การทำรถที่จอดรถขนานอัตโนมัติโดยใช้ Arduino: 10 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:04

ในการจอดรถอัตโนมัติ เราจำเป็นต้องสร้างอัลกอริธึมและเซ็นเซอร์ตำแหน่งตามสมมติฐานบางประการ สมมติฐานของเราจะเป็นดังนี้ ในสถานการณ์สมมติด้านซ้ายของถนนจะประกอบด้วยกำแพงและพื้นที่สวนสาธารณะ ดังที่คุณเห็นในวิดีโอ มีเซ็นเซอร์ทั้งหมด 4 ตัว โดยอยู่ที่ด้านซ้ายของรถ 2 ตัว และด้านหลังและด้านหน้าอีก 1 ตัว

ขั้นตอนที่ 1:

ขั้นตอนที่ 2:

ขั้นตอนที่ 3:

ขั้นตอนที่ 4: อัลกอริทึมของระบบ:

เซ็นเซอร์สองตัวที่ด้านซ้ายของรถเข้าใจว่าผนังมีขนาดเล็กกว่าค่าที่วัดได้ 15 ซม. และก้าวไปข้างหน้า โดยจะบันทึกสิ่งนี้ไว้ในหน่วยความจำ เซ็นเซอร์สองตัวที่ขอบวัดอย่างต่อเนื่อง และเมื่อค่าเหล่านี้เหมือนกับค่าผลลัพธ์ คุณต้องตัดสินใจว่าจะจอดรถอย่างไร

อัลกอริทึมการเลือกวิธีอุทยาน

• กรณีที่ 1: ถ้าค่าที่วัดได้มากกว่าตัวรถและน้อยกว่าความยาวของรถ ระบบจอดรถแบบขนานจะทำงาน
• กรณีที่ 2: ถ้าค่าที่วัดได้มากกว่าความยาวของรถ หุ่นยนต์จะจอดในแนวตั้ง

ขั้นตอนที่ 5: อัลกอริธึมการจอดรถแบบขนาน:

ในกรณีนี้ รถข้ามบริเวณที่จอดรถและรถหยุดเมื่อเซ็นเซอร์สองตัวที่ด้านข้างเห็นผนังอีกครั้ง เขากลับมาเล็กน้อยแล้วเลี้ยวขวา 45 องศา ขณะถอยหลัง เซ็นเซอร์ด้านหลังจะเข้าไปในพื้นที่จอดรถโดยการวัดและเริ่มเลี้ยวซ้าย ในระหว่างการเคลื่อนที่ด้านซ้าย เซ็นเซอร์ที่ขอบจะวัดอย่างต่อเนื่อง และเซ็นเซอร์ทั้งสองจะเลี้ยวซ้ายต่อไปจนกว่าค่าที่วัดได้จะเท่ากัน หยุดเมื่อคุณเท่าเทียมกัน เซ็นเซอร์ด้านหน้าวัดและเคลื่อนไปข้างหน้าจนเล็ก 10 ซม. และหยุดเมื่อเล็ก 10 ซม. ที่จอดรถหมดแล้ว

ขั้นตอนที่ 6: อัลกอริทึมการจอดรถในแนวตั้ง

หากเซ็นเซอร์ที่ขอบวัดค่าเกินความยาวของรถมากเกินไป รถจะหยุดและเลี้ยวไปทางซ้าย 90 องศา พวกเขาเริ่มเคลื่อนตัวไปที่ลานจอดรถ ในขณะนี้ เซ็นเซอร์ด้านหน้าจะวัดอย่างต่อเนื่องและรถจะหยุดหากค่าที่วัดได้น้อยกว่า 10 ซม. การดำเนินงานอุทยานฯ เสร็จสิ้น

ขั้นตอนที่ 7: วัสดุ:

• Arduino Mega
• อดาฟรุต มอเตอร์ ชิลด์
• 4 Dc Motor Robot Kit
• 4 ชิ้น HC-SR04 Ultrasonic Sensor
• LM 393 เซ็นเซอร์ความเร็วอินฟราเรด
• แบตเตอรี่ Lipo (7.4V 850 mAh ก็พอ)
• สายจัมเปอร์

ซื้อ:

ขั้นตอนที่ 8: ส่วนเครื่องกล:

เซ็นเซอร์อินฟราเรดในระบบวัดความเร็วของมอเตอร์ นี่คือการวัดจำนวนรอบของล้อเมื่อจอดรถและให้แน่ใจว่าจอดรถไม่มีข้อผิดพลาด หากคุณไม่มีแผ่นเข้ารหัสในชุดหุ่นยนต์ของคุณ คุณสามารถติดตั้งเพิ่มเติมได้ ประเด็นที่ควรทราบคือจำนวนรูบนดิสก์ตัวเข้ารหัส จำนวนรูตัวเข้ารหัสในโครงการนี้คือ 20 dir หากคุณมีหมายเลขอื่น คุณต้องปรับการเลี้ยวของรถอีกครั้ง

วางตำแหน่งเซ็นเซอร์ความเร็ว LM393 ตามที่แสดงด้านบน ตรวจสอบให้แน่ใจว่ารูดิสก์ตัวเข้ารหัสอยู่ที่ความเร็ว

ขั้นตอนที่ 9: แผนภาพวงจร:

พินการเชื่อมต่อของอัลตราโซนิกเซนเซอร์

เซนเซอร์ด้านหน้า => Trig Pin: D34, Echo Pin: D35

เซนเซอร์หน้าซ้าย => Trig Pin: D36, Echo Pin: D37

เซนเซอร์ด้านหลังซ้าย => Trig Pin: D38, Echo Pin: D39

เซนเซอร์ด้านหลัง => Trig Pin: D40, Echo Pin: D41

Motor Shield Dc Motor Pin Connections มอเตอร์ด้านหน้าด้านซ้าย => M4

มอเตอร์หน้าขวา => M3

มอเตอร์ด้านหลังซ้าย => M1

เครื่องยนต์ด้านหลังขวา => M2

LM393 การเชื่อมต่อพินเซ็นเซอร์ความเร็ว VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

ขั้นตอนที่ 10: ส่วนซอฟต์แวร์

คุณสามารถค้นหาไลบรารีเซ็นเซอร์และรหัส Arduino ได้ที่นี่ >> ที่จอดรถอัตโนมัติ