แขนหุ่นยนต์ขนาดพกพา MeArm V0.4: 20 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:03

MeArm เป็นแขนหุ่นยนต์ขนาดพกพา เป็นโครงการที่เริ่มต้นในเดือนกุมภาพันธ์ 2014 ซึ่งมีการเดินทางที่รวดเร็วอย่างน่าอัศจรรย์สู่สถานะปัจจุบันด้วย Open Development เป็นโครงการ Open Hardware เวอร์ชัน 0.3 ได้รับการแนะนำใน Instructables เมื่อเดือนเมษายน 2014 และเราได้เห็นมันสร้างขึ้นทั่วโลก ตั้งแต่บ้านเกิดในสหราชอาณาจักร ไปจนถึงสหรัฐอเมริกา เม็กซิโก สวิตเซอร์แลนด์ และญี่ปุ่น เป็นต้น

เวอร์ชันนี้เก่ามาก ดังนั้นหากคุณมีเวอร์ชันนี้ คุณอาจได้มาจากอาลีบาบา อีเบย์ หรือแม้แต่ดีลเบสท์! สิ่งเหล่านี้นับล้านถูกสร้างขึ้นภายใต้ใบอนุญาตโอเพ่นซอร์ส คุณสามารถค้นหาเวอร์ชันอย่างเป็นทางการล่าสุดได้ที่ Amazon UK

ก่อนที่คุณจะเริ่มด้วยคำแนะนำนี้ โปรดตรวจสอบเวอร์ชันของคุณ

บทช่วยสอนนี้มีไว้สำหรับ v0.4 ตอนนี้เรามี v3.0 พร้อมใช้งานใน Amazon UK และคำแนะนำสำหรับ v1.0 ที่นี่

เวอร์ชันก่อนหน้าทั้งหมดและสิ่งนี้สามารถพบได้ในสิ่งต่าง ๆ

คู่มือนี้ครอบคลุมถึงวิธีสร้าง v0.4. ขณะนี้มีรหัสสำหรับ Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black และ Espruino

ขั้นตอนที่ 1: รวบรวมชิ้นส่วนของคุณ

#meArm ได้รับการออกแบบโดยคำนึงถึงความประหยัด เป็นที่เข้าใจกันว่าเครื่องตัดเลเซอร์ไม่ใช่เครื่องมือทั่วไป แต่ปัจจุบันมีมากกว่าที่เคย! ขั้นแรกคุณจะต้องมีชุดชิ้นส่วน หยิบ dxf แล้วใช้เครื่องกัดซีเอ็นซีหรือเครื่องตัดเลเซอร์ สำหรับ v0.3 เรายังมีคนพิมพ์ชิ้นส่วน 3 มิติด้วย หากคุณได้รับชุดอุปกรณ์จากเราหรือสั่งซื้อชิ้นส่วนที่เป็นอะครีลิก คุณจะต้องถอดฝาครอบป้องกันออกทั้งหมด ไม่ใช่งานที่สนุกที่สุด แต่ผลลัพธ์มันดีกว่า!

ถัดไป คุณจะต้องใช้สกรูและน็อตทั้งหมด เราใช้ชิ้นส่วนมาตรฐาน M3 (เมตริก 3 มม.) จำนวนเหล่านี้ในการสร้างเวอร์ชันล่าสุดคือ:

น็อต x 106 มม. x 98 มม. x 1210 มม. x 312 มม. x 720 มม. x 4 วงแหวน x 0 (เราลบออกเนื่องจากไม่มีใครเคยใช้เลย!!) ไม่ต้องสงสัยเลยว่าจะพบคู่ขนานขนาดใหญ่ในฐานะประเทศที่คุณพยายามพาผู้ชายไปดวงจันทร์ด้วยการเดินเท้า ปอนด์ต่อตารางนิ้ว ดังนั้นฉันจะปล่อยให้การแปลงอยู่ในมือที่มีความสามารถของคุณ (ในกรณีที่ชาวไลบีเรียหรือเมียมาไม่สนใจเรื่องดวงจันทร์)

คุณจะต้องมีเซอร์โวเซอร์โว 4 ตัว เรามักจะใช้เกียร์เรซิน 9g เฟืองโลหะที่มีรอยเท้าเท่ากันจะดีกว่า แต่มีราคาแพงกว่า

ตอนนี้ MeArm เป็นการดำเนินการเชิงพาณิชย์แล้ว (เมื่อฉันจำได้) และเรามีชุดอุปกรณ์ครบชุดพร้อมทั้งชิ้นส่วนส่วนประกอบ

ขั้นตอนที่ 2: เตรียมฐาน

ฉันชอบที่จะสร้างฐานก่อน มันเป็นขั้นตอนแรกที่น่าเบื่อ แต่อย่างที่เหมา เจ๋อตุง กล่าวว่า "การเดินทางสู่การสร้างแขนหุ่นยนต์สุดเท่ เริ่มต้นด้วยขั้นตอนเดียวที่ค่อนข้างน่าเบื่อ" ฉันอาจจะถอดความ - แต่เดี๋ยวก่อนใช่มั้ย

ชิ้นส่วนที่เราใช้ที่นี่คือ:

• ฐาน - ส่วนที่ใหญ่ที่สุดที่คุณจะมี
• ปลอกคอ - หนึ่งในสี่ที่ให้มา
• ตัวยึดเซอร์โวแบบสี่เหลี่ยม - พอดีกับรูบนฐานโดยตรง
• สกรู 4 x 20 มม.
• 4 x ถั่ว
• สกรู 2 x 8 มม.
• 4 x เท้าเหนียว
• 1 x เซอร์โว

หากคุณมีหนึ่งของเราที่มีการกัดเรียบคุณจะต้องการที่มากที่สุด นั่นคือด้านบน อย่างอื่นดีหมด ติดหนึ่งในสี่เท้าเหนียวในแต่ละมุมของฐาน จากนั้นเริ่มใส่สกรู 20 มม. เข้าไปในรูรอบๆ รูสี่เหลี่ยมขนาดใหญ่

ตอนนี้บิดน็อตบนสกรู 20 มม. จากด้านบนจนกว่าคุณจะลงไปประมาณครึ่งทาง

ขั้นตอนที่ 3: เพิ่มสแควร์

ถัดไป นำส่วนที่เป็นสี่เหลี่ยมจัตุรัสแล้ววางลงบนสกรูขนาด 20 มม. โดยให้สี่เหลี่ยมผืนผ้าตัดออกในลักษณะเดียวกับฐาน (ดังแสดงในภาพ)

โดยที่รูบนส่วนสี่เหลี่ยมจัตุรัสที่เรียงกันบนสกรูเริ่มขันสกรูให้แน่น พวกเขาควรเริ่มแตะตัวเองเข้าไปในรูที่ส่วนสี่เหลี่ยมจัตุรัสด้วยตนเอง เมื่อคุณขันสกรูทั้งหมดแล้วเพื่อให้พอดีกับส่วนบนของส่วนสี่เหลี่ยม เราจะไปต่อและขันน็อตให้แน่นกับแผ่นฐานดังที่แสดง

ขั้นตอนที่ 4: ปลอกคอ Servo

เราพบว่าการเพิ่มปลอกคอเข้ากับเซอร์โวเป็นวิธีที่ดีที่สุดในการติดปลอกคอเข้ากับแขน นี่เป็นเทคนิคที่เราจะใช้อีกสามครั้ง

• ร้อยลวดของเซอร์โวผ่านปลอกคอ
• วางแนวตัดบนปลอกคอขึ้นกับปลายเซอร์โวที่ลวดยึด
• นำปลอกคอไปไว้ที่ด้านล่างของเซอร์โว
• ดันกลับบ้านให้แบนด้วยหน้าแปลนบนเซอร์โว

ขั้นตอนที่ 5: ติดปลอกคอเข้ากับสี่เหลี่ยมบนฐาน

ตอนนี้คุณได้ปลอกคอสายเซอร์โวของคุณแล้วดันผ่านรูรูปเซอร์โวในส่วนสี่เหลี่ยมจัตุรัส

ใส่สกรูขนาด 8 มม. สองตัวจากด้านล่างเพื่อให้ผ่านรูบนปลอกคอด้วยแรงต้านเล็กน้อย แล้วแตะตัวเองในส่วนสี่เหลี่ยมจัตุรัส ขันให้แน่นจนเซอร์โวยึดแน่น อย่าแน่นเกิน!

คุณหักคอ? บอกคุณแล้วว่าอย่าขันแน่นเกินไป… แต่คุณไม่ใช่คนแรก เราจึงรวมปลอกคอเซอร์โวสำรองไว้ในชุด อย่าทำอีก!

เราจะวางฐานไว้สักครู่แล้ว

ขั้นตอนที่ 6: สร้างด้านซ้ายมือ

โปรดใช้ความระมัดระวังในขั้นตอนนี้ เราได้คีย์ส่วนต่างๆ เพื่อจำกัดจำนวนการกำหนดค่าที่ไม่ถูกต้องที่เป็นไปได้ให้เหลือเพียงหนึ่งรายการเท่านั้น สิ่งนี้มีประโยชน์จริง ๆ เมื่อสร้างแขนขนาดใหญ่ขึ้นโดยที่ทิศทางของเซอร์โวกลับด้าน อย่างไรก็ตาม ด้วย #meArm มาตรฐาน คุณจะต้องการเวอร์ชันสำหรับคนถนัดขวาตามที่สร้างไว้ที่นี่ วิธีนี้จะทำให้โค้ดตัวอย่างทั้งหมดใช้งานได้!

ชิ้นส่วนที่จำเป็นที่นี่คือ:

• สกรู 2 x 8 มม.
• สกรู 2 x 12 มม.
• 2 x อ่อนนุช
• สกรู 1 x 6 มม.
• 1 x ปลอกคอ
• 1 x ส่วนด้านข้างรูปสี่เหลี่ยมผืนผ้าตามภาพ
• 1 x แขนยึดเซอร์โว - ยิ่งคุณยาวเท่าไหร่
• 1 x ก้านตรง - คุณมีสามอันเหมือนกัน
• 1 x เซอร์โว
• 1 x สกรูเซอร์โวแบบสั้น
• 1 x สกรูเซอร์โวยาว

ขั้นตอนที่ 7: ปลอกคอ Servo และแนบ

ร้อยเซอร์โวผ่านเหมือนก่อนแล้วขันเข้ากับชิ้นส่วนด้านข้างโดยใช้สกรู 8 มม.

ให้ความสนใจกับการปฐมนิเทศที่นี่อย่างระมัดระวัง สังเกตทิศทางของลวดและวิธีที่เซอร์โวโผล่ออกมาจากชิ้นส่วนด้านข้าง

ตอนนี้ขันสกรู 12 มม. ผ่านรูกลมที่เหลือแล้วใส่น็อตลงไปครึ่งทาง

ขั้นตอนที่ 8: สร้างคันโยกแรกของคุณ

ติดเซอร์โวฮอร์นพลาสติกสีขาวเข้ากับส่วนคันโยกเซอร์โว (ตามภาพ) โดยใช้สกรูเซอร์โวแบบยาว สิ่งนี้จะโผล่ออกมาทางด้านหลังของส่วนที่เป็นผลลัพธ์และมีหนามเล็กน้อย ฉันตัดมันออกเมื่อฉันมั่นใจว่าฉันประกอบถูกต้องแล้ว!

ตอนนี้แนบคันโยกยาวเข้ากับคันโยกเซอร์โวโดยให้สกรูไปทางด้านเดียวกับฮอร์นเซอร์โว นี่เป็นส่วนที่เคลื่อนไหวครั้งแรกของคุณ คุณสามารถปรับเปลี่ยนได้ในภายหลัง แต่สิ่งสำคัญคือคุณสามารถเคลื่อนย้ายโดยใช้แรงเพียงเล็กน้อยเท่านั้น คุณต้องการหาสมดุลที่เหมาะสมระหว่างการไม่เคลื่อนที่ไปด้านข้างและเคลื่อนที่อย่างอิสระ ทุก ๆ บิตของแรงที่คุณต้องใช้เพื่อเอาชนะการเคลื่อนไหวข้อต่อเหล่านี้คือแรงที่น้อยกว่าที่คุณต้องยกวัตถุ

จำสิ่งนี้ไว้สำหรับชิ้นส่วนที่เคลื่อนไหวทั้งหมดของคุณ ฉันจะเตือนคุณระหว่างทางและคุณสามารถปรับตัวได้ในตอนท้าย แต่มันสำคัญ

หากคุณรู้สึกว่าคันโยกขยับได้ยากแม้ว่าสกรูจะคลายออกเล็กน้อย ให้ลองขยับข้อต่อสองสามครั้ง เรามักจะตัดมันเพื่อให้ข้อต่อกระชับ มันควรจะคลายขึ้นด้วยการเคลื่อนไหวพิเศษนั้น

อาจเป็นไปได้ว่าสกรูอาจตัดตรงกลางและข้อต่อทำมุม ในกรณีนี้ ให้ถอดออก จับชิ้นส่วนเข้าด้วยกันแล้วขันกลับเข้าไปใหม่ ข้อต่อเหล่านี้จะช่วยให้คุณสร้างและทำลายได้ประมาณ 6 หรือ 7 รอบ!

ขั้นตอนที่ 9: แนบคันโยกและค้นหาขีดจำกัดของคุณ

ส่วนนี้มีความสำคัญเช่นกัน ทั้งหมดนั้นสำคัญ ดังนั้นหากคุณเหนื่อยก็พักซะ!

ติดคันโยกเซอร์โวที่คุณเพิ่งทำกับเซอร์โว มันจะดันเข้าไป เซอร์โวขนาดเล็กเหล่านี้จะหมุนด้วยมือ ดังนั้นค่อยๆ หมุนตามเข็มนาฬิกาจนสุดจนสุด เมื่อหยุดแล้ว ให้ดึงแขนเซอร์โวกลับออกแล้วสวมให้เข้ากับภาพแรกที่แสดงที่นี่

ใส่สกรูเซอร์โวขนาดเล็กตรงกลางแล้วขันให้แน่นเล็กน้อยเพื่อให้จับได้ - อย่าขันจนแน่นเกินไป ด้วยเหตุผลบางประการสกรูนี้สามารถล็อกเซอร์โวได้และเราไม่ต้องการให้เป็นเช่นนั้น หากคุณได้ติดตั้งบอร์ดควบคุมไว้ ก็ควรทดสอบการเคลื่อนไหวของชิ้นส่วนนี้ หากสกรูยึดข้อต่อเข้ากับข้อต่อ การปรับในภายหลังนั้นทำได้ยาก

เมื่อคุณทำเสร็จแล้วให้หมุนเซอร์โวทวนเข็มนาฬิกาและควรไปจนสุดที่มันแสดงในภาพสุดท้ายที่นี่ หากไม่เป็นเช่นนั้น ให้ถอดสกรูออกแล้วทำซ้ำขั้นตอนข้างต้น

หากเซอร์โวของคุณคลิกที่นี่หมายความว่าฟันกระโดดและอาจจำเป็นต้องสร้างใหม่ ในกรณีที่แย่กว่านั้นคือเกียร์แตก แต่เซอร์โวราคาถูก ดังนั้นให้เปลี่ยนใหม่ เซอร์โวทั้งหมดของเราในชุด #meArm ได้รับการทดสอบ ดังนั้นจึงไม่มีใครคลิกออกจากกล่องได้

ขั้นตอนที่ 10: สร้างด้านขวามือ

น่าแปลกที่สิ่งนี้คล้ายกับการสร้างด้านซ้าย ชิ้นส่วนที่คุณต้องการคือสกรู 2 x 8 มม. สกรู 2 x 12 มม. สกรู 2 x น็อต 1 x 6 มม. สกรู 1 ตัว ปลอกคอ 1 x RH ชิ้นข้าง 1 x ก้านยาว (เหมือนที่คุณเพิ่งใช้) 1 x ก้านกลาง RHS (ดูรูปภาพอย่างระมัดระวัง!) 1 x เซอร์โว1 x สกรูเซอร์โวขนาดเล็ก1 x สกรูเซอร์โวขนาดใหญ่1 x แตรเซอร์โว

ร้อยปลอกคอและติดไว้ โดยสังเกตทิศทางอย่างระมัดระวัง ใส่สกรู 12 มม. แล้วหมุนน็อตครึ่งหนึ่ง

ติดก้านยาวเข้ากับด้านนอกของชิ้นส่วน RH Side ด้วยสกรู 6 มม. เป็นอีกส่วนหนึ่งที่ต้องเคลื่อนไหว จำให้ดีและหลวมเหล่านี้ควรย้ายในเครื่องบินเพื่อที่จะพูด ถ้ามันแข็งในตอนแรก ให้หมุนไปข้างหลังและไปข้างหน้าสองสามครั้ง

ขั้นตอนที่ 11: แนบกับเซอร์โวและตั้งค่าขีดจำกัด

นำฮอร์นเซอร์โวพลาสติกอีกครั้งแล้วต่อเข้ากับส่วนตรงกลางที่ยาว กดสิ่งนี้ลงบนเซอร์โวแล้วหมุนเซอร์โวเบา ๆ ทวนเข็มนาฬิกา ถอดคันโยกออกแล้วใส่กลับเข้าไปใหม่เพื่อให้ตรงกับภาพแรกจากสามภาพที่แสดงของคันโยกที่แนบมาที่นี่ ใส่สกรูขนาดเล็ก (อย่าแน่นเกินไปอีกครั้ง!) และหมุนตามเข็มนาฬิกาเพื่อให้ตรงกับภาพสุดท้ายที่แสดงที่นี่

หากคุณได้ติดตั้งบอร์ดควบคุมไว้ ก็ควรทดสอบการเคลื่อนไหวของชิ้นส่วนนี้ หากสกรูยึดข้อต่อเข้ากับข้อต่อ การปรับในภายหลังนั้นทำได้ยาก

ขั้นตอนที่ 12: นำทั้งสองฝ่ายมารวมกันและพบกับหมู

ตอนนี้เรากำลังจะรวมด้านข้างเข้าด้วยกันกับส่วนตรงกลางและพบกับชิ้นโปรดชิ้นหนึ่งของฉัน "หมู" หมูถูกแสดงในภาพที่สองที่นี่ซึ่งติดอยู่กับคันโยกยาว หนึ่งในการทำซ้ำในส่วนนี้ดูเหมือนหมูมาก และชื่อก็ติดอยู่กับฉัน นั้นคือทั้งหมด!

ชิ้นส่วนที่จำเป็น:

• สกรู 2 x 12 มม.
• 2 x อ่อนนุช
• สกรู 1 x 6 มม.
• 1 x ฐานแท่นวาง (บิตสี่เหลี่ยม)
• 1 x LH คันโยกกลาง
• 2 x ปลายเปล
• 1 x "หมู"
• 1 x ส่วนตรงกลางของคันโยกกลาง…
• 1 x แตรเซอร์โวยาว
• 2 x สกรูเซอร์โวยาว
• 1 x สกรูเซอร์โวแบบสั้น

ติด Pig เข้ากับคันโยก LH Central ตามที่เคยสังเกตการวางแนวของสกรูนั้น! คราวนี้อย่างน้อยข้อผิดพลาดใด ๆ ก็จะปรากฏอย่างรวดเร็ว

อีกครั้งคุณจะเบื่อกับสิ่งนี้ แต่คุณต้องการการเคลื่อนไหวของคันโยกที่ง่าย ตรวจสอบให้แน่ใจว่าอยู่ในระนาบและหมุนสกรูนั้นได้อย่างง่ายดาย

ขั้นตอนที่ 13: แนบเซอร์โวฮอร์นเข้ากับฐาน

ขั้นตอนสั้น ๆ แต่ทำได้ดีที่สุดในตอนนี้ ใช้สกรูยาวสองตัวเพื่อยึดแตรนี้ ตัดออกไปทางซ้ายตามภาพ

หากคุณแต่งงานกับสิ่งนี้กับชิ้นส่วนด้านข้างและคิดว่าเขานั้นจะยึดติดกับฐานอย่างไรจะช่วยให้คุณได้ส่วนนี้ถูกต้อง คุณสามารถดันให้พอดีกันและดูก่อนที่จะติดจริงด้วย ดังนั้นให้ลองก่อนชาร์จล่วงหน้า

ขั้นตอนที่ 14: พบเพื่อนเก่า

ตอนนี้เราแนะนำส่วนทั้งหมดที่เราสร้างขึ้นในช่วงเวลาสั้นๆ

ส่วนนี้เที่ยวยุ่งยิ่งและต้องใช้มือมากกว่าที่คุณมีจริงๆ ดูภาพและอ่านสิ่งนี้ก่อน

นำ LHS ที่ประกอบแล้ว (ด้านซ้ายมือ!) ตรวจสอบให้แน่ใจว่าสกรู 12 มม. ที่เราติดไว้ก่อนหน้านี้ถูกผลักไปทางขวาผ่านการใส่ชิ้นส่วนที่ปลายแฮนด์ เพื่อให้คัตเอาท์อยู่ใกล้กับด้านซ้ายมือมากที่สุด ขันสกรูให้แน่นหนึ่งหรือสองรอบ แต่ไม่จนสุด

ตอนนี้ทำเช่นเดียวกันกับส่วนปลายอีกด้าน โดยที่สกรูหลวม ลองสอดหมูเข้าไประหว่างส่วนที่เจาะ มันควรจะพอดีและยึดไว้ อย่างไรก็ตาม ขึ้นอยู่กับการตัดและโชคของคุณ มันอาจจะไม่ใช่ ให้คลายสกรูถ้าคุณต้องการ ถั่วอาจร่วงหล่น และเธออาจจะสาปแช่งฉันในตอนนี้ก็ได้ ฉันสมควรได้รับมัน โปรดเก็บไว้ด้วยกัน - ตามตัวอักษรและเชิงเปรียบเทียบ

เมื่อคุณได้มันมารวมกันแล้วและยังหย่อนสกรูอยู่บ้าง คุณสามารถเสียบเข้ากับฐานเปลได้

ตอนนี้กระชับแต่อย่าแน่นจนเกินไป

ตรวจสอบชิ้นส่วนทั้งหมดดูเหมือนรูปภาพเหล่านี้

ขั้นตอนที่ 15: เพิ่ม RHS

ตอนนี้เรากำลังจะนำ RHS ไปงานปาร์ตี้

ใช้น็อตที่เหลือสองตัวและสกรู 12 มม. สองตัวเชื่อมต่อคันโยกกลางเข้าด้วยกันอย่างหลวม ๆ

นำฐานและ LHS ที่คุณเพิ่งประกอบเข้าด้วยกันเหนือสกรูและน็อตขนาด 12 มม. บน RHS แล้วขันทุกอย่างให้แน่น (อย่าขันจนแน่นเกินไป!)

นั่นเป็นส่วนที่ยากที่สุดด้วย มันจะดูเหมือนคุณยังมีชิ้นส่วนเหลืออยู่เยอะแต่นั่นมันหลักกรงเล็บ! ตอนนี้เพื่อชัยชนะง่ายๆ…

ขั้นตอนที่ 16: แต่งงานกับฐาน

นี่เป็นขั้นตอนง่าย ๆ ที่ดีในการติดตามมาก!

ดันแท่นวางที่ประกอบแล้วเข้ากับเซอร์โวฐาน หมุนตามเข็มนาฬิกาจนสุดแล้วถอดออก ใส่กลับเข้าไปดังภาพที่สอง แล้วใส่สกรูเล็กๆ เข้าไป (อย่าแน่นเกินไป!)

ตรวจสอบว่าหมุนทวนเข็มนาฬิกาและดูคล้ายกับภาพสุดท้ายที่นี่

ขั้นตอนที่ 17: แขนซ้ายและขวา

ทางซ้ายสุดเรียบง่าย ส่วนหนึ่งด้วยสกรู 6 มม. สองตัว ทำให้ดูเหมือนภาพที่สองที่นี่! พิจารณาการเคลื่อนไหวของส่วนนี้อีกครั้ง ให้แน่นพอที่จะดึงการกระดิกที่ไม่แน่นจนผูกข้อต่อได้

ปลายแขนขวาต้องมีช่องว่าง และในที่สุดคุณก็ได้ใช้สองใน 10 มม. ที่คุณเข้าใจผิดว่าเป็น 12 มม. ในชั่วโมงที่แล้ว! หากคุณไม่มีสกรู 10 มม. สามตัว ณ จุดนี้ ให้ดูที่สกรู 12 มม. ที่คุณเพิ่งใช้ไป อย่างน้อยหนึ่งตัวจะดูสั้นกว่าที่เหลือประมาณ 2 มม.

เชื่อมต่อกับคันโยกกลางทางด้านขวา, คันกลาง, คันโยกปลายแขน, บิตสามเหลี่ยม ที่ด้านหลังเป็นดอกสว่านสามเหลี่ยม ตัวเว้นระยะ และก้านยาว (อันที่ติดอยู่กับ RHS จากรุ่นก่อน) จำการเคลื่อนไหวที่ง่าย หากจำเป็นให้ใช้คันโยกไปมาสองสามครั้ง ตอนนี้สิ่งต่าง ๆ เชื่อมโยงเข้าด้วยกัน การเคลื่อนไหวนี้จะทำให้คุณมีความคิดว่าทุกอย่างมารวมกันได้อย่างไร

สุดท้าย (สำหรับขั้นตอนนี้ ไม่ต้องตื่นเต้น!) ใช้คันโยกยาวอันสุดท้ายที่มีสกรู 6 มม. อยู่ด้านในดังแสดงในภาพสุดท้ายที่นี่ ฉันคงไม่ต้องพูดแบบนี้อีกแล้วใช่ไหม การเคลื่อนไหวหลวมเป็นเป้าหมาย!

ขั้นตอนที่ 18: กรงเล็บ! (กรงเล็บ…)

นี่คือจุดเริ่มต้นของจุดจบที่คุณจะยินดีที่จะได้ยิน!

ตอนนี้เราจะใช้บิตที่เหลือ ยกเว้น:

• 1 x ปลอกคอ (อะไหล่)
• 1 x ตัวเว้นวรรค (อะไหล่)
• สกรู 2 x 8 มม.
• สกรู 1 x 10 มม.

หาส่วนที่สั้นกว่าของสี่เหลี่ยมสองส่วน. นี่คือปลอกคอพิเศษ! ตั้งกระทู้เหมือนคุณทำอีกสามข้อ (หรือสี่อย่างถ้าคุณทำพลาด!)

ต่อไปใช้ชิ้นส่วนบางที่แสดงในภาพที่ห้าและหกที่นี่ สังเกตการวางแนว สไลด์เหล่านี้อยู่ด้านข้างและจะทำหน้าที่เป็นฐานยึด ฉันคิดว่าโครงสร้างนี้ฉลาดมาก และเป็นผลงานของ Jack Howard ผู้ร่วมสร้าง #meArm

ตอนนี้คุณสามารถวางส่วนสี่เหลี่ยมขนาดใหญ่กว่าไว้ที่ด้านล่างของชิ้นส่วนคอมโพสิตที่คุณเพิ่งทำ ตรวจสอบการวางแนวเป็นครั้งสุดท้ายและไขสกรูขนาด 8 มม. ที่เหลืออยู่สี่ตัวและอย่าขันแน่นจนเกินไป! แต่กระชับพวกเขา ตรวจสอบให้แน่ใจว่าไม่มีสิ่งใดยื่นออกมาจากฐานของชิ้นส่วนที่คุณเพิ่งทำ

ขั้นตอนที่ 19: ขากรรไกร

ใช้สกรูขนาด 6 มม. แล้วติดกรามที่มีฟันสองรูทางด้านซ้ายมือของกรงเล็บ เพื่อผลลัพธ์ที่ดีที่สุด ตรวจสอบให้แน่ใจว่าทั้งสองส่วนนี้สะอาดที่สุดเท่าที่จะเป็นไปได้เมื่อคุณแตะสกรูด้วยตัวเอง หากคุณพบว่ากริปเปอร์ของคุณเคลื่อนออกจากระนาบ ให้ถอดชิ้นส่วนออก จับให้ล้างออกอีกครั้งแล้วตัดด้ายใหม่

จัดแนวขากรรไกรอีกข้างหนึ่งเพื่อให้ตาข่ายถูกต้อง และติดให้แนบสนิทกับสกรูอีก 6 มม.

ทดสอบการเคลื่อนไหวของขากรรไกรเลย หากไม่ว่างและง่ายอาจเป็นข้อต่อตามที่กล่าวไว้ก่อนหน้านี้ อาจเป็นเพราะอยู่นอกระนาบ (ถอดและตัดเกลียวใหม่) หรืออาจเป็นได้ว่าสกรู 8 มม. ที่เราใช้สำหรับแคลมป์แตะแค่ด้านหลังเกียร์, คลายออกสัมผัส.

ต่อไปเราจะทำการเชื่อมโยงเพื่อเชื่อมต่อเซอร์โวและขากรรไกรเข้าด้วยกัน แนบฮอร์นที่เหลือของคุณเข้ากับคันโยกเชื่อมต่อเซอร์โวแบบสั้น จากนั้นเชื่อมต่อส่วนนี้กับส่วนเชื่อมโยงเล็ก ๆ น้อย ๆ นั่นควรเป็นสกรู 6 มม. สุดท้ายของคุณ

ตอนนี้ด้วยขนาด 12 มม. สุดท้าย คุณดันมันผ่านส่วนเชื่อมเล็กๆ เพิ่มสเปเซอร์สองตัวและอาจเป็นแหวนรองที่เรารวมไว้และติดเข้ากับรูสำรองในกรามซ้ายมือ

ฉันมักจะปล่อยให้สิ่งนี้ไม่เชื่อมต่อกับเซอร์โวจนกว่าฉันจะมีตัวควบคุมไมโครคอนโทรลเลอร์และสามารถตัดสินใจได้ว่าตำแหน่งปิดอยู่ที่ไหน

ขั้นตอนที่ 20: ขั้นตอนสุดท้าย

สิ่งที่เหลืออยู่คือการติดกรงเล็บกับส่วนที่เหลือของหุ่นยนต์! ใช้สกรู 8 มม. สองตัวที่เดือยของกรงเล็บและ 10 มม. สุดท้ายพร้อมตัวเว้นวรรคเพื่อยึดข้อมือ โดยปกติสกรูขนาด 8 มม. จะสัมผัสกับด้านบนและด้านล่างของแคลมป์ก่อนที่จะพบรูในชิ้นส่วนตัวเว้นระยะ คุณสามารถทำให้ง่ายขึ้นได้โดยคลายสกรูไปที่แคลมป์เซอร์โวเล็กน้อย

ตอนนี้ได้เวลาเชื่อมต่อกับคอนโทรลเลอร์ที่คุณชื่นชอบแล้ว! ลิงก์อยู่ที่หน้าแรกของคำแนะนำสำหรับรหัสที่มีอยู่และคู่มือการเชื่อมต่อแต่ละอัน ที่ซึ่งคุณสามารถใช้ 6V สำหรับเซอร์โวได้ โวลท์พิเศษนั้นมีค่าแรงบิดค่อนข้างมาก

เมื่อเชื่อมต่อแล้ว คุณอาจพบว่าคุณจำเป็นต้องทำการปรับเปลี่ยนโครงสร้างอย่างละเอียด ซึ่งเป็นไปได้มากว่าคุณจะกระชับส่วนต่าง ๆ ให้แน่นและจะต้องหย่อนยานเล็กน้อย

ฉันหวังว่าคุณจะสนุกกับการสร้างโอเพ่นซอร์สนี้! ฉันหวังว่าจะได้เห็น #meArms ของคุณใช้งานได้จริง!