BUGS หุ่นยนต์เพื่อการศึกษา: 11 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-13 06:58

ในปีที่ผ่านมา ฉันใช้เวลาว่างทั้งหมดไปกับการออกแบบและเรียนรู้เกี่ยวกับวิทยาการหุ่นยนต์ที่พิมพ์ได้ 3 มิติแบบโอเพนซอร์ส ดังนั้นเมื่อฉันเห็น Instructables ได้จัดการประกวด Robotics ฉันก็ไม่มีทางเข้าร่วมได้

ฉันต้องการให้การออกแบบหุ่นยนต์ตัวนี้มีการศึกษามากที่สุด เมื่อครูจากทั่วโลกมีทักษะการออกแบบและการเขียนโปรแกรมเพียงเล็กน้อย และผู้ที่สามารถเข้าถึงเครื่องพิมพ์ 3 มิติ สามารถสร้างและใช้ฟังก์ชันต่างๆ มากมายใน Classroom ของหุ่นยนต์ได้อย่างง่ายดาย

ก่อนหน้านี้ฉันเคยออกแบบและโพสต์หุ่นยนต์ BORIS the Biped (ลิงก์ที่นี่) ที่ฉันออกแบบเพื่อจุดประสงค์ด้านการศึกษาด้วย และฉันได้ตัดสินใจใช้อุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์แบบเดียวกันใน BORIS เช่นเดียวกับใน BUGS ดังนั้นใครก็ตามที่ตัดสินใจสร้าง BUGS ค่าใช้จ่ายเพิ่มเติมเพียงเล็กน้อยก็สามารถสร้าง BORIS. ได้

ฉันมีโครงการนี้อยู่ในใจมานานแล้ว และในที่สุดก็ถึงเวลาที่จะแบ่งปัน

ฉันใช้เวลาประมาณ 3 สัปดาห์ในการออกแบบ สร้างต้นแบบ และจัดทำเอกสารเพื่อให้โครงการนี้สำเร็จ

ฉันหวังว่าคุณจะสนุกและพบว่าคำแนะนำนี้มีประโยชน์

BUGS มีค่าใช้จ่ายเท่าไร:

BUGS โดยรวมจะเสียค่าใช้จ่ายประมาณ 90 เหรียญเพื่อสร้างแบตเตอรี่และอุปกรณ์ชาร์จ

คุณสมบัติของ BUGS คืออะไร:

• อย่างแรกเลย ฉันต้องการให้ BUGS โดดเด่น ซึ่งแตกต่างจาก BUGS หุ่นยนต์เพื่อการศึกษาแบบล้อเลื่อนอื่นๆ มากมาย BUGS ที่เดิน 8 ขาโดยใช้ข้อต่อของ Klann ซึ่งมีข้อได้เปรียบในการลดเซอร์โวที่จำเป็นต่อเซอร์โวหนึ่งตัวต่อด้าน และด้วยเหตุนี้จึงช่วยลดต้นทุนได้
• BUGS ติดตั้งกรงเล็บแบบขยับได้ซึ่งเป็นขนาดที่เหมาะสำหรับการจับลูกกอล์ฟหรือเทเบิลเทนนิส
• ในการผลักดันความสามารถด้านการศึกษาของ BUGS ให้ถึงขีดจำกัด ฉันได้ตัดสินใจเพิ่มเซ็นเซอร์พิเศษจำนวนมากให้เขา เพื่อที่เขาจะได้เติมเต็มงานด้าน Robotics ที่คุณขอจากคุณลักษณะเหล่านี้:

- ติดตามบรรทัด

- หัวเข็มทิศดิจิตอล

- การหลีกเลี่ยงอุปสรรค

- Buzzer

- การควบคุมด้วยตนเองด้วยคอนโทรลเลอร์ Arduino ที่พิมพ์ 3 มิติ (ลิงค์ที่นี่)

BUGS ตั้งโปรแกรมล่วงหน้าไว้ทำอะไร:

BUGS ถูกตั้งโปรแกรมโดยใช้ Arduino มีรหัส Arduino ที่ตั้งโปรแกรมไว้ล่วงหน้า 3 รายการซึ่งสามารถอัปโหลดไปยังสมองของเขาได้:

- โหมดติดตามบรรทัดอัตโนมัติที่ BUGS สามารถรับลูกบอลตามเส้นและวางลูกบอลที่ท้ายบรรทัด

- เข็มทิศดิจิตอลแบบอัตโนมัติและโหมดการหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวาง โดยที่ BUGS สามารถยึดกับทิศทางที่แน่นอนและหลบสิ่งกีดขวางที่อยู่ข้างหน้าเขาโดยที่ยังคงทิศทางเดิม

- โหมดแมนนวลที่สามารถควบคุม BUGS ได้ด้วยตนเองและดำเนินการ 2 โหมดอิสระด้านบนเพียงกดปุ่ม

เสบียง

สำหรับคำแนะนำนี้คุณจะต้อง:

เครื่องมือ:

ไขควงปากแฉกขนาดเล็ก

อุปกรณ์สำหรับหุ่นยนต์:

3x เซอร์โวแท้ Tower Pro MG90S อะนาล็อก 180 องศา (ลิงค์ที่นี่)

คุณสามารถซื้อราคาถูกจากประเทศจีนได้หลายอย่าง แต่เซอร์โวไม่ใช่หนึ่งในนั้น! หลังจากทดสอบที่แตกต่างกันหลายประเภท โดยเฉพาะเซอร์โว towerpro ปลอมราคาถูก ฉันพบว่าของปลอมราคาถูกนั้นไม่น่าเชื่อถือและมักจะพังหลังจากใช้หนึ่งวัน ดังนั้นฉันจึงตัดสินใจว่าเซอร์โว towerpro ของแท้จะดีที่สุด!

1x Sunfounder Wireless Servo บอร์ดควบคุม (ลิงค์ที่นี่)

คุณไม่สามารถหาบอร์ดสร้างต้นแบบที่ดีกว่าบอร์ดนี้สำหรับการควบคุมเซอร์โวแบบไร้สายได้ บอร์ดนี้มีหัวกระสุนในตัวแปลงพลังงาน 5V 3A และพินและพินอินพุตเซอร์โว 12 ตัวสำหรับโมดูลตัวรับส่งสัญญาณ nrf24L01 ไร้สายและ Arduino NANO ทั้งหมดอยู่ในแพ็คเกจที่กะทัดรัด ไม่ต้องกังวลกับสายเคเบิลที่ยุ่งเหยิงอีกต่อไป!

• 1x Arduino NANO (ลิงค์ที่นี่)
• 1x NRF24L01 Transceiver Module (ลิงค์ที่นี่) (คุณไม่จำเป็นต้องใช้สิ่งนี้หากคุณไม่ได้ใช้คอนโทรลเลอร์)
• 1x แมกโนมิเตอร์ (เข็มทิศดิจิตอล) QMC5883L GY-273 (ลิงค์ที่นี่)
• 1x Ultrasonic sensor HC-SR04 (ลิงค์ที่นี่)
• โมดูลเซนเซอร์หลีกเลี่ยงอุปสรรคอินฟราเรด IR 2x (ลิงค์ที่นี่)
• 1x Passive Buzzer (ลิงค์ที่นี่)
• แบตเตอรี่ลิเธียมไอออนขนาด 2x18650 3.7V (ลิงค์ที่นี่)
• 1x18650 ที่ใส่แบตเตอรี่ (ลิงค์ที่นี่) (แบตเตอรี่เหล่านี้ให้เวลาทำงานประมาณ 30 นาทีที่ดีกว่าแบตเตอรี่จะให้เวลาทำงานประมาณ 2 ชั่วโมง)
• 1x LI ion แบตเตอรี่ เครื่องชาร์จ (ลิงค์ที่นี่)
• 1x สายจัมเปอร์ 120 ชิ้นยาว 10 ซม. (ลิงค์ที่นี่)
• 1x สกรู 2 มม. x 8 มม. แพ็คละ 100 (ลิงค์ที่นี่)

อุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ทั้งหมดสามารถพบได้ใน Amazon หากคุณไม่สามารถรอการจัดส่งได้ แต่จะมีราคาแพงกว่าเล็กน้อย

ผู้ควบคุม:

ในการควบคุมหุ่นยนต์นี้ด้วยตนเอง คุณจะต้องใช้ตัวควบคุม Arduino ที่พิมพ์แบบ 3 มิติ (ลิงก์ที่นี่) หุ่นยนต์ยังสามารถทำงานแบบอัตโนมัติได้อย่างหมดจด ดังนั้นจึงไม่จำเป็นต้องมีตัวควบคุม

พลาสติก:

ชิ้นส่วนสามารถพิมพ์ใน PLA หรือ PETG หรือ ABS !! โปรดทราบว่าแกนม้วนละ 500 กรัมมากเกินพอที่จะพิมพ์หุ่นยนต์ได้ 1 ตัว !!

เครื่องพิมพ์ 3 มิติ:

ขั้นต่ำในการสร้างแพลตฟอร์ม: L150mm x W150mm x H100mm

เครื่องพิมพ์ 3d ใด ๆ จะทำ

โดยส่วนตัวฉันพิมพ์ชิ้นส่วนบน Creality Ender 3 ซึ่งเป็นเครื่องพิมพ์ 3 มิติต้นทุนต่ำที่ราคาต่ำกว่า 200 ดอลลาร์ งานพิมพ์ออกมาอย่างสมบูรณ์แบบ

ขั้นตอนที่ 1: การพิมพ์ชิ้นส่วน 3 มิติ

ตอนนี้ก็ถึงเวลาสำหรับการพิมพ์…ใช่แล้ว

ฉันออกแบบชิ้นส่วนทั้งหมดของ BUGS อย่างพิถีพิถันให้พิมพ์ 3 มิติโดยไม่ต้องใช้วัสดุรองรับหรือแพขณะพิมพ์

ทุกส่วนสามารถดาวน์โหลดได้ที่ Pinshape (ลิงค์ที่นี่)

ชิ้นส่วนทั้งหมดได้รับการทดสอบพิมพ์บน Creality Ender 3

วัสดุ: PETG

ความสูงของชั้น: 0.3mm

เติม: 15%

เส้นผ่าศูนย์กลางหัวฉีด: 0.4mm

รายการชิ้นส่วนสำหรับ BUGS มีดังนี้:

• 1x ตัวหลัก
• 1x ท๊อป บอดี้
• 2x ลำตัวด้านข้าง
• 1x ARM
• 1x FOREARM
• 1x แฮนด์
• 2x ARM PINS
• 1x เข็มหมุด
• 2x COGS
• 4x ลิงค์เอจ COG
• 4x SQUARE PIN LINKAGE
• 4x ไดรฟ์เชื่อมโยง
• 8x เชื่อมโยงภายนอก
• 8x ลิงค์เอจ เลก
• 8x LINKAGE TOP ขนาดเล็ก
• 8x เชื่อมโยงด้านล่างขนาดเล็ก
• 8x CIRCULR PIN L1
• 4x วงกลม PIN L2
• 16x CIRCULAR PIN L3
• 8x วงกลม PIN L4
• 4x วงกลม PIN L5
• คลิปวงกลมขนาดใหญ่ 4 เท่า
• คลิปวงกลม 36x
• คลิปสี่เหลี่ยม 12x

แต่ละส่วนสามารถพิมพ์เป็นกลุ่มหรือเป็นรายบุคคลก็ได้

สำหรับการพิมพ์แบบกลุ่ม ให้ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้:

• เริ่มต้นด้วยการพิมพ์ GROUP ARM FOREARM.stl ชิ้นส่วนเหล่านี้เป็นส่วนที่ยากที่สุดในการพิมพ์และอาจต้องใช้ปีกนกเพื่อหลีกเลี่ยงการบิดงอ
• ดำเนินการพิมพ์ส่วนที่เหลือ หากต้องการพิมพ์ชิ้นส่วนทั้งหมด สิ่งที่คุณต้องทำคือพิมพ์ไฟล์ GROUP.stl ทุกไฟล์ และคุณจะได้ชุดของชิ้นส่วนครบถ้วน อย่าลืมพิมพ์ไฟล์ GROUP LEG LINKAGES AND PINS.stl 4 ครั้ง

และเรามีเวลาพิมพ์ประมาณครึ่งวันต่อมา คุณควรมีชิ้นส่วนพลาสติกของ BUGS ทั้งหมด

ขั้นตอนที่ 1 เสร็จสมบูรณ์!!!

ขั้นตอนที่ 2: การติดตั้ง Arduino

BUGS ใช้การเขียนโปรแกรม C++ เพื่อให้ทำงานได้ ในการอัปโหลดโปรแกรมไปยัง BUGS เราจะใช้ Arduino IDE ร่วมกับไลบรารีอื่นๆ อีกสองสามตัวที่จำเป็นต้องติดตั้งใน Arduino IDE

ติดตั้ง Arduino IDE บนคอมพิวเตอร์ของคุณ

Arduino IDE (ลิงค์ที่นี่)

ในการติดตั้งไลบรารี่ใน Arduino IDE คุณต้องทำสิ่งต่อไปนี้กับไลบรารีทั้งหมดในลิงก์ด้านล่าง

1. คลิกที่ลิงค์ด้านล่าง (ซึ่งจะนำคุณไปยังหน้าห้องสมุด GitHub)
2. คลิกโคลนหรือดาวน์โหลด
3. คลิกดาวน์โหลด ZIP (การดาวน์โหลดควรเริ่มในเว็บเบราว์เซอร์ของคุณ)
4. เปิดโฟลเดอร์ไลบรารีที่ดาวน์โหลดมา
5. เปิดเครื่องรูดโฟลเดอร์ห้องสมุดที่ดาวน์โหลด
6. คัดลอกโฟลเดอร์ไลบรารีที่คลายซิป
7. วางโฟลเดอร์ไลบรารีที่คลายซิปลงในโฟลเดอร์ไลบรารี Arduino (C:\Documents\Arduino\libraries)

ห้องสมุด:

• ห้องสมุด Varspeedservo (ลิงค์ที่นี่)
• ไลบรารี QMC5883L (ลิงค์ที่นี่)
• ห้องสมุด RF24 (ลิงค์ที่นี่)

และเราก็มีพร้อมแล้ว เพื่อให้แน่ใจว่าคุณได้ตั้งค่า Arduino IDE อย่างถูกต้องแล้ว ให้ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้

1. ดาวน์โหลดรหัส Arduino ที่ต้องการด้านล่าง (Robot Controller & Autonomous.ino หรือ Robot Autonomous Compass.ino หรือ Robot Autonomous Line follower.ino) (ด้วยเหตุผลบางอย่างฉันไม่สามารถอัปโหลดรหัสไปยัง Instructables โปรด PM มาที่ seb.coddington@ gmail.com สำหรับรหัสจนกว่าฉันจะแก้ไขปัญหา)
2. เปิดใน Arduino IDE
3. เลือกเครื่องมือ:
4. เลือกบอร์ด:
5. เลือก Arduino Nano
6. เลือกเครื่องมือ:
7. เลือกโปรเซสเซอร์:
8. เลือก ATmega328p (บูตโหลดเดอร์เก่า)
9. คลิกปุ่มยืนยัน (ปุ่มติ๊ก) ที่มุมซ้ายบนของ Arduino IDE

หากทุกอย่างเป็นไปด้วยดี คุณควรได้รับข้อความที่ด้านล่างว่าเสร็จสิ้นการรวบรวม

และนั่นคือตอนนี้คุณได้เสร็จสิ้นขั้นตอนที่ 2 !!!

ขั้นตอนที่ 3: การเขียนโปรแกรม BUGS

ตอนนี้ได้เวลาอัปโหลดโค้ดไปยังสมองของ BUGS แล้ว Arduino Nano

1. เสียบ Arduino Nano เข้ากับคอมพิวเตอร์ผ่านสาย USB
2. คลิกปุ่มอัปโหลด (ปุ่มลูกศรขวา)

หากทุกอย่างเป็นไปด้วยดี คุณควรได้รับข้อความที่ด้านล่างว่าเสร็จสิ้นการอัปโหลด

และนั่นคือสำหรับขั้นตอนที่ 3

ขั้นตอนที่ 4: การประกอบขาของ BUGS

ขั้นตอนต่อไปนี้ทั้งหมดแสดงอยู่ในวิดีโอประกอบด้านบน

การประกอบฟันเฟืองตัวถังด้านซ้าย

ชิ้นส่วนอิเล็กทรอนิกส์ที่จำเป็น:

1x Fitech FS90R เซอร์โวหมุนต่อเนื่อง

ชิ้นส่วนพลาสติกที่จำเป็น:

• 1x ตัวถังด้านข้าง
• 1x ฟันเฟือง
• 2x ฟันเฟืองข้อต่อ
• 2x ข้อต่อขาสี่เหลี่ยม
• 2x ไดรฟ์เชื่อมโยง
• 2x คลิปสี่เหลี่ยม
• 4x หมุดกลม L4

ต้องใช้สกรูและเซอร์โวฮอร์น:

• สกรูเทเปอร์ตัวเองยาว 2x
• สกรูสั้น 1x สำหรับเซอร์โวฮอร์น
• 1x สองแขนเซอร์โวฮอร์น

คำแนะนำการชุมนุม:

1. ใส่ FS90R Servo เข้าที่ตัวเครื่องด้านข้าง
2. ยึดเข้าที่ด้วยสกรูเทเปอร์ตัวเองแบบยาว 2 ตัว
3. ใส่ฮอร์นเซอร์โวลงในCog
4. ใส่ฟันเฟืองเข้ากับเซอร์โว
5. ยึดเข้าที่ด้วยสกรูฮอร์นเซอร์โวแบบสั้น 1 ตัว
6. เลื่อนหมุดแบบวงกลม L4 เข้าไปที่ Linkage Cogs และ and and Linkage drives
7. เลื่อนหมุดเชื่อมสี่เหลี่ยมเข้าไปในฟันเฟืองของตัวเชื่อม (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้เลื่อนหมุดไปในทิศทางที่ถูกต้อง)
8. เลื่อนฟันเฟืองที่เชื่อมโยงเข้ากับตัวถังด้านข้าง ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้จัดตำแหน่งฟันเฟืองในภาพสะท้อนของกันและกันดังที่แสดงในวิดีโอประกอบด้านบน
9. เลื่อนไดรฟ์เชื่อมโยงไปทางด้านตรงข้ามของหมุดเชื่อมสี่เหลี่ยม ตรวจสอบให้แน่ใจว่าหมุดวงกลม L4 อยู่ในทิศทางตรงกันข้าม
10. ยึดหมุดเชื่อมสี่เหลี่ยมให้เข้าที่ด้วยคลิปหนีบสี่เหลี่ยม 2 อัน

การประกอบฟันเฟืองตัวถังด้านขวา

ดำเนินการเช่นเดียวกับฟันเฟืองด้านซ้าย

การประกอบขา

ชิ้นส่วนพลาสติกที่จำเป็น:

• 2x ข้อต่อด้านนอก
• 2x ตัวเชื่อมเล็กสุด
• 2x ตัวเชื่อมด้านล่างเล็ก
• 2x ข้อต่อขา
• 2x พินแบบวงกลม L1
• 1x หมุดกลม L2
• 4x หมุดกลม L3
• 1x หมุดกลม L5
• 1x คลิปใหญ่
• 9x คลิปวงกลม

คำแนะนำการชุมนุม:

1. เลื่อนหมุดกลม L5 เข้าที่ตัวเครื่องด้านข้าง
2. ยึดพิน L5 แบบวงกลมด้วย Big Clip
3. เลื่อนชิ้นเล็กชิ้นบนสุดของ Linkage ไปที่หมุดวงกลม L2
4. เลื่อนหมุดกลม L2 ผ่านตัวด้านข้าง
5. เลื่อนชิ้นเล็กๆ ด้านบนสุดของ Linkage ไปยังหมุดวงกลม L2
6. ปลอดภัยด้วย Clip Circular
7. เลื่อนหมุดกลมทั้งสองชิ้น L1 ผ่านตัวเชื่อมชิ้นเล็กทั้งสองด้านล่าง
8. เลื่อนตัวเชื่อมทั้งสองชิ้นด้านล่างเป็นชิ้นเล็ก ๆ เหนือหมุดวงกลม L5
9. เลื่อนทั้งสองส่วนเชื่อมด้านนอกเหนือพิน L4 และพิน L1 แบบวงกลมตามที่แสดงในวิดีโอประกอบด้านบน
10. ยึดชิ้นส่วนด้านนอกทั้งสองอันให้แน่นด้วยคลิปหนีบวงกลม 2 อันแต่ละอัน
11. เลื่อน 2 หมุดกลม L3's ผ่านตัวเชื่อมชิ้นเล็กด้านบนทั้งสองตัว
12. เลื่อนข้อต่อขาทั้งสองข้างไปอีกด้านหนึ่งของหมุดกลม L3
13. ยึดข้อต่อขาทั้งสองให้เข้าที่ด้วยคลิปหนีบแบบวงกลม 2 ตัว
14. เลื่อนหมุด L3 วงกลม 2 อันสุดท้ายผ่านข้อต่อ 2 ขา
15. เลื่อนปลายอีกด้านของหมุดวงกลม L3 ผ่านตัวเชื่อมด้านนอก
16. ปลอดภัยด้วยคลิปหนีบวงกลม 2 อัน

ทำขั้นตอนเดียวกันกับส่วนที่เหลืออีกสามมุมของหุ่นยนต์

ขั้นตอนที่ 5: การประกอบกรงเล็บของ BUGS

ขั้นตอนต่อไปนี้ทั้งหมดแสดงอยู่ในวิดีโอประกอบด้านบน

ชิ้นส่วนอิเล็กทรอนิกส์ที่จำเป็น:

3x เซอร์โว Towerpro MG90S ของแท้

ชิ้นส่วนพลาสติกที่จำเป็น:

• 1x ตัวบน
• 1x แขน
• 1x ปลายแขน
• 1x มือ
• 2x หมุดแขน
• 1x เข็มหมุด

ต้องใช้สกรู:

สกรูเทเปอร์ตัวเองยาว 2x

คำแนะนำการชุมนุม:

1. ใส่สลักอาร์มตัวใดตัวหนึ่งเข้าไปในรูตัวบน
2. ใส่เซอร์โวตัวใดตัวหนึ่งเข้าไปในตัวท็อป
3. ยึดเซอร์โวด้วยสกรูเทเปอร์ตัวเองแบบยาว 2 ตัว
4. สอดหมุดแขนอีกข้างหนึ่งเข้าไปในรูปลายแขนด้านล่าง
5. สอดเข็มหมุดเข้าไปในรูปลายแขนด้านบน (ด้านมือ)
6. ใส่เซอร์โว 2 ตัวที่เหลืออยู่ที่ปลายแขน
7. ใส่อาร์มไว้เหนือเซอร์โวตัวบนและพิน (ด้านที่กว้างที่สุด) ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ไปในทิศทางที่ถูกต้อง
8. สอดแขนไว้เหนือ Forearm Servo และ Pin (ด้านที่บางที่สุด) ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ไปในทิศทางที่ถูกต้อง
9. สอดมือเหนือแขนเซอร์โวและพิน

ขั้นตอนที่ 6: การประกอบอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ของ BUGS

ขั้นตอนต่อไปนี้ทั้งหมดแสดงอยู่ในวิดีโอประกอบด้านบน

ชิ้นส่วนอิเล็กทรอนิกส์ที่จำเป็น:

• 1x Arduino NANO
• 1x NRF24L01 ตัวรับส่งสัญญาณ (อุปกรณ์เสริม)
• 1x เซอร์โวชิลด์
• 1x Buzzer
• 1x เซ็นเซอร์อัลตราโซนิก
• 1x แมกโนมิเตอร์ (เข็มทิศดิจิตอล)
• 2x เซ็นเซอร์อินฟราเรด
• 1x ที่ยึดแบตเตอรี่
• 2x18650 แบตเตอรี่

ชิ้นส่วนพลาสติกที่จำเป็น:

1x ตัวเครื่องหลัก

ต้องใช้สกรู:

สกรูต๊าปเกลียวตัวเองยาว 9x

คำแนะนำการชุมนุม:

1. คลิปตัวรับส่งสัญญาณ Arduino NANO และ NRF24L01 เข้ากับเซอร์โวชิลด์
2. ขันสกรูสายยึดแบตเตอรี่เข้ากับแผงเซอร์โว (ตรวจสอบขั้ว)
3. ขันที่ยึดแบตเตอรี่เข้ากับตัวเครื่องด้วยสกรู 2 ตัวในแนวทแยง
4. ขัน Buzzer เข้ากับตัวเครื่องด้วยสกรู 1 ตัว
5. ขันสกรูป้องกันเซอร์โวเข้ากับตัวเครื่องด้วยสกรู 2 ตัวในแนวทแยง
6. ขัน Magnometer (เข็มทิศดิจิตอล) เข้ากับตัวเครื่องด้วยสกรู 2 ตัว
7. คลิปเซ็นเซอร์อัลตราโซนิกเข้าที่บนตัวเครื่อง
8. ขันสกรูเซ็นเซอร์ IR ทั้งสองตัวเข้ากับตัวเครื่องหลักด้วยสกรู 1 ตัว
9. ใส่แบตเตอรี่ลงในที่ใส่แบตเตอรี่

ขั้นตอนที่ 7: การประกอบขาและกรงเล็บของ BUGS เข้ากับร่างกาย

ขั้นตอนต่อไปนี้ทั้งหมดแสดงอยู่ในวิดีโอประกอบด้านบน

ชิ้นส่วนพลาสติกที่จำเป็น:

• 2x ขาประกอบ
• 1x กรงเล็บประกอบ
• 1x ประกอบตัวหลัก
• 8x คลิปสี่เหลี่ยม

คำแนะนำการชุมนุม:

1. เลื่อนด้านข้างของ Assembled Claw เข้าไปในรูสี่เหลี่ยมด้านบนของหนึ่งใน Assembled Legs
2. เลื่อนด้านข้างของ Assembled Main Body เข้าไปในรูสี่เหลี่ยมด้านล่างของ Assembled Leg
3. ยึดเข้าที่ด้วยคลิปสี่เหลี่ยม 4 อัน
4. เลื่อนขา Assembled ที่เหลือไปอีกด้านหนึ่งของ Assembled Claw และ Assembled Body
5. ยึดเข้าที่ด้วยคลิปสี่เหลี่ยม 4 อัน

ขั้นตอนที่ 8: การเดินสายไฟอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ของ BUGS

ใช้แผนภาพการเดินสายไฟด้านบนเพื่อกำหนดการเชื่อมต่อสายไฟ

เตรียมสายจัมเปอร์ตัวเมียให้เป็นตัวเมีย

• 5x สีแดงหรือสีส้มเป็นบวก 5V
• 5x สีน้ำตาลหรือสีดำสำหรับกราวด์เชิงลบ
• 1x สีน้ำเงินสำหรับพิน I/O Buzzer
• 2x สีเขียวสำหรับพิน OUT ของเซ็นเซอร์ IR สองตัว
• สีเหลือง 2x สำหรับ Ultrasonic Trig และหมุด Echo
• 2x สีม่วงสำหรับ Magnometers (เข็มทิศดิจิตอล) หมุด SDA และ SCL

คำแนะนำการเดินสายไฟ:

1. เสียบแฮนด์เซอร์โวเข้ากับพินหมายเลข 1 บนบอร์ดควบคุมเซอร์โว (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้เชื่อมต่ออย่างถูกวิธี)
2. เสียบเซอร์โว Forearm เข้ากับพินหมายเลข 2 บนบอร์ดควบคุมเซอร์โว (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้เชื่อมต่ออย่างถูกวิธี)
3. เสียบ Arm servo เข้ากับพินหมายเลข 3 บนบอร์ดควบคุมเซอร์โว (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้เชื่อมต่ออย่างถูกวิธี)
4. เสียบเซอร์โวขาซ้ายเข้ากับพินหมายเลข 4 บนบอร์ดควบคุมเซอร์โว (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้เชื่อมต่ออย่างถูกวิธี)
5. เสียบเซอร์โวขาขวาเข้ากับพินหมายเลข 5 บนบอร์ดควบคุมเซอร์โว (ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้เชื่อมต่ออย่างถูกวิธี)
6. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีน้ำเงินกับตัวเมียเข้ากับขาสัญญาณหมายเลข 6 บนแผงควบคุมเซอร์โว
7. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีแดงหรือสีส้มกับพิน VCC หมายเลข 6 บนบอร์ดควบคุมเซอร์โว
8. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีน้ำตาลหรือสีดำกับขา GND หมายเลข 6 บนบอร์ดควบคุมเซอร์โว
9. เสียบสายจัมเปอร์สีเขียวตัวเมียกับตัวเมีย 2 สายเข้ากับหมุดสัญญาณหมายเลข 7 และ 8 บนแผงควบคุมเซอร์โว
10. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีแดงหรือสีส้ม 2 เส้นเข้ากับหมุด VCC หมายเลข 7 และ 8 บนบอร์ดควบคุมเซอร์โว
11. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีน้ำตาลหรือสีดำ 2 เส้นเข้ากับหมุด GND หมายเลข 7 และ 8 บนบอร์ดควบคุมเซอร์โว
12. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีเหลืองกับตัวเมีย 2 สายเข้ากับหมุดสัญญาณหมายเลข 9 และ 10 บนแผงควบคุมเซอร์โว
13. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีแดงหรือสีส้ม 1 เส้นเข้ากับพิน VCC หมายเลข 9 บนบอร์ดควบคุมเซอร์โว
14. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีน้ำตาลหรือดำ 1 เส้นเข้ากับพิน GND หมายเลข 9 บนบอร์ดควบคุมเซอร์โว
15. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียกับตัวเมียสีม่วง 2 เส้นเข้ากับหมุดสัญญาณหมายเลข 11 และ 12 บนแผงควบคุมเซอร์โว
16. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีแดงหรือสีส้ม 1 เส้นเข้ากับพิน VCC หมายเลข 10 บนบอร์ดควบคุมเซอร์โว
17. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีน้ำตาลหรือดำ 1 เส้นเข้ากับพิน GND หมายเลข 10 บนบอร์ดควบคุมเซอร์โว
18. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีน้ำเงินกับตัวเมียที่พิน 6 กับพิน I/O บน Buzzer
19. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีแดงหรือสีส้มที่ขา 6 กับพิน VCC บน Buzzer
20. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีน้ำตาลหรือสีดำที่ขา 6 กับพิน GND บน Buzzer
21. เสียบสายจัมเปอร์สีเขียวกับตัวเมียที่พิน 7 เข้ากับพิน OUT บนเซ็นเซอร์ IR ด้านซ้าย
22. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีแดงหรือสีส้มที่ขา 7 กับพิน VCC บนเซ็นเซอร์ IR ด้านซ้าย
23. เสียบสายจัมเปอร์สีน้ำตาลหรือสีดำตัวเมียกับตัวเมียที่พิน 7 กับพิน GND บนเซ็นเซอร์ IR ด้านซ้าย
24. เสียบสายจัมเปอร์สีเขียวกับตัวเมียที่พิน 8 เข้ากับพิน OUT บนเซ็นเซอร์ IR ขวา
25. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีแดงหรือสีส้มที่พิน 8 กับพิน VCC บนเซ็นเซอร์ IR ขวา
26. เสียบสายจัมเปอร์สีน้ำตาลหรือสีดำตัวเมียกับตัวเมียที่พิน 8 กับพิน GND บนเซ็นเซอร์ IR ขวา
27. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีเหลืองกับตัวเมียที่พิน 9 กับพิน Trig บนเซ็นเซอร์อัลตราโซนิก
28. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีเหลืองกับตัวเมียที่พิน 10 กับหมุด Echo บนเซ็นเซอร์อัลตราโซนิก
29. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีแดงหรือสีส้มที่พิน 9 กับพิน VCC บนเซ็นเซอร์อัลตราโซนิก
30. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีน้ำตาลหรือสีดำที่พิน 9 เข้ากับพิน GND บนเซ็นเซอร์อัลตราโซนิก
31. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียกับตัวเมียที่พิน 11 กับพิน SDA บน Magnometer
32. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียกับตัวเมียสีม่วงที่พิน 12 กับพิน SCL บน Magnometer
33. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีแดงหรือสีส้มที่พิน 10 กับพิน VCC บน Magnometer
34. เสียบสายจัมเปอร์ตัวเมียสีน้ำตาลหรือสีดำที่พิน 10 กับพิน GND บน Magnometer

ขั้นตอนที่ 9: การปรับเทียบ Claw Servos ของ BUGS

ขั้นตอนต่อไปนี้ทั้งหมดแสดงอยู่ในวิดีโอประกอบด้านบน

ต้องใช้สกรูและฮอร์นเซอร์โว:

• 3x แตรเซอร์โวแบบแขนเดียว
• สกรูสั้น 3x สำหรับแตรเซอร์โว

คำแนะนำการชุมนุม:

1. เปิดหุ่นยนต์เป็นเวลา 5 วินาทีจนกว่าเซอร์โวจะไปถึงตำแหน่งเริ่มต้น จากนั้นปิดหุ่นยนต์
2. วางแขนไว้ที่มุม 90 องศากับลำตัว
3. ใส่ฮอร์นเซอร์โวอาร์ม/บอดี้
4. ยึดเข้าที่ด้วยสกรูฮอร์นเซอร์โวแบบสั้น
5. วางแขนท่อนบนทำมุม 90 องศากับแขน
6. ใส่ฮอร์นเซอร์โวปลายแขน/แขน
7. ยึดเข้าที่ด้วยสกรูฮอร์นเซอร์โวแบบสั้น
8. วางมือในตำแหน่งปิด
9. ใส่ฮอร์นเซอร์โวมือ/ปลายแขน
10. ยึดเข้าที่ด้วยสกรูฮอร์นเซอร์โวแบบสั้น

ขั้นตอนที่ 10: การปรับเทียบเซ็นเซอร์ IR สำหรับการติดตามบรรทัด

เพื่อให้เซ็นเซอร์ IR ตรวจจับเส้นสีดำ คุณต้องปรับสกรูโพเทนชิโอเมนเตอร์บนเซ็นเซอร์ IR แต่ละตัว เพื่อให้ไฟ LED สีแดง 2 ดวงติดเมื่อเซ็นเซอร์อยู่ใกล้กับพื้นผิวสีขาวและมี LED สีแดงเพียงดวงเดียวเท่านั้นเมื่อเซ็นเซอร์ทำงาน ใกล้พื้นผิวสีดำ

ขั้นตอนที่ 11: การใช้ BUGS

ใช้ BUGS ในโหมดบรรทัดต่อไปนี้:

• วางหุ่นยนต์บนพื้นตรงจุดเริ่มต้นของเส้น
• วางลูกกอล์ฟไว้หน้าหุ่นยนต์ 3 ซม
• เปิดหุ่นยนต์และดูเขาไป!!!

การใช้ BUGS ในโหมดหลีกเลี่ยงเข็มทิศและอุปสรรค:

• วางตำแหน่งหุ่นยนต์ในทิศทางที่คุณต้องการให้เขาไป
• เปิดหุ่นยนต์และดูเขาไป

การใช้ BUGS กับคอนโทรลเลอร์:

• ใช้จอยสติ๊กเพื่อเคลื่อนย้าย Robot
• ใช้ปุ่มขึ้นเพื่อเปิดและปิดกรงเล็บ
• ใช้ปุ่มลงเพื่อยกแขนขึ้นและลง
• ใช้ปุ่มซ้ายเพื่อเปิดใช้งานเข็มทิศและโหมดหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวาง
• กดปุ่มซ้ายค้างไว้เพื่อปิดใช้งานโหมดหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางของเข็มทิศ
• ใช้ปุ่มขวาเพื่อเปิดใช้งานโหมดติดตามบรรทัด
• กดปุ่มขวาเพื่อปิดการใช้งานโหมดติดตามบรรทัด

รางวัลรองชนะเลิศการประกวดหุ่นยนต์