GorillaBot หุ่นยนต์ Quadruped ของ Arduino Autonomous Sprint ที่พิมพ์ 3 มิติ: 9 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:03

ทุกปีในตูลูส (ฝรั่งเศส) มีการแข่งขันหุ่นยนต์ตูลูส #TRR2021

การแข่งขันประกอบด้วยการวิ่งอัตโนมัติ 10 เมตรสำหรับหุ่นยนต์สองขาและสี่เท่า

บันทึกปัจจุบันที่ฉันรวบรวมสำหรับสัตว์สี่เท้าคือ 42 วินาทีสำหรับการวิ่ง 10 เมตร

ด้วยเหตุนี้ ฉันจึงต้องคิดแผนการออกแบบหุ่นยนต์ที่คิดว่าจะเอาชนะได้เพื่อที่จะได้เป็นแชมป์คนใหม่!!!

ค้นหาแรงบันดาลใจเล็กน้อยจากสมาชิก Instructables "jegatheesan.soundarapandian" และผู้ชนะการแข่งขัน Toulouse Robot Race "Oracid 1" เมื่อปีที่แล้ว ซึ่งดูเหมือนทั้งคู่จะชอบการออกแบบและแบ่งปันบทช่วยสอนเกี่ยวกับวิธีสร้างสัตว์สี่เท้า ฉันเริ่มคัดลอกการออกแบบโดยพื้นฐานแล้วทำให้ใหญ่ขึ้นเล็กน้อย!

การออกแบบนี้ใช้กลไกการเชื่อมโยงห้าแท่งสำหรับเซอร์โว 2 ขาแต่ละข้างให้กำลังขาแต่ละข้างรวมเป็น 8 เซอร์โว

กฎระบุว่านอกจากสัญญาณเริ่มต้น หุ่นยนต์ทั้งหมดจะต้องดำเนินการโดยหุ่นยนต์โดยอัตโนมัติ ดังนั้นฉันต้องสร้างระบบน้ำหนักเบาเพื่อให้หุ่นยนต์อยู่ในเส้นทางในกรณีนี้ ฉันใช้เครื่องวัดสนามแม่เหล็ก (เข็มทิศดิจิตอล) QMC5883L ดังนั้น มันสามารถรักษาทิศทางของมันได้จริง HC-SR04 เซ็นเซอร์อัลตราโซนิกในกรณีที่หุ่นยนต์เลอะและเริ่มกระแทกผนังที่มุม 90 องศาและฉันเพิ่งใช้ตัวนับขั้นตอนในโค้ดเพื่อบอกว่าควรทำกี่ขั้นตอน เป็นเวลา 10 เมตร

ในกรณีที่คุณสนใจที่จะสร้างหุ่นยนต์ตัวนี้ อย่ากังวลว่าลิงตัวนี้จะมีทุกอย่างที่คิดไว้!

100% รองรับร่างกายที่พิมพ์ได้ 3D ฟรี:

ทุกอย่างยกเว้นอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์และสกรูสำหรับติดอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์สามารถพิมพ์ 3D ได้ สกรูหัวตัดขนาดเล็กแบบเดียวกันเป็นเพียงตัวเดียวที่ใช้ คุณเพียงแค่ต้องมีไขควงปากแฉกขนาดเล็กเพื่อประกอบหุ่นยนต์

อุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์แบบพลักแอนด์เพลย์ที่ใช้งานง่าย:

ไม่จำเป็นต้องบัดกรีที่ซับซ้อน

เวลาพิมพ์ที่เหมาะสม:

เขาอาจจะดูใหญ่โตโอ่อ่าแต่เขาพิมพ์แค่ 15 ชั่วโมงเท่านั้น (โอเคสำหรับบางคนก็นานนะ:D)

ข้อกำหนดปริมาณการสร้างที่เหมาะสม:

เขาสามารถพิมพ์บนเครื่องพิมพ์ขนาดค่อนข้างเล็กที่ต้องการปริมาณงานพิมพ์เพียง L:150mm x W:150mm x H: 25mm

ต้นทุนหุ่นยนต์ทั้งหมด:

หุ่นยนต์เพียงอย่างเดียวมีค่าใช้จ่ายประมาณ 75 เหรียญสหรัฐในการสร้างที่ชาร์จ

จำเป็นต้องมีตัวควบคุมการพิมพ์ 3 มิติ (อุปกรณ์เสริม) หากคุณต้องการตั้งค่าแบบเดียวกับที่ฉันมี

คำเตือน:

แหล่งจ่ายไฟ 5V 3A ที่ฉันใช้ไม่ใช่ทางออกที่ดีที่สุดสำหรับหุ่นยนต์ตัวนี้ที่จะเดินทั้ง 8 เซอร์โวต้องทำงานพร้อมกันดังนั้นจึงดึงกระแสได้ค่อนข้างมากไม่ต้องกังวลว่าฉันไม่มีหุ่นยนต์ติดไฟหรืออะไร แต่คาดว่าทรานซิสเตอร์กำลังจะร้อนขึ้นเล็กน้อย ฉันจะไม่แนะนำให้ใช้หุ่นยนต์มากกว่า 2 นาทีในแต่ละครั้ง ปล่อยให้มันเย็นลงระหว่างการวิ่งเพื่อหลีกเลี่ยงความเสียหายที่ไม่พึงประสงค์ต่อเซอร์โวชิลด์

หากคุณคนใดมีวิธีแก้ปัญหานี้ ข้อมูลของคุณจะได้รับการชื่นชมอย่างมาก!

เสบียง

อุปกรณ์สำหรับหุ่นยนต์:

• 8x Tower Pro MG90S อะนาล็อก 180 องศาเซอร์โว (Aliexpress/Amazon)
• 1x Sunfounder Wireless Servo บอร์ดควบคุม (Sunfounder Store/ RobotShop)
• 1x Arduino NANO (Aliexpress/Amazon)
• 1x NRF24L01 Transceiver Module (คุณไม่จำเป็นต้องใช้สิ่งนี้หากคุณไม่ได้ใช้คอนโทรลเลอร์) (Aliexpress/Amazon)
• 1x Magnetometer (เข็มทิศดิจิตอล) QMC5883L GY-273 (Aliexpress/Amazon)
• 1x เซ็นเซอร์อัลตราโซนิก HC-SR04 (Aliexpress/Amazon)
• แบตเตอรี่ลิเธียมไอออน 2x18650 3.7V (AliExpress/Amazon)
• 1x18650 dual แบตเตอรี่ ผู้ถือพร้อมสวิตช์ปิด (Aliexpress/Amazon)
• 1x18650 Li-Ion แบตเตอรี่ เครื่องชาร์จ (Aliexpress/Amazon)
• สายจัมเปอร์ดูปองท์ตัวเมียถึงตัวเมีย 4 เส้น ยาว 10 ซม. (Aliexpress/Amazon)
• สายจัมเปอร์ดูปองท์ตัวเมียถึงตัวเมีย 4 เส้น ยาว 20 ซม. (Aliexpress/Amazon)
• 10x สกรู 2 มม. x 8 มม. (เหมือนกับสกรูในชุดเซอร์โว) (Aliexpress/Amazon)

ผู้ควบคุม:

ในการควบคุมหุ่นยนต์นี้ด้วยตนเอง คุณจะต้องใช้ตัวควบคุม Arduino ที่พิมพ์ 3 มิติ (ลิงก์ที่นี่)

หุ่นยนต์ยังสามารถทำงานแบบอัตโนมัติได้อย่างหมดจด ดังนั้นตัวควบคุมจึงไม่บังคับ

พลาสติก:

ชิ้นส่วนสามารถพิมพ์ใน PLA หรือ PETG หรือ ABS

!! โปรดทราบว่าแกนม้วนละ 500 กรัมมากเกินพอที่จะพิมพ์หุ่นยนต์ได้ 1 ตัว !!

เครื่องพิมพ์ 3 มิติ:

ขั้นต่ำในการสร้างแพลตฟอร์ม: L150mm x W150mm x H25mm

เครื่องพิมพ์ 3d ใด ๆ จะทำ โดยส่วนตัวฉันพิมพ์ชิ้นส่วนบน Creality Ender 3 ซึ่งเป็นเครื่องพิมพ์ 3 มิติต้นทุนต่ำที่ราคาต่ำกว่า 200 ดอลลาร์ งานพิมพ์ออกมาอย่างสมบูรณ์แบบ

ขั้นตอนที่ 1: การพิมพ์ชิ้นส่วน 3 มิติ

ตอนนี้ก็ถึงเวลาสำหรับการพิมพ์…ใช่แล้ว!

ฉันออกแบบชิ้นส่วนทั้งหมดอย่างพิถีพิถันให้พิมพ์ 3 มิติโดยไม่ต้องใช้วัสดุรองรับขณะพิมพ์

สามารถดาวน์โหลดชิ้นส่วนทั้งหมดได้ที่ thingiverse (ลิงค์ที่นี่)

ชิ้นส่วนทั้งหมดได้รับการทดสอบพิมพ์บน Creality Ender 3

• วัสดุ: PETG
• ความสูงของชั้น: 0.3mm
• เติม: 15%
• เส้นผ่าศูนย์กลางหัวฉีด: 0.4mm

รายการอะไหล่มีดังนี้:

• 1x ฐานอิเล็กทรอนิกส์
• 1x ฐานกลับ
• 1x ฐานด้านหน้า
• 8x วงกลม PIN L1
• 4x วงกลม PIN L2
• 4x วงกลม PIN L3
• 4x วงกลม PIN L4
• 8x ต้นขา SERVO
• 8x ต้นขา
• 8x ลูกวัว EXT
• 8x ลูกวัว INT
• 8x เท้า
• 4x คลิปสี่เหลี่ยม
• คลิปวงกลม 44x

ไฟล์มีอยู่ในแต่ละส่วนและส่วนกลุ่ม

สำหรับการพิมพ์ที่รวดเร็ว เพียงพิมพ์ทุกไฟล์ GROUP.stl เพียงครั้งเดียว

ขั้นตอนที่ 2: การประกอบร่างของ GorillaBot

คำแนะนำในการประกอบทั้งหมดแสดงอยู่ในวิดีโอการประกอบด้านบน:

1. วาง CIRCULAR PIN L1 ลงในรูของตัวยึดเซอร์โวด้านหน้า BASE FRONT ด้านหน้าซ้าย
2. ป้อนสายเคเบิลของเซอร์โว MG90S ตัวใดตัวหนึ่งผ่านช่องเสียบในที่ยึดเซอร์โวด้านหน้า BASE FRONT ด้านหน้าซ้าย
3. เสียบเซอร์โว MG90S เข้าที่
4. ยึดเซอร์โว MG90S ให้เข้าที่ด้วยสกรู 2 ตัว (อย่าขันแน่นเกินไปเพราะอาจทำให้ฐานเสียหายได้)
5. ทำซ้ำขั้นตอนเดียวกันสำหรับตัวยึดเซอร์โว BASE FRONT หลังซ้าย ด้านหน้าขวา และด้านหลังขวา
6. ทำซ้ำขั้นตอนเดียวกันสำหรับตัวยึดเซอร์โว BASE BACK ด้านหน้าซ้าย, หลังซ้าย, ด้านหน้าขวาและด้านหลังขวา
7. ยึดที่ใส่แบตเตอรี่เข้ากับ BASE ELECTRONICS ด้วยสกรู 2 ตัวในแนวทแยงหรือ 4 ตัว
8. ยึด Wireless Servo Control Board กับ BASE ELECTRONICS ด้วยสกรู 2 ตัวในแนวทแยงหรือ 4 สกรู
9. คลิปตัวรับส่งสัญญาณ Arduino nano และ NRF24L01 เข้ากับ Wireless Servo Control Board
10. เลื่อน BASE FRONT ไปยัง BASE ELECTRONICS ผ่านพอร์ต USB 2 ช่องที่หันเข้าหาด้านหลัง
11. ปลอดภัยด้วย 2 SQUARE CLIPS
12. เลื่อน BASE BACK ไปยัง BASE ELECTRONICS ผ่านพอร์ต USB 2 ช่องที่หันเข้าหาด้านหลัง
13. ปลอดภัยด้วย 2 SQUARE CLIPS
14. ยึด Magnetometer เข้ากับ BASE FRONT ด้วยสกรู 2 ตัว
15. คลิปเซ็นเซอร์อัลตราโซนิกเข้ากับ BASE FRONT
16. นำสายเซอร์โวเข้าหาบอร์ดควบคุมเซอร์โวไร้สายตามที่แสดง

ขั้นตอนที่ 3: เสียบปลั๊กอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์

การเชื่อมต่อทั้งหมดแสดงอยู่ในภาพด้านบน:

1. เสียบสายเคเบิลดูปองท์ขนาด 20 ซม. 4 เส้นเข้ากับบอร์ดควบคุมเซอร์โวไร้สาย หมุดอัลตราโซนิก
2. เสียบปลายอีกด้านของสายเคเบิล 4 เส้นเข้ากับเซ็นเซอร์อัลตราโซนิก (ตรวจสอบให้แน่ใจว่ามาถูกทางแล้ว)
3. เสียบสายดูปองท์ 4 10 ซม. เข้ากับบอร์ดควบคุมเซอร์โวไร้สาย หมุดแม่เหล็ก
4. เสียบปลายอีกด้านของสายเคเบิลทั้ง 4 เส้นเข้ากับเครื่องวัดสนามแม่เหล็ก (ตรวจสอบให้แน่ใจว่ามาถูกทางแล้ว)
5. เสียบเซอร์โวทั้งหมดเข้ากับพินเฉพาะในบอร์ดควบคุมเซอร์โวไร้สาย
6. ขันสกรูสาย VIN และ GND ของแบตเตอรี่เข้ากับบอร์ดควบคุมเซอร์โวไร้สายเพื่อประกันขั้วที่ถูกต้อง

ขั้นตอนที่ 4: การประกอบขาของ GorillaBot

ขั้นตอนการประกอบทั้งหมดแสดงอยู่ในวิดีโอการประกอบด้านบน:

1. เลื่อน 1 ฟุตเหนือ 1 CIRCULAR PIN L4
2. เลื่อนปลายด้านหนาของ 1 CALF EXT เหนือ CIRCULAR PIN L4 โดยให้ด้านที่ยื่นออกมาหันออกจากเท้า
3. เลื่อน 2 CALF INT เหนือ CIRCULAR PIN L4
4. เลื่อนปลายด้านหนาของ 1 CALF EXT เหนือ CIRCULAR PIN L4 โดยให้ด้านที่ยื่นออกมาหันไปทางเท้า
5. เลื่อน 1 ฟุตเหนือ CIRCULAR PIN L4
6. ปลอดภัยด้วย 3 CIRCULAR CLIPS
7. เลื่อน 1 CIRCULAR PIN L3 ถึง 1 ของ CALF EXT. ที่ประกอบแล้ว
8. เลื่อน 1 THIGH SERVO เหนือ CIRCULAR PIN L3 โดยให้ด้านที่ยื่นออกมาหันไปทาง CALF EXT
9. เลื่อน 1 ต้นขาเหนือ CIRCULAR PIN L3
10. เลื่อน CIRCULAR PIN L3 ผ่าน CALF EXT. ที่ประกอบเข้าด้วยกัน
11. ปลอดภัยด้วย 3 CIRCULAR CLIPS
12. เลื่อน 1 THIGH SERVO เหนือ 1 CIRCULAR PIN L2 โดยให้ด้านที่ยื่นออกมาหันไปทางหัวของ CIRCULAR PIN L2
13. เลื่อน CIRCULAR PIN L2 ผ่าน CALF INTS. ที่ประกอบเข้าด้วยกันทั้งสองอัน
14. เลื่อน 1 THGH ผ่าน CIRCULAR PIN L2
15. ปลอดภัยด้วย 3 CIRCULAR CLIPS
16. ทำซ้ำขั้นตอนทั้งหมดสำหรับ 3 ขาที่เหลือ โดยคำนึงถึงว่าเมื่อประกอบขาเข้ากับหุ่นยนต์ หัวหมุดจะหันออกด้านนอก และ CALF EXTS อยู่ด้านหน้า CALF INTS ดังนั้นการประกอบจะเหมือนกันทั้งด้านหน้าและด้านหลัง แต่สมมาตรจากซ้ายไปขวา.

ขั้นตอนที่ 5: การติดตั้ง Arduino

GorillaBot ใช้การเขียนโปรแกรม C++ เพื่อให้ทำงานได้ ในการอัปโหลดโปรแกรมไปยัง GorillaBot เราจะใช้ Arduino IDE ร่วมกับไลบรารีอื่นๆ สองสามตัวที่จำเป็นต้องติดตั้งใน Arduino IDE

ติดตั้ง Arduino IDE บนคอมพิวเตอร์ของคุณ: Arduino IDE (ลิงค์ที่นี่)

ในการติดตั้งไลบรารี่ใน Arduino IDE คุณต้องทำสิ่งต่อไปนี้กับไลบรารีทั้งหมดในลิงก์ด้านล่าง

1. คลิกที่ลิงค์ด้านล่าง (ซึ่งจะนำคุณไปยังหน้าห้องสมุด GitHub)
2. คลิกปุ่มสีเขียวที่เขียนว่า Code
3. คลิกดาวน์โหลด ZIP (การดาวน์โหลดควรเริ่มในเว็บเบราว์เซอร์ของคุณ)
4. เปิดโฟลเดอร์ไลบรารีที่ดาวน์โหลดมา
5. เปิดเครื่องรูดโฟลเดอร์ห้องสมุดที่ดาวน์โหลด
6. คัดลอกโฟลเดอร์ไลบรารีที่คลายซิป
7. วางโฟลเดอร์ไลบรารีที่คลายซิปลงในโฟลเดอร์ไลบรารี Arduino (C:\Documents\Arduino\libraries)

ห้องสมุด:

• ห้องสมุด Varspeedservo (ลิงค์ที่นี่)
• ไลบรารี QMC5883L (ลิงค์ที่นี่)
• ห้องสมุด RF24 (ลิงค์ที่นี่)

และเราก็มีพร้อมแล้ว เพื่อให้แน่ใจว่าคุณได้ตั้งค่า Arduino IDE อย่างถูกต้องแล้ว ให้ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้

1. ดาวน์โหลดรหัส Arduino ที่ต้องการด้านล่าง (GorillaBot Controller & Autonomous.ino)
2. เปิดใน Arduino IDE
3. เลือกเครื่องมือ:
4. เลือกบอร์ด:
5. เลือก Arduino Nano
6. เลือกเครื่องมือ:
7. เลือกโปรเซสเซอร์:
8. เลือก ATmega328p หรือ ATmega328p (บูตโหลดเดอร์เก่า) ขึ้นอยู่กับว่าคุณซื้อ Arduino nano ตัวใด
9. คลิกปุ่มยืนยัน (ปุ่มติ๊ก) ที่มุมซ้ายบนของ Arduino IDE

หากทุกอย่างเป็นไปด้วยดี คุณควรได้รับข้อความที่ด้านล่างว่าเสร็จสิ้นการรวบรวม

ขั้นตอนที่ 6: การอัปโหลดรหัส

ตอนนี้ได้เวลาอัปโหลดโค้ดไปยังสมองของ GorillaBot แล้ว Arduino Nano

1. เสียบ Arduino Nano เข้ากับคอมพิวเตอร์ผ่านสาย USB
2. คลิกปุ่มอัปโหลด (ปุ่มลูกศรขวา)

หากทุกอย่างเป็นไปด้วยดี คุณควรได้รับข้อความที่ด้านล่างว่าเสร็จสิ้นการอัปโหลด

ขั้นตอนที่ 7: การปรับเทียบเซอร์โว

เพื่อที่จะประกอบขาได้อย่างถูกต้อง เราต้องนำเซอร์โวกลับไปที่ตำแหน่งเริ่มต้น

1. ใส่แบตเตอรี่ Li-ion 2 ก้อนลงในที่ใส่แบตเตอรี่
2. เปิดหุ่นยนต์และรอ 5 วินาทีเพื่อให้เซอร์โวไปถึงตำแหน่งเริ่มต้น
3. ปิดหุ่นยนต์

ขั้นตอนที่ 8: ประกอบขาเข้ากับร่างกาย

การเชื่อมต่อขาเข้ากับเซอร์โวนั้นค่อนข้างตรงไปตรงมา เพียงจำไว้ว่าต้องวาง CALF EXT ไว้ด้านหน้า CALF INT ระหว่างที่หัวพินการประกอบหันออกด้านนอก

1. เลื่อนต้นขาด้าน CALF EXT ของขาข้างหนึ่งเหนือ CIRCULAR PIN L1 ที่ตัวยึดเซอร์โวด้านหน้าซ้ายด้านหน้า
2. ปลอดภัยด้วย 1 CIRCULAR CLIP
3. เลื่อน THIGH SERVO ของด้าน CALF EXT ของขาเดียวกันเหนือหัวเซอร์โวที่ตัวยึดเซอร์โวด้านหน้าซ้ายด้านหน้า (ตรวจสอบให้แน่ใจว่า THIGH SERVO อยู่ที่มุม 90 องศากับตัวเครื่อง)
4. ยึด THIGH SERVO ให้เข้าที่ที่มุม 90 องศากับตัวเครื่องด้วยฮอร์นเซอร์โวแบบแขนเดียวและสกรูเซอร์โวขนาดเล็ก
5. ทำซ้ำขั้นตอนเดียวกันสำหรับตัวยึดเซอร์โวด้านหน้า ด้านหลังซ้าย กับ THIGH และ THIGH SERVO ที่เหลือของขานั้น
6. ทำซ้ำขั้นตอนก่อนหน้าทั้งหมดสำหรับ 3 ขาที่เหลือ

ขั้นตอนที่ 9: พร้อมแข่ง!!

เพียงเท่านี้คุณก็พร้อมลุยแล้ว!!!

โหมดแมนนวล:

• เปิดหุ่นยนต์และตัวควบคุม และตรวจสอบว่าหุ่นยนต์เดินอย่างถูกต้องโดยใช้ทิศทางขึ้นลงซ้ายและขวาของจอยสติ๊ก
• กดปุ่มลงแล้วหุ่นยนต์ควรเต้นเล็กน้อย

หากทุกอย่างทำงานได้ดี เซอร์โวได้รับการปรับเทียบอย่างดี และตอนนี้คุณสามารถลองใช้โหมดอัตโนมัติได้

โหมดอิสระ

โหมด Autonomous Sprint ใช้ Magnetometer เพื่อให้หุ่นยนต์วิ่งไปในทิศทางคงที่ 2.5 เมตร คุณสามารถตั้งโปรแกรมตำแหน่งที่ต้องการและมุมการแก้ไขที่ต้องการได้โดยใช้ตัวควบคุม

1. เปิดหุ่นยนต์และตัวควบคุม
2. เคลื่อนหุ่นยนต์ไปทุกทิศทางเพื่อปรับเทียบเครื่องวัดค่าความเข้มข้นของสนามแม่เหล็กเป็นเวลา 5 วินาที
3. วางหุ่นยนต์บนพื้นในตำแหน่งที่คุณต้องการให้เขาเข้าไป
4. กดปุ่มขึ้นเพื่อจดจำหัวเรื่องนั้น
5. หมุนหุ่นยนต์ 30-45 องศาไปทางซ้ายของทิศทางที่ต้องการ
6. กดปุ่มซ้ายเพื่อจดจำตำแหน่งนั้น
7. หมุนหุ่นยนต์ 30-45 องศาไปทางขวาของทิศทางที่ต้องการ
8. กดปุ่มขวาเพื่อจดจำตำแหน่งนั้น
9. วางหุ่นยนต์กลับเข้าไปในทิศทางที่ต้องการ
10. กดปุ่มจอยสติ๊กเพื่อสตาร์ทหุ่นยนต์

หุ่นยนต์จะวิ่งไปในทิศทางคงที่ 2.5 เมตร จากนั้นหยุดนั่งและเต้นระบำแห่งชัยชนะ

หุ่นยนต์ของฉันทำ 2.5 เมตรใน 7.5 วินาที

ซึ่งทำให้ฉันมีเวลาตามทฤษฎี 10 เมตรใน 30 วินาที ซึ่งหวังว่าจะเพียงพอที่จะทำให้ฉันมีช่วงเวลาที่ดีที่ Toulouse Robot Race

ขอให้โชคดีและสำหรับบรรดาผู้ที่ตัดสินใจสร้างหุ่นยนต์ตัวนี้ ฉันชอบที่จะได้ยินความคิดเห็นของคุณและการปรับปรุงที่เป็นไปได้ที่คุณคิดว่าสามารถทำได้!!!

รองชนะเลิศการประกวดหุ่นยนต์