การสร้างหุ่นยนต์พังพอนเมคคาทรอนิกส์: ตอนที่ 1 แชสซีและกระปุกเกียร์: 7 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:08

นี่เป็นชุดแรกของชุดคำแนะนำภาพประกอบสำหรับการประกอบชุดหุ่นยนต์ Mongoose ที่มีให้จากไฮไลต์ของ blueroomelectronicsMongoose:

• ไมโครคอนโทรลเลอร์ PIC18F2525 อันทรงพลัง (32KHz ถึง 32MHz)
• ฮาร์ดแวร์ PWM ควบคุม SN754410 H-Bridge พร้อมการปิดระบบระบายความร้อน
• ไดรฟ์เฟืองท้ายทรงพลัง 114.75:1 กระปุกเกียร์
• ลูกล้อเหล็กลากต่ำพร้อมลูกกลิ้งเหล็ก
• เซ็นเซอร์การหมุนด้วยแสงแบบคู่ (108 การเปลี่ยนภาพต่อรอบ)
• เฉพาะในตัวเชื่อมต่อการเขียนโปรแกรมวงจร / การดีบัก
• พอร์ตอนุกรม TTL เฉพาะ (EUSART)
• พื้นที่สร้างต้นแบบไร้บัดกรี 400 รูขนาดใหญ่
• 20pin I/O ที่ติดตั้งไว้ด้านบนสำหรับเขียงหั่นขนมหรือจอ LCD
• ขั้วต่อแบบหันไปข้างหน้าพร้อมขั้วต่อ I/O 10 พิน (รองรับ PCB ขนาด 0.1 นิ้ว)
• ทริมพอท 10K และไฟหน้า LED ความสว่างสูง (ตั้งโปรแกรมได้)
• จุดศูนย์ถ่วงต่ำมากเพื่อการทำงานที่มั่นคง
• เล็กพอที่จะพกพาไปได้ทุกที่ 115 มม. x 110 มม. x 60 มม

ต้องใช้แบตเตอรี่ AA NiMH 4 ก้อนตั้งโปรแกรมได้ใน ASM, Swordfish BASIC SE & C18 SEPart 1: Chassis & GearboxPart 2: Electrical, motors & battery holdersPart 3: Electronics, 18F2525 Controller & SN754410 H-BridgePart 4: Final assembly, Main driving wheels, solderless breadboardPart 5: การเขียนโปรแกรมและการทดสอบโดยใช้ Swordfish BASIC SE (ฟรี) และ Junebug (PICkit2) ตอนที่ 6: ตัวอย่างโค้ดสาธิต LCD, PWM และ Tachometer

ต้องใช้โปรแกรมเมอร์ PIC ดูรายละเอียดที่ไซต์ blueroomelectronics

ขั้นตอนที่ 1: การเตรียมกระปุกเกียร์สำหรับเซ็นเซอร์การหมุนแบบคู่

Mongoose ใช้ Tamiya Double Gearbox ชิ้นส่วน T4 ต้องมีการปรับเปลี่ยนอย่างง่ายเพื่อให้เซ็นเซอร์การหมุนด้วยแสงสามารถติดตามการหมุนของล้อได้ เพียงแค่เอาออกโดยขัดหรือตัดวัสดุ (พลาสติก) 5 มม. ออกจากกล่องเกียร์หลักตามที่แสดงในภาพประกอบด้านล่าง

ขั้นตอนที่ 2: การเพิ่ม Rotation Encoders ให้กับ Two Blue Gears

เกียร์สีน้ำเงินที่แสดงด้านล่างเป็นแบบ IR โปร่งใส ดังนั้นเราจะเพิ่มฟอยล์อลูมิเนียมทึบแสง IR ลงในชุดเกียร์หนึ่งสำหรับด้านใดด้านหนึ่งของกระปุกเกียร์ (เกียร์สีน้ำเงินทั้งหมดเหมือนกัน ดังนั้นสองอันจะทำ) ชุดประกอบด้วย อะลูมิเนียมฟอยล์แบบมีกาวในตัวชิ้นเล็กๆ เจาะรูตรงกลาง คุณจะต้องใช้เฟืองสีน้ำเงินสองตัวที่มาพร้อมกับชุดอุปกรณ์

• ตัดฟอยล์ออกเป็นสี่ชิ้นโดยใช้รูตรงกลาง
• ลอกแผ่นรองกาวออกจากฟอยล์เมื่อคุณพร้อมที่จะทาเท่านั้น
• ใช้ฟอยล์สองชิ้นกับแต่ละเกียร์ โดยแต่ละชิ้นฟอยล์ควรอยู่ตรงข้ามกัน
• ขัดกระดาษฟอยล์ลงบนเฟืองอย่างระมัดระวังด้วยไม้จิ้มฟันหรือเครื่องมือขัดแบบนุ่ม (ตัวอย่างด้านล่างใช้ไม้สปรูซจากชุดเกียร์)
• ค่อยๆ เล็มฟาล์วส่วนเกินออกอย่างระมัดระวังโดยค่อยๆ ใช้มีดอดิเรกที่แหลมคมผ่านฟอยล์ดังแสดงในภาพด้านล่าง

ขั้นตอนที่ 3: การประกอบเพลา (สร้าง 2 อันแต่ละอัน)

คุณจะต้องสร้างสองชุดสำหรับแต่ละเพลา

*รายละเอียดเพิ่มเติมโดยเร็ว

ขั้นตอนที่ 4: แชสซีและกระปุกเกียร์

อันดับแรก เราจะสร้างโครงด้านขวาและชุดเกียร์

• ใช้สกรูเกลียวปล่อยขนาด 10 มม. สีเงินตัวเดียวติดโครงด้านขวาอะลูมิเนียมครึ่งตัวกับฝาครอบกระปุกเกียร์ด้านขวา (T3) อย่าเพิ่งขันให้แน่น (ปล่อยทิ้งไว้ประมาณหนึ่งรอบ)
• ติดตั้งบูชทองเหลืองสองตัวเข้ากับชุดเกียร์ด้านขวา (ดังที่เห็นในภาพที่สอง)

ทำซ้ำขั้นตอนนี้สำหรับแชสซีด้านซ้าย หมายเหตุ: ในภาพประกอบ แชสซีจะถูกวาดด้วยสีเขียวเพื่อความชัดเจน (จริงๆ แล้วเป็นสีดำในชุด)

ขั้นตอนที่ 5: การสร้างและหล่อลื่นกระปุกเกียร์ด้านขวา

ขั้นตอนนี้แสดงให้เห็นถึงการสร้างชุดเกียร์ เริ่มจากครึ่งกระปุกเกียร์ด้านขวา (ควรติดตั้งบูชทองเหลืองตามขั้นตอนที่แล้ว) หล่อลื่นเล็กน้อยขณะประกอบเกียร์

• หล่อลื่นและใส่ทั้งเพลายาวและสั้นตามที่แสดงด้านล่างลงในบูชทองเหลือง
• เพิ่มเกียร์ไดรฟ์หลักสีเหลืองหมายเหตุรอยสำหรับชุดสกรู
• ต่อไปเกียร์สีฟ้า
• จากนั้นเปลี่ยนเป็นเกียร์สีน้ำเงิน (จากขั้นตอนที่ 2)
• เกียร์มงกุฎเหลืองไปต่อ
• สเปเซอร์สีเงิน
• เพิ่มบูชทองเหลืองอีกชุด

สุดท้าย คุณสามารถติดโครงกระปุกเกียร์กลางด้วยสกรูฟิลลิปส์สีเงิน 20 มม. สามตัวทางด้านซ้ายของกระปุกเกียร์เป็นภาพสะท้อนทางด้านขวา เพียงทำซ้ำขั้นตอนนี้ และคุณจะมีสองส่วนที่จะประกอบเข้าด้วยกันเป็นกระปุกเดียวที่เสร็จแล้ว

ขั้นตอนที่ 6: การเพิ่ม Ball Caster และ Standoffs

เหลือแต่ชุดลูกล้อและฐานรอง

รูปภาพมาเร็ว ๆ นี้

ขั้นตอนที่ 7: แชสซีที่ประกอบพร้อมกระปุกเกียร์ควรมีลักษณะเช่นนี้เมื่อเสร็จสิ้น

นี่คือจุดสิ้นสุดของส่วนที่ 1

ภาค 2-6 กำลังจะลงเร็วๆ นี้