แพลตฟอร์ม Arduino Robotics อย่างง่าย!: 5 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:09

ฉันเพิ่งได้ Arduino หลังจากเล่นกับไมโครคอนโทรลเลอร์ AVR บางตัวระหว่างการประชุมทีม Robotics ฉันชอบแนวคิดของชิปแบบตั้งโปรแกรมได้ราคาถูกจริงๆ ที่สามารถทำงานอะไรก็ได้จากอินเทอร์เฟซคอมพิวเตอร์ธรรมดา ดังนั้นฉันจึงได้ Arduino เพราะมันมีบอร์ดและอินเทอร์เฟซ USB ที่ดีอยู่แล้ว สำหรับโปรเจ็กต์ Arduino แรกของฉัน ฉันได้ค้นพบชุดอุปกรณ์ Vex Robotics ที่ฉันใช้อยู่จากการแข่งขันบางรายการที่ฉันทำในโรงเรียนมัธยมศึกษาตอนปลาย ฉันต้องการสร้างแพลตฟอร์มหุ่นยนต์ที่ขับเคลื่อนด้วยคอมพิวเตอร์มาโดยตลอด แต่ไมโครคอนโทรลเลอร์ Vex ต้องใช้สายเคเบิลการเขียนโปรแกรมที่ฉันไม่มี ฉันตัดสินใจใช้ Arduino ตัวใหม่ (และอาจจะเป็นชิป AVR แบบเปลือยในภายหลัง ถ้าฉันทำให้มันใช้งานได้) เพื่อขับเคลื่อนแพลตฟอร์ม ในที่สุดฉันก็อยากได้เน็ตบุ๊กแล้วขับหุ่นยนต์โดยใช้ WiFi และดูเว็บแคมจากระยะไกลได้

ฉันจัดการเพื่อให้ได้โปรโตคอลอนุกรมที่ดีและตัวอย่างง่ายๆ ที่ขับเคลื่อนหุ่นยนต์โดยใช้คอนโทรลเลอร์ Xbox 360 ที่เชื่อมต่อกับ Linux PC

ขั้นตอนที่ 1: มันทำอะไรได้บ้าง…

Arduino เป็นแพลตฟอร์มที่หลากหลายมาก เป้าหมายพื้นฐานของฉันคือให้ Arduino เชื่อมต่อมอเตอร์ Vex สองตัวกับพีซี แต่ฉันมีพินอินพุต/เอาต์พุตที่เหลือจำนวนมากและตัดสินใจเพิ่มสิ่งพิเศษบางอย่าง ตอนนี้ฉันมีไฟ LED RGB สำหรับสถานะพอร์ตอนุกรม (สีเขียวถ้าแพ็คเก็ตดี สีแดงถ้าไม่ดี) และพัดลมพีซีที่ขับเคลื่อนด้วยทรานซิสเตอร์ ฉันสามารถเพิ่มสวิตช์และเซ็นเซอร์ได้ แต่ฉันยังไม่ได้ใส่มันลงไป สิ่งที่ดีที่สุดเกี่ยวกับมันคือคุณสามารถเพิ่มสิ่งที่คุณต้องการให้กับหุ่นยนต์ Arduino ใช้รหัสอินเทอร์เฟซเพียงเล็กน้อยเพื่อควบคุมสิ่งพิเศษและรับอินพุตไปยังคอมพิวเตอร์

ขั้นตอนที่ 2: อะไหล่

สำหรับหุ่นยนต์ของฉัน ฉันใช้ชิ้นส่วนที่แตกต่างกันสองสามส่วน ชิ้นส่วนส่วนใหญ่มาจากของเก่าที่ฉันวางไว้รอบ ๆ ห้องใต้ดิน 1) Arduino Duemilanove กับ ATMega328 นี่คือ Arduino ใหม่ล่าสุด และเนื่องจากฉันเพิ่งได้รับเมื่อไม่กี่วันก่อน ฉันจึงมีอันใหม่ล่าสุด อย่างไรก็ตาม โค้ดมีขนาดเล็กพอที่จะพอดีกับ Arduino ใดๆ มันอาจจะพอดีกับ ATTiny (ถ้าฉันสร้างตัวควบคุมหุ่นยนต์นอกเหนือจาก Arduino ATTiny 2313 ดูเหมือนจะเป็นตัวเลือกที่ดี มันเล็กกว่าและถูกกว่า แต่ยังมีเอาต์พุตมากมายและอินเทอร์เฟซ UART แบบอนุกรม) 2) Vex Robotics PlatformI มีชุดอุปกรณ์ Vex เมื่อไม่กี่ปีก่อนเพื่อสร้างหุ่นยนต์ควบคุมด้วยวิทยุเพื่อเก็บสิ่งของสำหรับการแข่งขันระดับมัธยมศึกษาตอนปลาย ฉันสร้างฐาน "บ็อตสี่เหลี่ยม" พื้นฐานที่มี 4 ล้อขับเคลื่อนด้วยมอเตอร์สองตัว คุณสามารถเปลี่ยนฐานหุ่นยนต์อื่น ๆ ได้หากคุณมีแพลตฟอร์มอื่นที่คุณต้องการขับ สิ่งสำคัญที่ควรทราบคือมอเตอร์ Vex เป็นเซอร์โวแบบหมุนต่อเนื่องโดยพื้นฐานแล้ว พวกเขาใช้การปรับความกว้างพัลส์เพื่อส่งสัญญาณว่าต้องหมุนเร็วแค่ไหนและในทิศทางใด มอเตอร์ Vex นั้นดีเพราะมีช่วงแรงดันไฟฟ้าในการทำงานสูง ซึ่งอยู่ระหว่าง 5 ถึง 15 โวลต์ ฉันใช้ 12V เพราะฉันมีแบตเตอรี่ 12V สำหรับเซอร์โวเซอร์โวแบบมาตรฐานส่วนใหญ่ คุณจะต้องใช้แรงดันไฟฟ้าที่ต่ำกว่า (มักจะเป็น 6 โวลต์)3) หุ่นยนต์แบตเตอรีไม่มีประโยชน์หากไม่มีแหล่งจ่ายไฟ สำหรับการทดสอบ ฉันใช้อะแดปเตอร์หูดติดผนังแบบมาตรฐาน 9V จาก RadioShack แต่สำหรับการใช้งานแบบไร้สาย ฉันพบก้อนแบตเตอรี่ NiMH 12V ในแล็ปท็อปรุ่นเก่า แม้ว่ามันจะมีประจุไม่เพียงพอที่จะใช้งานแล็ปท็อป แต่มันก็ขับหุ่นยนต์ Vex ของฉันได้ดี นอกจากนี้ยังสามารถจ่ายไฟให้กับ Arduino โดยใช้พินอินพุท Vin บนขั้วต่อสายไฟ Arduino จะควบคุม 12V ลงไปที่ 5 และแม้กระทั่งเอาท์พุตพินเอาต์พุต 5V บนขั้วต่อสายไฟ 4) บอร์ดทดลองพื้นฐานฉันกำลังใช้เขียงหั่นขนมเพื่อ วางสายทุกอย่างขึ้น ในที่สุดฉันก็จะได้บอร์ดต้นแบบที่ดีและบัดกรีในการเชื่อมต่อแบบถาวร แต่ตอนนี้เขียงหั่นขนมทำให้ง่ายต่อการเปลี่ยนแปลงสิ่งต่างๆ เขียงหั่นขนมของฉันคือ "เขียงหั่นขนมขั้นพื้นฐาน" ของ SparkFun เพียงแค่เขียงหั่นขนมบนแผ่นโลหะที่มี 3 เทอร์มินัล5) ตัวแปลง RS232-TTL ที่ใช้ MAX232 หากคุณต้องการขับเคลื่อนหุ่นยนต์ของคุณโดยใช้การเชื่อมต่อพอร์ตอนุกรม RS-232 (ตรงข้ามกับ Arduino ที่สร้างขึ้น ใน USB) คุณสามารถใช้ตัวแปลง RS232-TTL ฉันใช้ MAX232 เพราะมีสองสามตัวนอนอยู่รอบๆ และบัดกรีมันบนบอร์ดสร้างต้นแบบชิ้นเล็กๆ ที่มีตัวเก็บประจุที่ต้องการ ฉันต้องการ RS-232 เพราะแล็ปท็อปเครื่องเก่าของฉันมีพอร์ต USB เพียงพอร์ตเดียว และฉันใช้สำหรับคอนโทรลเลอร์เกมเพื่อขับเคลื่อนหุ่นยนต์6) ส่วนเพิ่มเติมตามที่ต้องการเพื่อการดีบักโปรโตคอลอนุกรมอย่างง่าย ฉันใส่ RGB LED ไว้ (ได้หนึ่งอันกับคำสั่ง Arduino ของฉันเพราะมันฟังดูเท่) ไฟจะกะพริบเป็นสีแดง เขียว น้ำเงินตามลำดับเมื่อ Arduino บูทขึ้นเพื่อแสดงว่าหุ่นยนต์รีบูทแล้ว จากนั้นจะสว่างเป็นสีเขียวเมื่อได้รับแพ็คเก็ตของมอเตอร์ ไฟสีน้ำเงินเมื่อได้รับแพ็กเก็ตพัดลม และสีแดงเมื่ออุปกรณ์เสียหรือไม่ทราบ ได้รับแพ็คเก็ตแล้ว ในการขับพัดลม ฉันใช้ทรานซิสเตอร์ NPN มาตรฐาน (แบบเดียวกับที่ฉันแสดงให้เห็นในคำสั่งสุดท้ายของฉัน) และตัวต้านทานระหว่างทรานซิสเตอร์กับ Arduino (ทรานซิสเตอร์ดึงกระแสไฟมากเกินไปและทำให้ Arduino ร้อนขึ้น ดังนั้นฉันจึงจำกัด ตัวต้านทานเพื่อหยุดมัน)

ขั้นตอนที่ 3: การเขียนโปรแกรม Arduino และพีซี

ในการตั้งโปรแกรม Arduino คุณจะต้องใช้ซอฟต์แวร์ Arduino และสาย USB คุณยังสามารถตั้งโปรแกรม Arduino โดยใช้พอร์ตอนุกรมและตัวแปลงระดับ TTL หากพีซีของคุณมีพอร์ตอนุกรม โปรดทราบว่าอินเทอร์เฟซอนุกรม USB จะไม่สื่อสารกับโปรเซสเซอร์ ATMega ของ Arduino หากมีตัวแปลงระดับที่เชื่อมต่อกับพินอนุกรมของ Arduino (พิน 0 และ 1) ดังนั้นให้ถอดออกก่อนใช้ USB บน Arduino เราจะต้องมีอินเทอร์เฟซแบบอนุกรมที่อนุญาตให้ พีซีเพื่อควบคุมมอเตอร์ นอกจากนี้เรายังต้องใช้ระบบขับเคลื่อนเซอร์โว PWM เพื่อส่งสัญญาณที่ถูกต้องไปยังมอเตอร์ Vex และตรวจสอบให้แน่ใจว่าพวกมันไปในทิศทางที่ถูกต้องเมื่อได้รับค่าที่ถูกต้อง ฉันยังเพิ่มการกะพริบ LED แบบง่าย ๆ บางส่วนเพื่อบ่งชี้สถานะเป็นหลัก แต่ก็เพราะมันดูดี บนพีซี เราจะต้องเปิดพอร์ตอนุกรมและส่งข้อมูลเฟรมที่โปรแกรม Arduino จะเข้าใจ พีซียังต้องคิดค่ามอเตอร์ วิธีง่ายๆ ในการทำเช่นนี้คือการใช้แผ่นเกม USB หรือจอยสติ๊ก ฉันใช้คอนโทรลเลอร์ Xbox 360 อีกทางเลือกหนึ่งคือการใช้คอมพิวเตอร์ในเครือข่าย (ทั้งเน็ตบุ๊กหรือบอร์ด mini ITX ขนาดเล็ก) บนตัวหุ่นยนต์เพื่อขับเคลื่อนแบบไร้สาย ด้วยเน็ตบุ๊ก คุณยังสามารถใช้เว็บแคมออนบอร์ดเพื่อสตรีมกลับฟีดวิดีโอและขับเคลื่อนหุ่นยนต์ของคุณจากระยะไกล ฉันใช้ระบบซ็อกเก็ต Linux เพื่อเขียนโปรแกรมเครือข่ายสำหรับการตั้งค่าของฉัน โปรแกรมหนึ่ง ("เซิร์ฟเวอร์จอยสติ๊ก") ทำงานบนพีซีแยกต่างหากที่มีคอนโทรลเลอร์เสียบอยู่ และโปรแกรมอื่น ("ไคลเอ็นต์") ทำงานบนเน็ตบุ๊กที่เชื่อมต่อกับ Arduino สิ่งนี้เชื่อมโยงคอมพิวเตอร์สองเครื่องและส่งข้อมูลจอยสติ๊กไปยังเน็ตบุ๊ก ซึ่งจะส่งแพ็กเก็ตอนุกรมไปยัง Arduino ที่ขับเคลื่อนหุ่นยนต์ ในการเชื่อมต่อกับ Arduino โดยใช้ Linux PC (ใน C ++) คุณต้องเปิดพอร์ตอนุกรมที่ถูกต้องก่อน อัตราบอดแล้วส่งค่าโดยใช้โปรโตคอลที่คุณใช้กับโค้ดของ Arduino รูปแบบอนุกรมของฉันนั้นเรียบง่ายและมีประสิทธิภาพ ฉันใช้ 4 ไบต์ต่อ "เฟรม" เพื่อส่งความเร็วมอเตอร์ทั้งสอง (แต่ละไบต์เป็นไบต์เดียว) ไบต์แรกและไบต์สุดท้ายเป็นค่าฮาร์ดโค้ดที่ใช้ป้องกันไม่ให้ Arduino ส่งไบต์ผิดไปยังโค้ด PWM และทำให้มอเตอร์ทำงานผิดปกติ นี่คือจุดประสงค์หลักของ RGB LED ซึ่งจะกะพริบเป็นสีแดงเมื่อเฟรมอนุกรมไม่สมบูรณ์ 4 ไบต์มีดังนี้:255 (ไบต์ "เริ่มต้น" แบบฮาร์ดโค้ด),,, 200 (ไบต์ "สิ้นสุด" แบบฮาร์ดโค้ด) เพื่อให้แน่ใจว่าการรับข้อมูลที่เชื่อถือได้ ควรแน่ใจว่าคุณใส่ดีเลย์เพียงพอระหว่างลูปของโปรแกรม หากคุณเรียกใช้รหัสพีซีของคุณเร็วเกินไป พอร์ตจะล้นและ Arduino อาจเริ่มดรอปหรืออ่านไบต์ผิดพลาด แม้ว่าข้อมูลจะไม่ตก แต่ก็สามารถล้นบัฟเฟอร์พอร์ตอนุกรมของ Arduino สำหรับมอเตอร์ Vex ฉันใช้ไลบรารี Arduino Servo เนื่องจากมอเตอร์ Vex เป็นเพียงมอเตอร์แบบหมุนต่อเนื่อง จึงใช้สัญญาณเดียวกันกับที่เซอร์โวใช้ อย่างไรก็ตาม แทนที่จะเป็นจุดศูนย์กลาง 90 องศา แต่กลับเป็นจุดหยุดที่มอเตอร์ไม่หมุน การลด "มุม" จะทำให้มอเตอร์เริ่มหมุนไปในทิศทางเดียว ในขณะที่การเพิ่มมุมจะทำให้มอเตอร์หมุนไปในทิศทางอื่น ยิ่งคุณอยู่ห่างจากจุดศูนย์กลางมากเท่าใด มอเตอร์ก็จะยิ่งหมุนเร็วขึ้นเท่านั้น แม้ว่าจะไม่เกิดความเสียหายใดๆ หากคุณส่งค่าที่มากกว่า 180 องศาไปยังมอเตอร์ แต่ฉันขอแนะนำให้จำกัดค่าจาก 0 ถึง 180 องศา (ซึ่งในกรณีนี้คือการเพิ่มความเร็ว) เนื่องจากฉันต้องการการควบคุมที่มากขึ้นและการขับของหุ่นยนต์ที่ควบคุมไม่ได้ ฉันจึงเพิ่มซอฟต์แวร์ "จำกัดความเร็ว" ลงในโปรแกรมที่ไม่อนุญาตให้เพิ่มความเร็วเกิน 30 "องศา" ในทิศทางใดทิศทางหนึ่ง (ช่วงคือ 90 +/- 30). ฉันวางแผนที่จะเพิ่มคำสั่งพอร์ตอนุกรมที่เปลี่ยนการ จำกัด ความเร็วเพื่อให้คอมพิวเตอร์สามารถลบขีด จำกัด ได้ทันทีหากคุณต้องการไปอย่างรวดเร็ว (ฉันได้ทดสอบในห้องเล็ก ๆ ดังนั้นฉันจึงไม่ต้องการให้มันเร็วขึ้น และชนเข้ากับผนังโดยเฉพาะอย่างยิ่งกับเน็ตบุ๊ก) สำหรับข้อมูลเพิ่มเติม ดาวน์โหลดรหัสที่แนบมาที่ส่วนท้ายของคำแนะนำนี้

ขั้นตอนที่ 4: เพิ่มเน็ตบุ๊กเพื่อสำรวจโลกที่ไม่รู้จักจากระยะไกล

ด้วยพีซีเต็มรูปแบบบนหุ่นยนต์ Arduino ของคุณ คุณสามารถขับหุ่นยนต์ของคุณจากที่ที่ WiFi สามารถเข้าถึงได้โดยไม่ต้องใช้สายไฟเพื่อจำกัดหุ่นยนต์ให้อยู่ในพื้นที่เดียว ผู้สมัครที่ดีสำหรับงานนี้คือ เน็ตบุ๊ก เพราะเน็ตบุ๊กมีขนาดเล็ก น้ำหนักเบา มีแบตเตอรี่ในตัว มี WiFi และส่วนใหญ่มีเว็บแคมในตัวที่สามารถใช้สตรีมมุมมองของหุ่นยนต์กลับไปยังที่ปลอดภัยที่คุณ สามารถควบคุมมันได้ นอกจากนี้ หากเน็ตบุ๊กของคุณติดตั้งบริการบรอดแบนด์มือถือ ด้วยแบตเตอรี่ที่เพียงพอ คุณสามารถขับหุ่นยนต์ของคุณไปที่ร้านพิซซ่าในท้องถิ่นและสั่งซื้อผ่านเว็บแคมได้ (ไม่แนะนำ โดยปกติแล้ว หุ่นยนต์จะไม่ได้รับอนุญาตให้เข้าร้านพิซซ่า แม้ว่าพวกเขาจะเป็นคนก็มักจะพยายามขโมยหุ่นยนต์และบางที แม้แต่พิซซ่า) อาจเป็นวิธีที่ดีในการสำรวจส่วนลึกที่มืดมิดของห้องใต้ดินจากเก้าอี้สำนักงานที่แสนสบาย แม้ว่าการเพิ่มไฟหน้าอาจช่วยได้มากในกรณีนี้

มีหลายวิธีในการทำงานนี้ หลายๆ วิธีอาจง่ายกว่าของฉันมาก แม้ว่าฉันไม่คุ้นเคยกับการประมวลผลหรือภาษาที่ใช้สคริปต์ ดังนั้นฉันจึงเลือกใช้ Linux และ C++ เพื่อสร้างลิงก์ควบคุมแบบไร้สายระหว่างสถานีฐานของฉัน (aka ThinkPad เก่า) และเน็ตบุ๊ก Lenovo IdeaPad ใหม่ของฉันที่เชื่อมต่อกับฐานไดรฟ์ Arduino พีซีทั้งสองเครื่องใช้งาน Ubuntu ThinkPad ของฉันเสียบอยู่กับ LAN ของโรงเรียน และ IdeaPad ของฉันเชื่อมต่อกับจุดเข้าใช้งาน WiFi ที่เชื่อมต่อกับ LAN ของโรงเรียนด้วย (ฉันไม่สามารถรับสตรีมวิดีโอที่เชื่อถือได้จาก WiFi ของโรงเรียนเนื่องจากคนอื่นใช้อยู่ ดังนั้นฉันจึงตั้งค่า ขึ้นเราเตอร์ของตัวเองเพื่อให้การเชื่อมต่อที่ดี) การเชื่อมต่อที่ดีมีความสำคัญเป็นพิเศษในกรณีของฉัน เนื่องจากฉันไม่ได้ใช้การตรวจสอบข้อผิดพลาดหรือหมดเวลา หากการเชื่อมต่อเครือข่ายลดลงกะทันหัน หุ่นยนต์จะยังคงทำงานต่อไปจนกว่าจะชนเข้ากับบางสิ่งบางอย่าง หรือฉันจะวิ่งและหยุดมัน นี่เป็นปัจจัยหลักที่อยู่เบื้องหลังการตัดสินใจของฉันในการทำให้ระบบขับเคลื่อนช้าลงทั้งโดยการลดเกียร์ของมอเตอร์และการจำกัดความเร็วของซอฟต์แวร์

ขั้นตอนที่ 5: รับฟีดวิดีโอ

หลังจากที่หุ่นยนต์สำรวจของคุณสามารถขับรถแบบไร้สายได้ คุณอาจต้องการฟีดวิดีโอจากเน็ตบุ๊กเพื่อให้คุณสามารถบอกได้ว่าหุ่นยนต์ของคุณอยู่ที่ไหน หากคุณใช้อูบุนตู (หรือแม้แต่ไม่ใช่!) ฉันขอแนะนำให้ใช้ VLC Media Player เพื่อสตรีม หากคุณยังไม่ได้ติดตั้ง ถือว่าคุณพลาดมาก ดังนั้นให้ติดตั้งโดยใช้คำสั่ง "sudo apt-get install vlc" เรียกดู VLC ใน Ubuntu Software Center (เวอร์ชัน 9.10 เท่านั้น) หรือดาวน์โหลดตัวติดตั้งที่ videolan org หากคุณใช้ Windows คุณจะต้องใช้ VLC ที่ทำงานบนพีซีทั้งสองเครื่อง VLC สามารถสตรีมและเล่นสตรีมบนเครือข่ายได้ บนเน็ตบุ๊ก (หุ่นยนต์พีซี) อันดับแรก ตรวจสอบให้แน่ใจว่าเว็บแคมของคุณ (ไม่ว่าจะเชื่อมต่อในตัวหรือเชื่อมต่อ USB) ทำงานได้โดยคลิก เปิดอุปกรณ์จับภาพ แล้วลองใช้วิดีโอสำหรับ Linux 2 (อุปกรณ์รุ่นเก่าบางรุ่นอาจต้องใช้วิดีโอสำหรับ Linux แทนที่จะเป็นเวอร์ชัน 2) คุณควรเห็นมุมมองของกล้องบนหน้าจอเน็ตบุ๊ก ในการสตรีม ให้เลือกการสตรีมจากเมนูไฟล์ จากนั้นเลือกแท็บอุปกรณ์จับภาพที่ด้านบนของหน้าต่างที่ปรากฏขึ้น โปรดจำไว้ว่า Ubuntu (และ Linux distros อื่น ๆ อีกมากมาย) ให้คุณกด Alt ค้างไว้เพื่อคลิกและลากหน้าต่างที่ใหญ่เกินไปสำหรับหน้าจอของคุณ (มีประโยชน์อย่างยิ่งกับเน็ตบุ๊กรุ่นเก่า แม้ว่า IdeaPad ของฉันจะมีความละเอียด 1024x576 ที่แปลกโดยไม่มีเหตุผลที่ชัดเจน) เพื่อลดความล่าช้า ให้คลิกที่ "แสดงตัวเลือกเพิ่มเติม" และลดค่าการแคชลง จำนวนเงินที่คุณสามารถลดได้บางครั้งขึ้นอยู่กับอุปกรณ์ แต่จะไม่ค่อยเสถียรหากคุณลดระดับลงมากเกินไป ที่ 300ms คุณอาจได้รับความล่าช้าเล็กน้อย แต่ก็ไม่ได้แย่เกินไป

ถัดไป คลิกสตรีมเพื่อไปที่เมนูถัดไป คลิก ถัดไป จากนั้นเลือกและเพิ่ม HTTP เป็นปลายทางใหม่ ตอนนี้ตั้งค่าการแปลงรหัสเพื่อทำให้สตรีมมีขนาดเล็กลง ฉันสร้างโปรไฟล์แบบกำหนดเองที่ใช้ M-JPEG ที่ 60kb/s และ 8fps เนื่องจากการใช้ตัวแปลงสัญญาณขั้นสูง เช่น MPEG หรือ Theora จะกินเวลา CPU จำนวนมากบนโปรเซสเซอร์ Atom ของเน็ตบุ๊ก และอาจส่งผลให้ฟีดวิดีโอของคุณหยุดทำงานโดยไม่มีเหตุผลชัดเจน MJPEG เป็นตัวแปลงสัญญาณอย่างง่ายที่ใช้งานง่ายด้วยบิตเรตต่ำ หลังจากเริ่มสตรีมของคุณแล้ว ให้เปิด VLC บนพีซีเครื่องอื่น เปิดสตรีมเครือข่าย เลือก HTTP แล้วพิมพ์ที่อยู่ IP ของเน็ตบุ๊กของคุณ (ทั้งในพื้นที่หรืออินเทอร์เน็ตขึ้นอยู่กับวิธีที่คุณเชื่อมต่อ) ตามด้วย ":8080" คุณต้องระบุพอร์ตด้วยเหตุผลแปลก ๆ มิฉะนั้นจะทำให้คุณมีข้อผิดพลาด หากคุณมีการเชื่อมต่อที่ดี คุณควรเห็นฟีดเว็บแคมของคุณบนพีซีเครื่องอื่น แต่จะมีความล่าช้าเล็กน้อย (ประมาณหนึ่งวินาที) ฉันไม่ทราบสาเหตุที่แน่ชัดว่าทำไมความล่าช้านี้จึงเกิดขึ้น แต่ฉันไม่ทราบวิธีกำจัดมัน ตอนนี้เปิดแอปควบคุมและเริ่มขับหุ่นยนต์เน็ตบุ๊กของคุณ สัมผัสถึงการทำงานของการหน่วงเวลาขณะขับรถ เพื่อไม่ให้คุณชนเข้ากับสิ่งใด ถ้ามันใช้งานได้ แสดงว่าเน็ตบุ๊กของคุณทำงานเสร็จแล้ว