Hex Robo V1 (พร้อม Cannon): 9 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:03

แรงบันดาลใจจากหุ่นยนต์ตัวก่อนของฉัน คราวนี้ฉันสร้าง Hex Robo for War Game

ติดตั้งปืนใหญ่ (ต่อไปใน V2) หรืออาจควบคุมโดยใช้จอยสติ๊ก (ถัดไปใน V3) ฉันคิดว่ามันจะสนุกที่จะเล่นกับเพื่อน

ยิงกันโดยใช้ลูกบอลพลาสติกปืนใหญ่ขนาดเล็กและทำสิ่งท้าทายเพื่อชัยชนะ…

ในหุ่นยนต์ตัวก่อนของฉัน บางส่วนพิมพ์ได้ยากและประกอบยาก… ดังนั้นฉันจึงสร้างหุ่นยนต์นี้ขึ้นมาซึ่งง่ายต่อการพิมพ์ ประกอบง่ายและมีชิ้นส่วนน้อยลง

การใช้เซอร์โว 18 ตัวหรือ 18DOF โดยมี 3 ข้อต่อต่อขามีความยืดหยุ่นเพียงพอสำหรับหุ่นยนต์เฮกซาบอทมากกว่าหุ่นยนต์เฮกซาบอท 12DOF

ฉันหวังว่าคุณจะสามารถสนุกกับการสร้างสิ่งนี้…

ขั้นตอนที่ 1: วัสดุ: สิ่งที่คุณต้องเตรียม

นี่คือส่วนประกอบทั้งหมดที่คุณต้องซื้อ:

1. ตัวควบคุมเซอร์โว 32 CH (x1)
2. Wemos D1 มินิ (x1)
3. เกียร์โลหะ Servo MG90S (x18)
4. 5v Ubec 6A ขั้นต่ำ (1x)
5. มินิ DC-DC สเต็ปดาวน์คอนเวอร์เตอร์ (x1)
6. สายจัมเปอร์ดูปองท์ตัวเมีย - ตัวเมีย (ประมาณ x10)
7. แบตเตอรี่ 3S (x1)
8. สกรูขนาดเล็กสำหรับตัวและเซอร์โวฮอร์น

ขั้นตอนที่ 2: 3D พิมพ์ Robo ของคุณ

คุณสามารถดาวน์โหลดไฟล์ Hex Robo 3D ของฉันได้จาก thingiverse

ปกติฉันจะพิมพ์โดยใช้ PLA หรือ ABS

สิ่งที่คุณต้องพิมพ์คือ:

• กระดูกแข้ง 3 คู่
• Coxa. 3 คู่
• 3 ความเจ็บปวดของกระดูกโคนขา
• 1 ตัวหลัก
• 1 ฝาครอบด้านบน
• 1 ฝาครอบด้านล่าง

ขั้นตอนที่ 3: ประกอบ Robo ของคุณ

เพียงทำตามวิดีโอด้านบน

หลังจากเสร็จสิ้น เราสามารถเพิ่มการเคลื่อนไหวให้กับโค้ด Arduino ได้มากขึ้น ฉันใช้ตัวควบคุมเซอร์โว RRobot เพื่อทำการเคลื่อนไหว และหลังจากที่เรามีคำสั่งซีเรียลสำหรับเซอร์โวแล้ว เราก็สามารถใส่มันลงในโค้ดด้วยการปรับโค้ดบางอย่างได้

ดาวน์โหลดได้ที่นี่

หรือที่นี่ @4shared สำหรับ windows & linux เท่านั้น

PS สำคัญมาก:

RX และ TX ทั้งหมดจากและไปยัง Wemos และไดรเวอร์เซอร์โวต้องเชื่อมต่ออย่างแน่นหนา เนื่องจากรูทีนการวนซ้ำจะตรวจสอบ "การตอบสนองตกลง" จากไดรเวอร์เซอร์โว 32 ตัวเสมอ หากไม่พบไดรเวอร์เซอร์โวและไม่มีการตอบสนอง "ตกลง" โปรแกรมจะวนซ้ำใน "void the wait_serial_return_ok()" ข้อผิดพลาดนี้จะทำให้เกิด: - ไม่สามารถเชื่อมต่อกับ AP - หน้าเว็บว่างเปล่า - หน้าโหลดไม่เสร็จ

ขั้นตอนที่ 4: เชื่อมต่อ Dot

นี่เป็นแผนผังอิเล็กทรอนิกส์ทั้งหมด โดยพื้นฐานแล้วเซอร์โวทั้งหมดควบคุมโดยตัวควบคุมเซอร์โว 32CH เนื่องจากมีไมโครคอนโทรลเลอร์อยู่แล้ว เช่นเดียวกับ Arduino มันคือความเป็นอิสระและสามารถควบคุมได้โดยใช้คำสั่งซีเรียลจากคอนโทรลเลอร์ PS2, PC หรืออุปกรณ์อื่นๆ

การทำแผนที่การเดินสาย:

1. ไฟออก 5v (+) จาก UBEC
2. กราวด์จาก UBEC และ Mini Stepdown
3. ไฟออก 5v (+) จากมินิสเต็ปดาวน์
4. ถึง Wemos D1 mini G pin
5. ถึง Wemos D1 mini 5v pin
6. ไปยังหมุด RX ของ Wemos D1 mini
7. ถึง Wemos D1 mini TX pin
8. (จับคู่สีพินกับสีของสายเซอร์โว) ไปที่ขาหน้าขวา (พิน 1 ถึง coxa, พิน 2 ถึงโคนขา, พิน 3 เซอร์โว tibia)
9. (จับคู่สีพินกับสีของสายเซอร์โว) ไปที่ขาหน้าซ้าย (พิน 5 ถึง coxa, พิน 6 ถึงโคนขา, พิน 7 เซอร์โว tibia)
10. (จับคู่สีพินกับสีของสายเซอร์โว) ไปที่ขากลางด้านซ้าย (พิน 13 ถึง coxa, พิน 14 ถึงโคนขา, พิน 15 tibia servo)
11. (จับคู่สีพินกับสีของสายเซอร์โว) กับขากลางขวา (พิน 17 ถึง coxa, พิน 18 ถึงโคนขา, พิน 19 tibia servo)
12. (จับคู่สีพินกับสีของสายเซอร์โว) ไปที่ขาหลังซ้าย (พิน 25 ถึง coxa, พิน 26 ถึงโคนขา, พิน 27 tibia servo)
13. (จับคู่สีพินกับสีของสายเซอร์โว) ไปที่ขาหลังขวา (พิน 29 ถึง coxa, พิน 30 ถึงโคนขา, พิน 31 tibia servo)

ขั้นตอนที่ 5: ท่าเริ่มต้น

สำคัญ…!!

1. เมื่อคุณเปิดไดรเวอร์เซอร์โว เซอร์โวทั้งหมดจะย้ายไปยังตำแหน่งเริ่มต้น/ตำแหน่งเริ่มต้น/ท่าทาง
2. ติดเซอร์โวฮอร์นให้ใกล้ที่สุดเท่าที่เป็นไปได้เช่นรูปด้านบนหรือวิดีโอด้านบน
3. ติดตั้งเซอร์โวฮอร์นและปรับท่าโคคา กระดูกหน้าแข้ง และโคนขา เช่นเดียวกับภาพด้านบน
4. ปิดแล้วเปิดใหม่อีกครั้งเพื่อให้แน่ใจว่าขาทั้งหมดอยู่ในตำแหน่งที่ถูกต้อง
5. ไม่ต้องกังวลหากมุมต่างกันเล็กน้อย
6. คุณยังสามารถตัดมันบนรหัส Arduino

ขั้นตอนที่ 6: NodeMCU AP

แฟลช NodeMCU. ของคุณ

ดาวน์โหลดรหัสที่นี่

WeMos D1 mini เป็นบอร์ด wifi ขั้นต่ำ ESP8266 โดยใช้ wemos D1 mini เป็น WIFI AP เราสามารถส่งคำสั่งซีเรียลไปยังตัวควบคุมเซอร์โว 32 CH และความเป็นอิสระกลายเป็นเว็บเซิร์ฟเวอร์ AP สำหรับควบคุมหุ่นยนต์ ทั้งหมดที่เราต้องการเพียงแค่แฟลชบอร์ด nodeMCU ด้วยการแนบโค้ดและเราสามารถเชื่อมต่อสมาร์ทโฟนกับ nodeMCU AP และใช้เว็บเบราว์เซอร์เปิด https://192.168.4.1 และเราจะเห็นคำสั่งทั้งหมด

การแมปพิน ModeMCU:

1. ไปยังตัวควบคุมเซอร์โว 32 CH RX pin
2. ไปยังตัวควบคุมเซอร์โว 32 CH TX pin
3. จากตัวควบคุมเซอร์โว 32 CH G pin
4. จากตัวควบคุมเซอร์โว 32 CH 5v pin

ขั้นตอนที่ 7: ตรวจสอบวิดีโอสาธิต Hex Robo นี้…

ในไม่ช้าฉันจะโพสต์การควบคุมระยะไกล NRF…

รอ…แต่จนกว่าจะถึงตอนนั้น ขอให้สนุกกับมัน…

PS: ฉันเพิ่งอัปเดตโมดูลปืนใหญ่ร้อง…

ขั้นตอนที่ 8: ใช่… ตอนนี้มีโมดูลปืนใหญ่อยู่แล้ว…

ดาวน์โหลดโมเดล cannon 3D ได้จาก:

ขั้นตอนที่ 9: Cannon Cabeling Schema

รายการชิ้นส่วนอิเล็กทรอนิกส์:

มอเตอร์คู่ 716 แปรง 60000rpm (ปกติสำหรับ jjrc h67 e011 mini drone)

• โมดูลมอสเฟตกำลัง
• Mini-360 โมดูลจ่ายไฟขนาดเล็กสุด DC DC Step-Down Power Module สำหรับ Arduino
• MG90S เซอร์โวเกียร์โลหะ

สิ่งที่ต้องรู้:

• ตั้งค่าโพเทนซิโอแรงดัน DC เป็น DC ไม่ให้ช้าและไม่สั่นให้มากที่สุดเท่าที่จะทำได้ (หากล้อสั่นเสมอ โปรดปรับสมดุลล้อของคุณใหม่)
• เซอร์โวเซอร์โวเชื่อมต่อกับ PIN 6 ของ Arduino / nodeMCU และ MS90S ส่วนหัวของเซอร์โวทริกเกอร์ปืนใหญ่เชื่อมต่อกับ PIN 24 ของตัวควบคุมเซอร์โว 32ch
• หากคุณต้องการเพิ่ม LED สำหรับไฟแสดงสถานะ คุณสามารถเชื่อมต่อกับ PIN 5 (สำหรับขาบวก LED) ของ arduino/nodemcu โดยใช้ตัวต้านทาน 5v LED + บนขาบวก (สามารถเป็นค่าใดก็ได้ระหว่าง 100 โอห์มและประมาณ 10K โอห์ม) และ ขาเชิงลบ ถึง GND

รางวัลที่สองใน Make it Move