หุ่นยนต์ Raspberry Pi Zero ที่พิมพ์ 3 มิติ: 12 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:07

คุณเคยต้องการที่จะสร้างหุ่นยนต์แต่ไม่มีวัสดุทั้งหมดที่จะสร้างโดยไม่ต้องลงเอยด้วยแชสซีที่เทอะทะเกินความจำเป็นหรือไม่? เครื่องพิมพ์ 3 มิติอยู่ที่นี่เพื่อช่วยวันนี้! พวกเขาไม่เพียงแต่สามารถสร้างชิ้นส่วนที่เข้ากันได้กับฮาร์ดแวร์แทบทุกชนิดเท่านั้น แต่ยังทำได้อย่างมีประสิทธิภาพด้วยการใช้พื้นที่อย่างมีประสิทธิภาพ ที่นี่ฉันจะแสดงวิธีสร้างหุ่นยนต์ขั้นพื้นฐานที่มีชิ้นส่วนที่พิมพ์ 3 มิติ Raspberry Pi Zero และ Pi Camera ฉันขอแนะนำให้คุณแก้ไขสิ่งที่ฉันได้ทำเพื่อให้เหมาะกับความต้องการในทางปฏิบัติหรือความบันเทิงของคุณ ในการควบคุมหุ่นยนต์และดูฟีดของกล้อง ฉันได้สร้างแอป IOS (แอป PiBotRemote) ที่คุณสามารถใช้งานและแก้ไขได้ตามต้องการ อย่างไรก็ตาม พลังที่แท้จริงในโครงการเช่นนี้มาจากความหลากหลายในความเป็นไปได้ทั้งในด้านฮาร์ดแวร์และซอฟต์แวร์ ดังนั้นฉันขอแนะนำให้คุณมีความคิดสร้างสรรค์และเพิ่มสิ่งที่ฉันได้ทำขึ้นอยู่กับสิ่งที่คุณรู้วิธีการทำ ตัวอย่างเช่น ฉันคิดว่ามันคงจะดีถ้าทำให้หุ่นยนต์ตัวนี้ใช้แมชชีนวิชันเพื่อจดจำสภาพแวดล้อมและนำทางแบบเดียวกับรถยนต์ที่ขับด้วยตนเอง

ขั้นตอนที่ 1: ข้อกำหนด

• วัสดุ

  • จำเป็น (ประมาณ $75)

    • ราสเบอร์รี่ Pi Zero W ($ 10)
    • การ์ดไมโคร SD ($8.25)
    • ส่วนหัว 40 พิน ($ 3.25)
    • สายจัมเปอร์ ($6.86)
    • แบตเตอรี่ USB ($5.00)
    • 900 RPM Micro Gearmotor x 2 (ชิ้นละ 12.95 เหรียญ)
    • ตัวขับมอเตอร์ ($ 4.95)
    • ล้อ ($ 6.95)
    • ตลับลูกปืนเม็ดกลมเหล็ก 14 มม. ($0.62)
    • สกรู น็อต และข้อต่อ (ดูด้านล่าง)

  • ไม่บังคับ (ประมาณ 45 เหรียญ)

    • ไฟ LED
    • กล้อง Raspberry Pi ($ 29.95)
    • อะแดปเตอร์กล้อง Pi Zero ($ 5.95)
    • เซอร์โวมอเตอร์ ($8.95)

  • เครื่องมือ

    • เครื่องพิมพ์ 3 มิติ & เส้นใย
    • คอมพิวเตอร์ (ฉันจะใช้ Mac และคุณจะต้องใช้หากต้องการใช้แอป PiBot Remote)
    • iPhone/iPad/iPod Touch (หากคุณจะใช้แอพ)
    • เจาะ
    • ไขควงหัวเปลี่ยนได้

ข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับอะไหล่

• Pi Zero: หากคุณต้องการใช้ Pi Zero สำหรับโปรเจ็กต์นี้เท่านั้น คุณจะไม่ต้องปวดหัวตลอดเวลา มิฉะนั้น หากคุณต้องการเชื่อมต่อเอาต์พุต HDMI หรืออุปกรณ์ต่อพ่วง USB คุณจะต้องซื้ออะแดปเตอร์เพิ่มเติม ในกรณีนี้ น่าจะเป็นตัวเลือกที่คุ้มค่าที่สุดในการซื้อชุด Pi Zero แบบนี้ (24 เหรียญ) ที่ฉันซื้อจาก Amazon แม้ว่าฉันจะยังต้องซื้อการ์ด micro SD แต่ชุดนี้มาพร้อมกับ Pi Zero ทั้งอะแดปเตอร์ที่จำเป็น และส่วนหัวต่างๆ มากมาย ทั้งหมดนี้สามารถใช้ประโยชน์ได้
• การ์ด Micro SD: คุณสามารถใช้การ์ด Micro SD ใดก็ได้ตราบใดที่มีพื้นที่เก็บข้อมูลอย่างน้อย 8GB
• สายจัมเปอร์: ฉันชอบจัมเปอร์แบบนี้เพราะมันมาเป็นกลุ่มที่เชื่อมต่อกัน ซึ่งช่วยให้ฉันสามารถแยกส่วน 9 สายออก และเชื่อมต่อ Pi และไดรเวอร์มอเตอร์ได้อย่างเรียบร้อย
• แบตเตอรี่ USB: แบตเตอรี่ที่ฉันซื้อจาก Sparkfun ได้ถูกยกเลิกไปแล้ว จึงต้องไปหาที่อื่น อันที่ฉันเชื่อมโยงดูคล้ายกับของฉัน แต่ฉันยังไม่ได้ซื้อ และคุณอาจต้องแก้ไขไฟล์การพิมพ์เพื่อให้พอดีกับแบตเตอรี่ของคุณ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้หาแบตเตอรี่ที่มีสายไมโคร USB ที่ต่ออยู่ เนื่องจากจะทำให้คุณสามารถเสียบเข้ากับ pi ได้โดยตรงโดยไม่ต้องใช้สายเกิน
• ตัวขับมอเตอร์: ฉันอยากจะแนะนำให้ใช้นักประดาน้ำที่ฉันเชื่อมโยงด้วยเพราะมันค่อนข้างถูก และงานพิมพ์ได้รับการออกแบบมาเพื่อให้พอดีกับบอร์ดนั้นพอดี นอกจากนี้ บอร์ดอื่นๆ อาจทำงานแตกต่างออกไป และคุณอาจได้ผลลัพธ์ที่แตกต่างกัน
• ลูกเหล็ก 14 มม.: ฉันใช้ลูกบอลนี้เพียงเพราะฉันบังเอิญมีลูกบอลอยู่รอบ ๆ คุณสามารถใช้ขนาดอื่นได้ แต่คุณอาจต้องเปลี่ยนขนาดซ็อกเก็ต ลูกบอลจะทำหน้าที่เป็นวงล้อที่ 3 สำหรับหุ่นยนต์ของเรา นี่เป็นหนึ่งในการออกแบบหุ่นยนต์ของฉันที่มีปัญหามากที่สุดในขณะนี้และสามารถใช้การปรับปรุงได้มากที่สุด แม้ว่าจะทำงานได้ดีบนพื้นผิวที่เรียบและแข็ง แต่ก็มีปัญหากับพรมและพื้นผิวที่ขรุขระกว่า อย่าลังเลที่จะเปลี่ยนส่วนนี้ของการออกแบบของคุณ
• สกรู น็อต ข้อต่อ: คุณอาจจำเป็นต้องทำงานเล็กน้อยเพื่อหาสกรูที่เหมาะกับคุณ ฉันเพิ่งพบสกรูยึด Pi รวมทั้งสกรูที่ยึดกล้อง Pi ไว้ด้วยกันในชุดสกรูของพ่อ สำหรับตัวยึดมอเตอร์และซ็อกเก็ต ฉันใช้สกรู ($ 2.95) เหล่านี้ และน็อต ($1.50) ซึ่งมีจำหน่ายที่ Sparkfun ทั้งคู่ หมุดเกลียวและสกรู 8 ตัว (โดยบังเอิญฉันใส่แค่ 4 ตัวในภาพ) ที่ยึดหุ่นยนต์ไว้ด้วยกัน ฉันหยิบมาจากชุดอุปกรณ์ VEX ที่ไม่ได้ใช้ของโรงเรียน
• ไฟ LED: ฉันแน่ใจว่าคุณรู้แล้วว่าคุณสามารถหาไฟ LED ได้ที่ไหน เลือกสีที่คุณต้องการแสดงถึงฟังก์ชัน: กำลัง การเชื่อมต่อ เส้นทางการเล่นซ้ำของหุ่นยนต์ และคำแนะนำในการรับหุ่นยนต์
• กล้องและเซอร์โว: ขึ้นอยู่กับสิ่งที่คุณต้องการทำกับหุ่นยนต์ของคุณ คุณอาจเลือกที่จะไม่รวมกล้องและเซอร์โวเนื่องจากไม่จำเป็นสำหรับการเคลื่อนไหวขั้นพื้นฐาน และเพิ่ม 45 ดอลลาร์ให้กับต้นทุนของหุ่นยนต์

ขั้นตอนที่ 2: Pi Zero Setup

ไปที่ลิงค์นี้เพื่อตั้งค่าการติดตั้งหัวขาดบน Raspberry Pi Zero W. ของคุณ

• อย่าลืมว่า Pi Zero ไม่สามารถเชื่อมต่อกับเครือข่าย Wi-Fi 5GHz ได้
• อย่าลืมทำตามคำแนะนำสำหรับ Raspbian Stretch หรือใหม่กว่า

เมื่อคุณเชื่อมต่อผ่าน SSH กับ pi เรียบร้อยแล้ว ให้เรียกใช้

sudo raspi-config

และเปลี่ยนการกำหนดค่าต่อไปนี้:

• เปลี่ยนรหัสผ่านของคุณ. มันอันตรายมากที่จะปล่อยให้รหัสผ่านเริ่มต้นของราสเบอร์รี่ อย่าลืมจำรหัสผ่านนี้
• ในตัวเลือกเครือข่าย เปลี่ยนชื่อโฮสต์จาก raspberrypi เป็นชื่อที่สั้นกว่า เช่น pizero หรือ pibot ฉันจะใช้ pibot สำหรับบทช่วยสอนที่เหลือนี้ อย่าลืมจำสิ่งที่คุณใส่ที่นี่
• ในตัวเลือกการบูต -> เดสก์ท็อป / CLI เลือก Console Autologin
• ไปที่ตัวเลือกการเชื่อมต่อและเปิดใช้งาน Camera

เลือกเสร็จสิ้นและรีบูตอุปกรณ์

ขั้นตอนที่ 3: ตั้งค่าเครือข่ายเฉพาะกิจ

ด้วยการตั้งค่าเครือข่าย AdHoc เราจะสามารถเชื่อมต่ออุปกรณ์ควบคุมของเรากับหุ่นยนต์ได้โดยตรงโดยไม่ต้องใช้ตัวกลาง ซึ่งจะช่วยให้สตรีมวิดีโอได้เร็วขึ้นและเวลาในการควบคุมที่ลดลง อย่างไรก็ตาม ขั้นตอนนี้ไม่จำเป็นเนื่องจากทุกอย่างจะยังคงทำงานผ่านเครือข่าย wifi ปกติได้

ขั้นแรก คุณจะต้องดาวน์โหลดและเปิดเครื่องรูดไฟล์ที่จำเป็นทั้งหมดจาก GitHub ในเทอร์มินัล นำทางไปยังโฟลเดอร์ที่ดาวน์โหลด และส่งโฟลเดอร์ PiBotRemoteFiles ไปยัง pi ด้วยคำสั่ง:

scp -r PiBotRemoteFiles/ [email protected]:Desktop/

สิ่งนี้จะส่งไฟล์ที่จำเป็นทั้งหมดไปยังหุ่นยนต์ที่จะควบคุมและตั้งค่าเครือข่าย AdHoc ตรวจสอบให้แน่ใจว่าไฟล์อยู่ในโฟลเดอร์ชื่อ "PiBotRemoteFiles" ที่อยู่บนเดสก์ท็อป มิฉะนั้นหลายสิ่งหลายอย่างจะล้มเหลวในการทำงานลงที่ถนน หากคุณจะใช้แอป PiBot Remote คุณสามารถสลับระหว่าง Wi-Fi ปกติและเครือข่าย AdHoc ได้ในการตั้งค่าแอป มิฉะนั้น คุณสามารถเปลี่ยนด้วยตนเองผ่าน SSH ด้วยคำสั่งใดคำสั่งหนึ่งต่อไปนี้:

sudo bash adhoc.sh

sudo bash wifi.sh

แน่นอน ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณได้ไปที่โฟลเดอร์ PiBotRemoteFiles ก่อนที่คุณจะเรียกใช้คำสั่งก่อนหน้านี้ การเปลี่ยนแปลงใดๆ ระหว่าง AdHoc และ Wi-Fi จะมีผลหลังจากการรีสตาร์ทครั้งถัดไปเท่านั้น หากมีการตั้งค่า AdHoc คุณควรเห็นเครือข่าย PiBot ปรากฏขึ้นเมื่อ Pi Zero บู๊ต

ขั้นตอนที่ 4: เพิ่ม LED เพาเวอร์

แม้ว่าไม่จำเป็นอย่างยิ่ง แต่การมีไฟจ่ายไฟก็มีประโยชน์ เพื่อเปิดใช้งานสิ่งนี้ SSH ลงใน Pi Zero และเรียกใช้คำสั่ง:

sudo nano /etc/bash.bashrc

และเพิ่มบรรทัดต่อไปนี้ต่อท้ายไฟล์:

หลาม /home/pi/Desktop/PiBotRemoteFiles/startup.py

เราจะเปลี่ยนพิน GPIO ที่เกี่ยวข้องกับไฟ LED ในภายหลัง

ขั้นตอนที่ 5: RPi Cam Web Interface Setup

เพื่อเข้าถึงสตรีมวิดีโอของกล้อง Raspberry Pi เราจะใช้ RPi-Cam-Web-Interface ข้อมูลเกี่ยวกับโมดูลนี้สามารถพบได้ที่นี่ และรหัสของพวกเขาอยู่บน GitHub ในการติดตั้งโมดูลเราต้องอัปเดต Pi ของเราก่อน อาจใช้เวลาประมาณ 10 นาที

sudo apt-get update

sudo apt-get dist-upgrade

เราต้องติดตั้ง git:

sudo apt-get ติดตั้ง git

และในที่สุดเราก็สามารถติดตั้งโมดูลได้:

โคลน git

RPi_Cam_Web_Interface/install.sh

หลังจากติดตั้งโมดูลแล้ว หน้าต่างการกำหนดค่าจะปรากฏขึ้น หากคุณต้องการเพิ่มชื่อผู้ใช้และรหัสผ่าน อย่าลืมใช้ชื่อผู้ใช้และรหัสผ่านเดียวกันกับบัญชี pi ของคุณ มิฉะนั้น แอป PiBot Remote จะไม่สามารถรับสตรีมของกล้องได้

ตอนนี้ หากคุณไปที่เบราว์เซอร์บนอุปกรณ์ในเครือข่ายเดียวกันกับ Pi และหากกล้องเชื่อมต่อกับ pi คุณสามารถรับสตรีมได้โดยไปที่ https://pibot.local/html/# อินเทอร์เฟซ RPi ช่วยให้ควบคุมกล้องได้ง่าย และเมื่อแตะหรือคลิกที่วิดีโอ กล้องจะกลายเป็นโหมดเต็มหน้าจอ เราจะใช้สิ่งนี้ในภายหลังกับแอประยะไกล PiBot

ตอนนี้เราตั้งค่า Pi Zero เสร็จแล้วเพื่อความสนุก!

ขั้นตอนที่ 6: พิมพ์ทุกอย่างออกมา

แม้ว่าฉันจะใช้เครื่องพิมพ์ Dremel 3D กับเส้นใย PLA แต่อย่าลังเลที่จะใช้เครื่องพิมพ์และวัสดุของคุณเอง ไฟล์ STL ทั้งหมดอยู่ในโฟลเดอร์ที่คุณดาวน์โหลดจาก GitHub ฉันสามารถพิมพ์ทุกอย่างออกเป็นสี่ชุด: แผ่นบน แผ่นล่าง ตัวยึดและซ็อกเก็ตทั้งหมด และวงแหวน ใช้ความคิดสร้างสรรค์ในการเลือกสีของคุณและใช้ประโยชน์จากความสามารถของเครื่องพิมพ์ 3 มิติอย่างเต็มที่ เครื่องพิมพ์ของฉันไม่มีการอัดรีดแบบคู่หรือคุณสมบัติพิเศษใดๆ แต่ถ้าสามารถเข้าถึงเครื่องพิมพ์ดังกล่าวได้ ฉันขอแนะนำให้พิมพ์การตกแต่งที่ด้านบนของเพลทด้านบนด้วยสีที่ตัดกัน คุณอาจจะต้องตะไบและเจาะเพื่อให้บางส่วนพอดี

อย่าลังเลที่จะทาสีเพลทด้านบนเพื่อให้มองเห็นสัญลักษณ์ LED และของประดับตกแต่ง

คุณอาจสังเกตเห็นจุดยึดสองตัวที่ปลายแผ่นด้านล่างซึ่งคล้ายกับระบบยึดของ GoPro คุณสามารถใช้สิ่งเหล่านี้เพื่อติดสิ่งที่คุณต้องการกับด้านหน้าหรือด้านหลังของหุ่นยนต์ ในไฟล์ Blender คุณจะพบเมาท์มาร์กเกอร์แบบลบแบบแห้งที่ฉันใช้ รวมถึงออบเจกต์เทมเพลตที่คุณสามารถปรับเปลี่ยนเพื่อเก็บออบเจ็กต์ของคุณ

นอกจากนี้ อย่าลังเลที่จะกำหนดทิศทางใดไปข้างหน้า ฉันได้แลกเปลี่ยนอย่างน้อยสามครั้งจนถึงตอนนี้

ขั้นตอนที่ 7: ประสานบนส่วนหัว

แม้ว่าฉันจะเลือกบัดกรีที่ส่วนหัวของ PiZero แต่คุณสามารถบัดกรีสายไฟเข้ากับ pi ได้โดยตรง หากคุณเลือกที่จะบัดกรีส่วนหัวเหมือนฉัน ฉันขอแนะนำให้ใช้อันที่มีมุมฉากเหมือนของฉัน ซ่อนสายไฟได้มากขึ้นและทำให้ทุกอย่างดูเรียบร้อยยิ่งขึ้น

ถึงเวลาประสานไดรเวอร์มอเตอร์แล้ว แผ่นด้านล่างได้รับการออกแบบมาโดยเฉพาะสำหรับไดรเวอร์มอเตอร์ Sparkfun นี้และช่วยให้มีพื้นที่สำหรับส่วนหัวของพินที่จะยื่นออกมาด้านล่าง ซึ่งช่วยให้เปลี่ยนหมุดมอเตอร์ได้ง่าย เพื่อให้คุณสามารถสลับซ้ายและขวา และเดินหน้าและถอยหลังได้ แม้ว่าตอนนี้ฉันจะรวมขั้นตอนต่อไปนี้แล้ว แต่ฉันขอแนะนำให้รอสองสามขั้นตอนอย่างจริงจังจนกว่าคุณจะรู้ว่าสายไฟของคุณต้องยาวแค่ไหน ตัดส่วน 9 สายของจัมเปอร์พินที่เข้ากันได้กับหมุดส่วนหัวที่คุณเพิ่งบัดกรีลงใน pi ประสานลวดแต่ละเส้นอย่างระมัดระวังเพื่อให้กลุ่มสามารถนอนราบรวมกันและพันรอบแบตเตอรี่ได้ วัดความยาวของเส้นลวดไว้ล่วงหน้า เพื่อไม่ให้จบลงที่น้อยเกินไปหรือมากเกินไป

ในที่สุดก็ถึงเวลาบัดกรี LED ติดไว้ในตำแหน่งตามลำดับบนแผ่นด้านบน และพับหมุดกราวด์ทั้งหมดที่อยู่ด้านบนของกันและกัน บัดกรีสายไฟหนึ่งเส้นกับพื้นและหนึ่งเส้นต่อ LED แต่ละเส้น จากซ้ายไปขวา หน้าที่ของ LED คือ: กำลังหุ่นยนต์ การเชื่อมต่อแอพกับหุ่นยนต์ หุ่นยนต์กำลังเล่นเส้นทางที่บันทึกไว้ และหุ่นยนต์กำลังรับคำแนะนำ

ยังประสานสายไฟกับมอเตอร์แต่ละตัวเพื่อให้สามารถเสียบเข้ากับส่วนหัวที่มาจากตัวขับมอเตอร์ได้

ขั้นตอนที่ 8: ขันสกรูมอเตอร์และซ็อกเก็ต

ขั้นแรก ใส่มอเตอร์แต่ละตัวเข้ากับแท่นยึดมอเตอร์ จากนั้นใส่สกรูแต่ละตัวเข้าไปทีละส่วน จนกระทั่งปลายถึงพื้นผิวของฐานยึดหรือซ็อกเก็ต จากนั้นสำหรับสกรูแต่ละตัว ให้ยึดน็อตที่อีกด้านหนึ่งของเพลตไว้ในขณะที่คุณขันสกรูแต่ละตัวให้แน่น อย่าลืมวางตลับลูกปืนไว้ระหว่างซ็อกเก็ตทั้งสองในขณะที่คุณขันสกรูตัวที่สอง วางตัวขับมอเตอร์ในตำแหน่งและเสียบมอเตอร์เข้า ไม่สำคัญว่ามอเตอร์ตัวใดจะเสียบเข้ากับเอาต์พุตแต่ละอัน เนื่องจากคุณสามารถเปลี่ยนได้อย่างง่ายดายเมื่อหุ่นยนต์เริ่มทำงาน

ขั้นตอนที่ 9: เตรียมกล้องและเซอร์โวให้พร้อม

เสียบริบบอนอะแดปเตอร์ Pi Zero เข้ากับกล้องแล้วขันเคสกล้องเข้าด้วยกัน วางเซอร์โวในตำแหน่ง คุณอาจเจาะรูสกรูสำหรับเซอร์โว แต่ก็เพียงพอแล้ว ติดกล้องเข้ากับเซอร์โวในแบบที่คุณคิดว่าดีที่สุด ปัจจุบันฉันมีรูสองรูในเมาท์ โดยมีลวดเย็บกระดาษผ่านฮอร์นเซอร์โวและเคสกล้อง อย่างไรก็ตาม มันทำให้พื้นที่รกมาก ดังนั้นคุณอาจต้องการใช้ซุปเปอร์กลู หันกล้องไปในทิศทางที่คุณต้องการ แล้วขันสกรูแตรเซอร์โวให้เข้าที่ ติดริบบิ้นกล้องผ่านรอยผ่าข้างราสเบอร์รี่ แล้วเสียบเข้ากับพาย สุดท้าย พับริบบิ้นให้แบนราบกับแบตเตอรี่

ขั้นตอนที่ 10: นำทุกอย่างมารวมกัน

ในที่สุดก็ถึงเวลาที่ทุกอย่างจะกลายเป็นชิ้นเดียว เสียบสายไฟจาก LED, ไดรเวอร์มอเตอร์ และเซอร์โวเข้ากับ Pi ในลักษณะที่คุณใช้พินที่ถูกต้องเท่านั้น แต่ให้วางไว้ใกล้กับทางออก จากนั้นวางสายไฟผ่านช่องเสียบแล้วขัน pi ให้เข้าที่ สิ่งนี้ถูกออกแบบมาให้รัดแน่นเพื่อให้สิ่งต่าง ๆ เรียบร้อย ดังนั้นอย่ายอมแพ้เมื่อดูเหมือนว่าจะไม่มีที่ว่างเพียงพอสำหรับหมุดจัมเปอร์ขนาดใหญ่เหล่านั้น

ขันสกรูเข้ากับแผ่นด้านล่างเพื่อให้แต่ละอันปลอดภัย ใส่แบตเตอรี่และตรวจดูให้แน่ใจว่าสายไฟสามารถใส่เข้าไปในช่องเสียบและเสียบเข้ากับพอร์ตจ่ายไฟของ Pi Zero ได้ พันสายไฟของตัวขับมอเตอร์ไว้รอบ ๆ และประกอบวงแหวนรอบ ๆ ทุกสิ่ง เมื่อคุณบีบสายไฟทั้งหมดลงในช่องว่างระหว่างแบตเตอรี่กับแผ่นด้านบนแล้ว ให้สันเล็กๆ ที่แผ่นด้านล่างเข้าไปในวงแหวน และจุดสูงสองจุดบนวงแหวนเข้าไปในแผ่นด้านบน ตอนนี้คุณสามารถขันสกรูเพลทด้านบนให้แน่น และคุณได้สร้างหุ่นยนต์ของคุณแล้ว!

ขั้นตอนที่ 11: เปิด Xcode Project

ขั้นตอนต่อไปนี้จะมีผลเฉพาะเมื่อคุณใช้แอป PiBot Remote ซึ่งต้องใช้ Mac และอุปกรณ์ IOS

เนื่องจากฉันมีราคาถูกและไม่ได้ชำระเงินให้กับบัญชี Apple Developer ฉันจึงสามารถแชร์โปรเจ็กต์ Xcode ได้เท่านั้น แชร์ไม่ได้กับแอปเอง จากนั้นคุณสามารถเปิดโปรเจ็กต์ได้ด้วยตนเอง เปลี่ยนการเซ็นชื่อ และเปิดใช้บนอุปกรณ์ของคุณเอง

หากคุณยังไม่มี Xcode ให้ดาวน์โหลดจาก App Store บน Mac ของคุณ เมื่อโหลด Xcode แล้ว ให้เลือก "เปิดโปรเจ็กต์อื่น" ที่มุมล่างขวา แล้วไปที่โฟลเดอร์ "PiBot Remote" ในการดาวน์โหลด GitHub

เมื่อโปรเจ็กต์เปิดขึ้น ให้คลิกที่ไฟล์รูทในมุมมองด้านซ้ายสุดที่เรียกว่า "PiBot Remote"

เปลี่ยน "Bundle Identifier" เป็นสิ่งที่ไม่เหมือนใคร คุณสามารถแทนที่ชื่อของฉันด้วยชื่อของคุณหรือเพิ่มบางอย่างต่อท้าย

เปลี่ยนทีมเป็นบัญชีส่วนตัวของคุณเอง หากคุณยังไม่มี ให้เลือก "เพิ่มบัญชี"

กด command-B เพื่อสร้างและหวังว่าทุกอย่างจะทำงานได้อย่างถูกต้อง เมื่อคุณสร้างโครงการสำเร็จแล้ว ให้เสียบอุปกรณ์ของคุณเข้ากับคอมพิวเตอร์ คลิกปุ่มทางด้านขวาของปุ่มเล่นและหยุดที่มุมบนซ้ายมือ แล้วเลือกอุปกรณ์ของคุณ

กด command-R และแอปควรเปิดบนอุปกรณ์ของคุณ อุปกรณ์ของคุณอาจต้องยืนยันตัวตนก่อนจึงจะทำงานและจะต้องเชื่อมต่ออินเทอร์เน็ตในเวลานี้เท่านั้น

ขั้นตอนที่ 12: การปรับครั้งสุดท้าย

คุณสามารถปรับหมายเลขพินสำหรับทุกอย่างได้ ยกเว้นไฟ LED แสดงการทำงานในแอพ PiBot Remote ในการเปลี่ยนพินสำหรับไฟ LED แสดงสถานะ SSH เป็น PI และเรียกใช้คำสั่ง:

/home/pi/Desktop/PiBotRemoteFiles/startup.py

เปลี่ยน 36 อินสแตนซ์ทั้งสองเป็นพิน GPIO ใดก็ตามที่คุณใช้ จากนั้นกด control-X, y, enter

แอปและเซิร์ฟเวอร์มักเกิดข้อผิดพลาด ใช้คอนโซลในโหมดดีบักเพื่อดูว่าเกิดอะไรขึ้น หากมีข้อสงสัย ให้ลองรีสตาร์ท Pi และ/หรือรีสตาร์ทแอป บางครั้งหลังจากรหัสล้มเหลว แอปจะไม่สามารถเชื่อมต่อใหม่ได้เนื่องจากมีการใช้งานที่อยู่นี้แล้ว ในกรณีนี้ เพียงแค่เปลี่ยนพอร์ตและแอปควรเชื่อมต่อ

นอกจากนี้ เมื่อขับหุ่นยนต์ด้วยคันเร่งบนอุปกรณ์ของคุณ คุณต้องใช้ท่าทางที่ไม่สะดวกในการปรับเทียบ หยุด/เริ่ม ปรับกล้อง และแสดง/ซ่อนแถบแท็บ

• ปรับเทียบ: แตะด้วยสองนิ้วค้างไว้เป็นเวลา.5 วินาที (หากอุปกรณ์ของคุณรองรับ คุณจะสัมผัสได้ถึงการตอบสนองแบบสัมผัสเมื่ออุปกรณ์ได้ปรับเทียบแล้ว
• การปรับกล้อง: ท่าทางที่ยุ่งยากที่สุด ทำสิ่งที่อธิบายไว้ก่อนหน้านี้เพื่อปรับเทียบ จากนั้นลากนิ้วขึ้นเพื่อเลื่อนกล้องขึ้น และลากลงเพื่อเลื่อนกล้องลง การปรับจะทำเมื่อคุณยกนิ้วขึ้น
• Stop/Start Toggle: เมื่อคุณไปที่มุมมองมาตรความเร่ง หุ่นยนต์จะถูกตั้งค่าให้ละเว้นคำสั่งการเคลื่อนไหวในขั้นต้น หากต้องการสลับการตั้งค่านี้ ให้แตะสองครั้งด้วยสองนิ้ว
• แสดง/ซ่อนแถบแท็บ: หากต้องการเปิดใช้งานการดูแบบเต็มหน้าจอขณะขับขี่ด้วยมาตรวัดความเร่ง แถบแท็บจะซ่อนโดยอัตโนมัติหลังจากผ่านไปสองสามวินาที หากต้องการแสดงอีกครั้ง ให้เลื่อนขึ้น หากต้องการซ่อน ให้เลื่อนลง

หากคุณรู้สึกหงุดหงิดกับปัญหาและความไม่สะดวกที่เกี่ยวข้องกับแอปของฉัน โปรดจำไว้ว่าฉันไม่มีการศึกษาอย่างเป็นทางการในการเขียนโปรแกรมใดๆ ดังนั้นผมยินดีรับคำแนะนำและข้อเสนอแนะ อย่าลังเลที่จะแยกไฟล์ GitHub ของฉัน

หากฉันทำการปรับเปลี่ยน GitHub ให้นำไปใช้กับหุ่นยนต์โดยดาวน์โหลดไฟล์และส่งผ่าน SCP แบบเรียกซ้ำไปยัง Pi ในตำแหน่งที่เหมาะสม หากคุณโคลนโปรเจ็กต์ Xcode ให้ดึงการเปลี่ยนแปลง มิฉะนั้น คุณสามารถดาวน์โหลดโครงการและทำตามขั้นตอนที่ 11 เพื่อเปิดแอปบนอุปกรณ์ของคุณ

หากคุณทำอะไรที่น่าสนใจในบทช่วยสอนนี้ โปรดแจ้งให้เราทราบในความคิดเห็น ฉันสนใจที่จะดูว่าสามารถใช้เป็นเทมเพลตสำหรับโครงการที่น่าสนใจทุกประเภทได้อย่างไร