคุณจำเป็นต้องดูการตั้งค่าเครื่องพิมพ์ของคุณก่อนที่จะพิมพ์ซ้ำ หากพวกเขาจับคู่กันเป็นต้นไป
• กาวลวดลายลงบนแผ่นอะครีลิค
• เจาะรู
• ตัดชิ้นส่วนโดยใช้เลื่อยวงเดือน

ตัวเลือก 2 (การผลิตดิจิทัลออนไลน์ Ponoko) (นี่คือตัวเลือกที่ฉันใช้)

• รับบัญชี Ponoko (Ponoko)
• สั่งซื้อชิ้นส่วนได้ที่นี่ (ราคาเหล่านี้มีราคาอยู่ที่ (11.47 เหรียญสหรัฐฯ ค่าตัด + ค่าวัสดุ 8.28 เหรียญ = 19.75 เหรียญสหรัฐฯ + ค่าขนส่ง) (คำเตือน Ponoko ขณะนี้จัดส่งเฉพาะจากนิวซีแลนด์เท่านั้น

ตัวเลือก 3 (การเข้าถึงเครื่องตัดเลเซอร์)

• ดาวน์โหลดรูปแบบที่ปรับให้เหมาะสมของเครื่องตัดเลเซอร์ (วางชิ้นส่วนเคียงข้างกันและลบเส้นที่ซ้ำกัน) -('32-(OAWR)-Laser Cutter Outline.eps') (รูปแบบ.eps)
• ตัดไฟล์บนเครื่องตัดเลเซอร์ของคุณ

ขั้นตอนที่ 3: หนวด

ขั้นตอนสุดท้ายก่อนที่เราจะเริ่มรวบรวมทั้งหมด

การดัดหนวดค่อนข้างตรงไปตรงมา ใช้คีมและลวดขนาด 1.6 มม. ยาว 130 มม. (อันที่จริงแล้วคลิปหนีบกระดาษขนาดใหญ่ก็ใช้ได้เหมือนกัน) โดยใช้รูปแบบในไฟล์ PDF ที่แนบมาด้วย ('41-(OAWR)-Whisker Bending Guide.pdf') (หมายเหตุ: ในขณะที่ออกแบบหุ่นยนต์ตัวนี้ในตอนแรก ฉันได้ทดลองกับรูปทรงต่างๆ ของหนวด รูปแบบด้านล่างเป็นรูปแบบที่ฉันพบว่าทำงานได้ดีที่สุด อย่างไรก็ตาม การทดลองกับรูปร่างต่างๆ นั้นค่อนข้างน่าสนใจ ฉันรู้สึกประหลาดใจที่การเปลี่ยนแปลงเพียงเล็กน้อยก็อาจเปลี่ยนแปลงได้อย่างมาก พฤติกรรมการนำทางของหุ่นยนต์)

ขั้นตอนที่ 4: การประกอบ

ฉันพยายามประกอบชิ้นส่วนทั้งหมดเข้าด้วยกันอย่างตรงไปตรงมาที่สุด ด้วยเหตุนี้ ฉันได้รวมคู่มือการประกอบสไตล์เลโก้ ('51-(OAWR)-Assembly Guide.pdf') ขั้นตอนก่อนที่คุณจะเริ่มต้น:

ประกอบกระปุกเกียร์ของมอเตอร์ (ฉันใช้อัตราส่วน 58:1 โดยเพลาเอาท์พุตออกที่รู 'A' แต่อายุการใช้งานแบตเตอรี่ในการตั้งค่านี้ไม่ค่อยดี มีรูสำหรับติดตั้งไว้เพื่อให้สามารถใช้อัตราส่วน 203:1 กับเพลาเอาท์พุตออกที่ รู 'C' หากคุณต้องการเวอร์ชันที่ช้ากว่า)

ขั้นตอนหลังจากที่คุณเสร็จสิ้น:

เพิ่มรองเท้าที่เท้าของหุ่นยนต์ของคุณ (เท้าอะคริลิกโค้งมนไม่จับพื้นผิวได้ดี) ฉันใช้ลูกปัดกาวร้อนที่ขอบด้านล่างของขาแต่ละข้าง และประสิทธิภาพก็เพิ่มขึ้นอย่างมาก (แต่ถ้าคุณมีรองเท้าวิ่งขนาดเล็กหกตัวจะเป็นตัวเลือกที่ดีกว่ามาก)

(เพื่อเป็นแรงบันดาลใจให้คุณประกอบชิ้นส่วนของคุณ นี่คือ 'วิดีโอ' ที่ฉันประกอบชิ้นส่วนของฉันในเวลาประมาณ 30 วินาที:))

ขั้นตอนที่ 5: การเดินสายไฟ

เมื่อนำชิ้นใหญ่มารวมกันและเริ่มดูสวย ถึงเวลาที่จะเพิ่มเส้นทองแดงที่จะทำให้มันมีชีวิตชีวา การดูแผนภาพการเดินสายครั้งแรก ('61-(OAWR)-Wiring Diagram.pdf') อาจดูน่ากลัว แต่ถ้าคุณจัดการแต่ละสายทีละเส้น มันจะค่อนข้างตรงไปตรงมา นอกจากนี้ หากคุณสงสัยว่าหุ่นยนต์ทำงานอย่างไร โปรดดูภาพที่สองด้านล่างซึ่งแสดงให้เห็นในแต่ละสถานะการทำงานทั้งสี่ของมัน หมายเหตุสี่ประการเพื่อช่วยเหลือคุณ:

• ปลายสายแต่ละข้างที่เชื่อมต่อกับจุดเชื่อมต่อควรมีขั้วต่อสายไฟแบบย้ำ (วงแหวนสีแดง 4 มม.) ติดอยู่ (มี 18 จุดเหล่านี้)
• มุมมองระเบิดที่เชื่อมโยงกับจุดเชื่อมต่อแต่ละจุดแสดงให้เห็นว่าลวดมีไว้เพื่อยึดด้านบนหรือด้านล่างของแผ่นอะคริลิก
• จุดเชื่อมต่อใดๆ ที่ไม่มีสลักเกลียวอยู่แล้ว จะใช้สลักเกลียวขนาด 3 มม. x 15 มม. และน็อต 3 มม. ที่เข้าชุดกัน
• ส่วนใหญ่ไม่ต้องกังวล ขั้นตอนต่อไปคือการแก้ปัญหาอย่างเต็มที่ ดังนั้นให้ไปและหากทำงานไม่ถูกต้อง คุณจะพบคำตอบที่นั่น

บันทึกของกำลังใจ:

คุณสามารถทำมันได้

ขั้นตอนที่ 6: การแก้ไขปัญหา

หากคุณมาไกลถึงขนาดนี้แล้วและหุ่นยนต์ของคุณกำลังเดินและหลบสิ่งกีดขวาง คุณก็ข้ามขั้นตอนนี้ได้เลย อย่างไรก็ตาม ถ้ามันใช้งานไม่ได้หรือไม่ทำงานเลย หวังว่าคุณจะสามารถหาวิธีแก้ไขปัญหาของคุณได้ที่นี่ (หากคุณมีปัญหาที่ไม่ได้ระบุไว้ในความคิดเห็น และฉันจะพยายามช่วย (หรือหากคุณมีปัญหาที่แก้ไขแล้วที่นี่และมีวิธีจัดการกับมันที่ดีกว่า โปรดแสดงความคิดเห็นด้วย)) (ฉันเกรงว่าฉันไม่รู้วิธีทำตารางใน Instructables ดังนั้นส่วนนี้จะถูกจัดรูปแบบ) ปัญหา สาเหตุที่ 1 แนวทางที่ 1 สาเหตุ 2 วิธีแก้ไข 2 รายการการแก้ไขปัญหา: ขาซ้ายเดินถอยหลังเมื่อควรเดินไปข้างหน้า มอเตอร์ด้านซ้ายเชื่อมต่อไปข้างหลัง ย้อนกลับสายไฟจากมอเตอร์ด้านซ้ายที่เชื่อมต่อกับจุดเชื่อมต่อ 'G' และจุดเชื่อมต่อ 'H' (เช่น GH & HG) ขาขวาเดินถอยหลังเมื่อควรจะเดินไปข้างหน้า มอเตอร์ด้านขวาเชื่อมต่อย้อนกลับ'.' ย้อนกลับสายไฟจากมอเตอร์ด้านขวาที่เชื่อมต่อกับจุดเชื่อมต่อ 'H' และจุดเชื่อมต่อ 'J' (เช่น HJ & JH) เมื่อกดหนวดแล้ว ขาที่เกี่ยวข้องจะเดินต่อไป Reverse Battery มีสายย้อนกลับ เปลี่ยนสายไฟจากที่ใส่แบตเตอรี่แบบย้อนกลับที่เชื่อมต่อกับจุดเชื่อมต่อ 'A' และจุดเชื่อมต่อ 'I' (เช่น AI & IA) แถบยางยืดแน่นเกินไปและไม่ปล่อยให้แขนสวิตช์แกว่ง ใช้แถบยางยืดที่ใหญ่ขึ้นหรือทรงพลังน้อยกว่า โบลต์ที่ยึดแขนสวิตซ์เข้าที่แน่นเกินไป คลายโบลต์ที่ถือแขนสวิตช์ ในสถานะปิดเมื่อกดหนวดข้างหนึ่งขาจะเริ่มเดิน น่าเสียดายที่เป็นข้อบกพร่องในการออกแบบสายไฟ หากคุณต้องการแก้ไขปัญหานี้ ให้เพิ่มสวิตช์บนกล่องแบตเตอรี่หนึ่งกล่องหรือทั้งสองกล่อง หรือถอดแบตเตอรี่ออกเมื่อไม่ใช้งาน หลังจากชนสิ่งกีดขวาง ด้านหนึ่งจะเดินถอยหลังต่อไปหลังจากล้างสิ่งกีดขวางแล้ว แถบยางยืดมีกำลังไม่เพียงพอที่จะคืนแขนสวิตช์ไปที่ตำแหน่งไปข้างหน้า ใช้แถบยางยืดที่แข็งแรงกว่า สลักเกลียวที่ยึดแขนสวิตช์เข้าที่แน่นเกินไป คลายโบลต์ที่ยึดแขนสวิตช์ แบตเตอรี่อยู่ในแต่หุ่นยนต์ไม่เคลื่อนที่ เครื่องซักผ้าไม่สัมผัสกับสลักเกลียว เนื่องจากแหวนรองขนาด 5 มม. มีรูที่ใหญ่กว่าโบลต์ 3 มม. ที่เราใช้ คุณจึงต้องวางตรงกลางแล้วขันสกรูให้แน่นเพื่อยึดเข้าที่ หากถูกผลักออกจากกึ่งกลาง แขนสวิตช์อะคริลิกอาจสัมผัสกับโบลต์เข้าที่ ในการแก้ไขปัญหานี้ ให้คลายสกรูหนวดเคราและใส่แหวนรองขนาด 5 มม. กลับเข้าที่ มอเตอร์ใช้พลังงานจากชุดแบตเตอรี่ทั้งสองพร้อมกันส่งผลให้แรงดันไฟเป็นศูนย์สุทธิ แหวนรองบนแขนสวิตช์ใหญ่เกินไป ให้มองหาแหวนรองที่ดูเหมือนเล็กกว่าเล็กน้อยหรืองอสลักเกลียวหน้าสัมผัสออกด้านนอกเล็กน้อย มีแรงเสียดทานมากเกินไปในการเชื่อมโยงแขนทำให้มอเตอร์หยุดทำงาน คลายสลักเกลียวที่ยึดขาไว้แน่นแล้วดันแขนให้เข้าที่

ขั้นตอนที่ 7: เสร็จสิ้น

ยินดีด้วย ฉันหวังว่าคุณจะมาถึงจุดนี้โดยปราศจากความผิดหวังมากเกินไป และคุณก็พอใจกับผลลัพธ์ที่ได้ หากคุณมีเคล็ดลับหรือข้อเสนอแนะเกี่ยวกับวิธีการปรับปรุงการออกแบบหรือคำแนะนำ ฉันชอบที่จะได้ยินพวกเขา นอกจากนี้ หากคุณทำเสร็จแล้ว คงจะดีไม่น้อยหากคุณสามารถเพิ่มรูปภาพในส่วนความคิดเห็นหรือส่งรูปมาให้ฉันเพื่อเพิ่มลงในขั้นตอนนี้ วิดีโอของ OAWR ที่เสร็จสิ้นแล้วในการดำเนินการ:

(ปัญหาสองสามเรื่องยังคงต้องแก้ไขเมื่อขาได้รับการซิงค์ในลักษณะเฉพาะที่พวกเขาดันเข้าหากันและเกือบจะหยุดหุ่นยนต์ (นั่นคือสิ่งที่ฉันกำลังจะแก้ไข) และมันก็ยังไม่ใช่หลักฐานมุม แต่ฉัน ทำงานกับมัน)