Linefollower HoGent - Syntheseproject: 8 Steps

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:02

Voor het vak สังเคราะห์โครงการ kregen we de opdracht een linefollower te maken. ใน deze สอนได้ zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke ปัญหา ik o.a ben aangelopen

ขั้นตอนที่ 1: De Componenten Verzamelen

รายการวัสดุ:

• แชสซีเป็นแบบพิมพ์ 3 มิติ 5 x 100 x 150
• 50:1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• แบตเตอรี่ Li-on 18650 (2x)
• 2x18650 แบตเตอรี่ houder
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• เซ็นเซอร์ QTR-8A
• โมดูล HC-05 BT
• USB oplader สำหรับแบตเตอรี่
• สายจัมเปอร์
• Arduino ถึง +/- สายเคเบิล

Dit alles เป็น besteld op opencircuit en tme.eu, goede levertermijn

ขั้นตอนที่ 2: การพิสูจน์แนวคิด

เริ่มต้นจากโปรแกรม raad ik aan om van elke component (DRV - HC 05 - QTR-8A) een POC te maken. Zo weet je zeker dat je weet hoe de องค์ประกอบ werken.

ในแผ่นข้อมูล bijlage de

1.เซนเซอร์

Let op dat de sensorwaardes voor zwart en wit voldoende uit elkaar liggen, dit kan met de Arduino QTR ห้องสมุด

2. H-Brug

จาก DRV 8833 heeft 4 ingangen และ 4 uitgangen เริ่มต้นจาก zich, maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, ทดสอบ zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig ปัญหา. ให้ er zéker op dat je Serial1 selecteert, en de baudrate op 9600 zet voor deze Serial. ทดสอบการใช้งานของ je data kan verzenden ใน 2 richtingen, vooraleer je doorgaat naar de volgende stap (พีซีไปยังโทรศัพท์ - โทรศัพท์ไปยังพีซี)

ใน bijlage vind je mijn code van de proof of concepts, moest je er niet aan uit geraken.

ขั้นตอนที่ 3: De Assembly Van De Robot

หุ่นยนต์ Ik bouwde volgens plattegrond ใน bijlage ให้ er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten แฮงเกน

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten. เพิ่มเติม

De bodemplaat คือ 10 x 15 x 0, 5 ซม. en is ge 3D print เดอ motoren - batterijen heb ik bevestigd พบ spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen Eens alles ไปที่ zit มากมาย, kan je doorgaan naar het aansluiten

ขั้นตอนที่ 4: การเดินสายไฟ

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema ใน bijlage

ออปเจเล็ต:

- Let zéker op met A1/2 en B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen ในซีรีส์ staan en niet ขนานกัน!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd เป็น zodat je geen การเชื่อมต่อที่ไม่ดี hebt!

ขั้นตอนที่ 5: ถอดรหัสโค้ด

Laad volgend programma op de Arduino, zorg ervoor dat je library serialcommand en eepromanything in dezelfde map hebt staan als je arduino project.

รหัส vind je hier:

รหัส

ขั้นตอนที่ 6: De Regelaar

ในพารามิเตอร์ de code vind je 3 terug die je met het commando set kan veranderen. (bv ชุด kp 50, ชุด diff 2,..)

พารามิเตอร์ De huidige vraag je op พบกับ 'debug' ของหน่วยคอมมานโด

พารามิเตอร์ Veranderen aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de หุ่นยนต์ de lijn niet / verhoog KP

- Schokt เดอหุ่นยนต์ op de lijn / verlaag KP

- หุ่นยนต์ Versnelt ใน de bochten / verlaag diff

- หุ่นยนต์ Vertraagt ใน de bochten/valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

เริ่มพบ kp 1 - แตกต่าง 0.5 en กำลัง 55

ขั้นตอนที่ 7: Het Resultaat

และ voila! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden. หุ่นยนต์

ขั้นตอนที่ 8: คำแนะนำและเคล็ดลับ

ปัญหา Ik ondervond enkele พบกับหุ่นยนต์ mijn, ik geef graag enkele tips mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (ถูกต้อง H-BRUG) พบ leftForward, leftBackward, rightForward en rightBackward
• Controleer dat je op index 0 (0) en 5 (30) เลือกตำแหน่งที่เลือก
• Zorg dat alles hardware matig ตกลงคือ, เซ็นเซอร์สำหรับแชสซี genoeg van het - wielen ไปมากมาย