Robotic Servo Arm: 5 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:05

เรากำลังจะสร้างแขนหุ่นยนต์ที่แข็งแกร่งซึ่งสามารถยกน้ำหนักและเคลื่อนย้ายได้ มาเริ่มกันเลยกับสิ่งดีๆ นี้

ขั้นตอนที่ 1: การสร้างหุ่นยนต์

โครงงานนี้เกี่ยวกับการทำแขนหุ่นยนต์เซอร์โว ฉันเคยใช้สเต็ปเปอร์มอเตอร์ 2 ตัวและเซอร์โวมอเตอร์ 2 ตัวที่นี่ เรายังสามารถใช้เซอร์โวแทนสเต็ปเปอร์ได้ แต่สเต็ปเปอร์นั้นทนทานและแม่นยำกว่า พวกมันสามารถรับน้ำหนักได้มากกว่า ซึ่งจะมีประโยชน์ที่นี่ เพราะผมใช้เหล็กแทนพลาสติกสำหรับชิ้นส่วนต่างๆ การควบคุมหลักทำได้โดยใช้ Arduino uno. แหล่งจ่ายไฟได้รับจากแล็ปท็อปโดยตรง แต่เรายังสามารถจ่ายไฟ 5V ได้โดยตรงโดยใช้แบตเตอรี่

ขั้นตอนที่ 2: ทั้งหมดเกี่ยวกับ Steppers

สำหรับ stepper เราต้องการไดรเวอร์มอเตอร์ uln2003 หรือ uln2004 และ l293d ตามโหมดที่เราใช้ สำหรับโหมด unipolar เราจำเป็นต้องมีอาร์เรย์ดาร์ลิงตันเพื่อขยายกระแสและสำหรับโหมดไบโพลาร์ เราจำเป็นต้องมีตัวขับมอเตอร์ h-bridge เนื่องจากเราต้องการจ่ายไฟแบบสองทิศทาง ฉันใช้สเต็ปเปอร์ทั้งในโหมดไบโพลาร์และยูนิโพลาร์ในโปรเจ็กต์นี้ โหมดไบโพลาร์ให้แรงบิดมากกว่า ในขณะที่ยูนิโพลาร์นั้นแม่นยำกว่าเมื่อพูดถึงขนาดขั้น ตามแผ่นข้อมูลของสเต็ปเปอร์มอเตอร์ เราสามารถคำนวณขั้นตอนสำหรับการปฏิวัติหนึ่งครั้ง อัตราทดเกียร์และขนาดขั้นจะพร้อมใช้งานที่นั่น

ขั้นตอนที่ 3: การเชื่อมต่อชิ้นส่วน

แผนภาพการเชื่อมต่อแสดงไว้ด้านล่าง ต้องใช้ความระมัดระวังในการต่อกราวด์การเชื่อมต่อ gnd ทั้งหมดกับ gnd ของ Arduino สำหรับเซอร์โวเราสามารถให้ 5V ที่นำมาจากบอร์ด Arduino ได้โดยตรง แต่สเต็ปเปอร์ดึงกระแสมากกว่า ดังนั้นเราต้องจัดเตรียมแหล่งจ่ายแยกต่างหากไม่เกิน 5V สำหรับสเต็ปเปอร์หากพิกัดคือ 5V นอกจากนี้เรายังสามารถควบคุมแรงดันไฟฟ้าโดยใช้ตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้า IC 7805 ดูภาพเพื่อเชื่อมต่อส่วนประกอบต่างๆ

ขั้นตอนที่ 4: รหัส Arduino

คัดลอกวางโค้ดใน Arduino ide หากคุณไม่มีไลบรารี่รวมอยู่ในโค้ด โปรดดาวน์โหลดก่อนรันโค้ด ป้อนหมายเลข ของขั้นตอนที่คุณต้องการให้มอเตอร์ของคุณไป สเต็ปเปอร์ตัวแรกคือตัวหนึ่งในฐานและสเต็ปเปอร์2 คือสเต็ปที่ควบคุมความสูงของเซอร์โวมอเตอร์ ถัดไป คุณต้องป้อนมุมที่คุณต้องการให้เซอร์โวไป ปรับเทียบและจัดตำแหน่งอย่างถูกต้องเพื่อให้เคลื่อนที่ในกระจก

ขั้นตอนที่ 5: ขั้นตอนสุดท้าย

เชื่อมต่อทุกอย่างอย่างปลอดภัยโดยใช้สายจัมเปอร์และติดตั้งให้แน่น พยายามทำให้ดีที่สุดเพื่อให้การตั้งค่าสมดุลจากการเอียง การขันสกรูขั้นบันไดเข้ากับโครงไม้อาจใช้ได้ผล หลังจากอัปโหลดโค้ดแล้ว คุณสามารถยกวัตถุบางอย่างขึ้นและควบคุมให้วางไว้ในตำแหน่งอื่นได้ คุณสามารถเพิ่มสิ่งนี้ให้กับหุ่นยนต์บนล้อและทำให้ใหญ่ขึ้นได้!