โมดูลการติดตามสำหรับนักปั่นจักรยาน: 5 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:05

โมดูลติดตามสำหรับนักปั่นจักรยานนี้เป็นโมดูลที่ตรวจจับการชนโดยอัตโนมัติในการแข่งขัน และตรวจจับการสลายทางกลไกโดยการสัมผัสเซ็นเซอร์สัมผัส เมื่อหนึ่งในเหตุการณ์เหล่านี้เกิดขึ้น โมดูลจะส่งเหตุการณ์ไปยังฐานข้อมูลบน raspberry pi ผ่าน LoRa เหตุการณ์นี้จะแสดงบนจอ LCD และบนเว็บไซต์ คุณยังสามารถค้นหาในเว็บไซต์สำหรับการแข่งขันจักรยานที่เฉพาะเจาะจงกับเหตุการณ์ และเพิ่มการแข่งขันจักรยานหรือนักปั่นจักรยานในฐานข้อมูล ฉันทำโปรเจ็กต์นี้ขึ้นมาเพราะฉันสนใจเรื่อง Cycling และ IOT มาก ดังนั้นการรวมสองวิชานี้เข้าด้วยกันจึงเป็นเรื่องที่น่าตื่นเต้นมากสำหรับฉัน

ก่อนที่คุณจะสร้างโมดูลติดตามสำหรับนักปั่นจักรยาน คุณต้องรวบรวมวัสดุของคุณเสียก่อน คุณสามารถค้นหาเครื่องมือและวัสดุสิ้นเปลืองได้ในรายการด้านล่าง หรือคุณสามารถดาวน์โหลด BOM (Build Of Materials)

เสบียง:

• แก้วลูกแก้ว (56 มม. X 85 มม.)
• สลักเกลียว 10 X 2M 10 มม. และน็อต
• สลักเกลียว 10 X 3M 10 มม. และน็อต
• สลักเกลียว 2 X 3M 50 มม. และน็อต
• PLA Filament เพื่อพิมพ์เคส LCD ของคุณ 3 มิติ
• ความร้อนหดตัว
• สายชาย - หญิง
• PCB พื้นฐาน
• ส่วนหัวชาย
• ราสเบอร์รี่ Pi 3b+
• การ์ด SD ขนาด 16GB
• จอ LCD 4X20 สุดสนุก
• เซ็นเซอร์สัมผัสแบบ capacitive
• ออด
• คันเร่ง 3 แกน + ไจโรมิเตอร์
• โมดูล GPS
• บอร์ด SODAQ Mbili
• โมดูล LoRa WAN
• แบตเตอรี่ 3.7V 1000mAh
• พาวเวอร์ซัพพลาย Raspberry Pi 3b+

เครื่องมือ:

• บัดกรีดีบุก
• หัวแร้ง
• แหนบ
• ไขควง
• จิ๊กซอว์
• เครื่องเจาะ
• ดอกสว่าน 2.5 และ 3.5
• ไฟแช็ก / ปืนลมร้อน

หากคุณต้องการซื้ออุปกรณ์สิ้นเปลืองทั้งหมด คุณจะต้องใช้งบประมาณ €541.67 โครงการนี้มีราคาแพงมากเพราะฉันใช้ชุดพัฒนา LoRa rappid ที่มีราคา 299 ยูโร (ฉันมีโอกาสใช้ชุดนี้จากโรงเรียนของฉัน) คุณสามารถใช้ Arduino ปกติเพื่อประหยัดเงินได้มาก แต่โปรแกรมจะแตกต่างออกไป

ขั้นตอนที่ 1: Fritzing Scheme

ขั้นตอนแรกคือการสร้างวงจร สำหรับโครงการนี้ เรามีวงจรไฟฟ้า 2 วงจร วงจรหนึ่งมี Raspberry Pi และอีกวงจรหนึ่งมีบอร์ด SADAQ Mbili เราจะเริ่มต้นด้วยวงจร Raspberry Pi

โครงการ Raspberry Pi Fritzing:

รูปแบบ Raspberry Pi ค่อนข้างเรียบง่าย สิ่งเดียวที่เราเชื่อมต่อกับ Pi คือหน้าจอ LCD Sparkfun ขนาด 4X20 จอแสดงผลทำงานร่วมกับการสื่อสารแบบอนุกรม SPI หรือ I2C โปรโตคอลการสื่อสารที่คุณใช้ขึ้นอยู่กับคุณ ฉันใช้โปรโตคอล SPI เพราะมันง่ายมาก หากคุณใช้ SPI เหมือนฉัน คุณต้องมีการเชื่อมต่อต่อไปนี้:

• VCC LCD VCC Raspberry Pi
• GND LCD GND Raspberry Pi
• SDI LCD MOSI (GPIO 10) ราสเบอร์รี่ Pi
• SDO LCD MISO (GPIO 9) Raspberry Pi
• SCK LCD SCLK (GPIO 11) ราสเบอร์รี่ Pi
• CS LCD CS0 (GPIO 8) Raspberry Pi

ในรูปแบบ Fritzing คุณจะเห็นว่าจอ LCD เป็นจอแสดงผล 2X16 นี่เป็นเพราะฉันไม่พบ LCD 4X20 ที่ชี้ฟู อย่างไรก็ตาม การเชื่อมต่อทั้งหมดเป็นเพียงบางส่วน ดังนั้นจึงไม่สำคัญ

โครงการ SODAQ Mbili Fritzing:

เราจะเชื่อมต่อส่วนประกอบอิเล็กทรอนิกส์ 4 ชิ้นกับบอร์ด SODAQ Mbili ดังนั้นรูปแบบทางไฟฟ้านี้จึงง่ายมาก เราจะเริ่มต้นด้วยการเชื่อมต่อเซ็นเซอร์สัมผัสแบบ Capactive เซ็นเซอร์ OUT-pin นี้จะสูงเมื่อสัมผัสเซ็นเซอร์และจะ LOW มิฉะนั้น ซึ่งหมายความว่า OUT-pin เป็นเอาต์พุตดิจิตอลที่เราสามารถเชื่อมต่อกับอินพุตดิจิตอลของบอร์ด Mbili การเชื่อมต่อมีดังนี้:

• เซ็นเซอร์สัมผัสออก D5 Mbili
• เซ็นเซอร์สัมผัส VCC 3.3V Mbili
• GND เซ็นเซอร์สัมผัส GND Mbili

องค์ประกอบที่สองคือเซ็นเซอร์ Triple acces + gyro ฉันใช้บอร์ด GY-521 ที่ใช้โปรโตคอล I2C เพื่อสื่อสารกับบอร์ด Mbili โปรดสังเกตว่า AD0-pin ของบอร์ด GY-521 จำเป็นต้องเชื่อมต่อกับ VCC ของบอร์ด Mbili! เนื่องจากบอร์ด Mbili มีนาฬิกาที่มีที่อยู่ I2C เดียวกันกับ GY-521 โดยการเชื่อมต่อ AD0-pin กับ VCC เราเปลี่ยนที่อยู่ te I2C ของ GY-521 การเชื่อมต่อมีดังนี้:

• VCC GY-521 3.3V Mbili
• GND GY-521 GND เมบิลิ
• SCL GY-521 SCL เมบิลิ
• SDA GY-521 SDA Mbili
• AD0 GY-521 3.3V Mbili

หลังจากนั้นเราจะเชื่อมต่อ Buzzer ฉันใช้ออดมาตรฐานที่ส่งเสียงเมื่อมีกระแส ซึ่งหมายความว่าเราสามารถเชื่อมต่อออดกับพินดิจิตอลของบอร์ด Mbili ได้ การเชื่อมต่อมีดังนี้:

• + Buzzer D4 Mbili
• - Buzzer GND Mbili

สุดท้ายแต่ไม่ท้ายสุด เราจะเชื่อมต่อโมดูล GPS โมดูล GPS สื่อสารผ่าน RX และ TX การเชื่อมต่อมีดังนี้:

• VCC GPS 3.3V Mbili
• GND GPS GND Mbili
• TX GPS RX Mbili
• RX GPS TX Mbili

ขั้นตอนที่ 2: ฐานข้อมูลปกติ

ขั้นตอนที่สองคือการออกแบบฐานข้อมูลปกติ ฉันได้ออกแบบ ERD ของฉันใน Mysql คุณจะเห็นฐานข้อมูลของฉันเขียนเป็นภาษาดัตช์ ฉันจะอธิบายตารางต่างๆ ไว้ที่นี่

ตาราง 'ploeg':

โต๊ะนี้เป็นโต๊ะสำหรับชมรมจักรยาน มีรหัสสโมสรจักรยานและชื่อสโมสรขี่จักรยาน

ตาราง 'ผู้แสดง':

ตารางนี้เป็นตารางสำหรับนักปั่นจักรยาน นักปั่นจักรยานทุกคนมี LoRaID ซึ่งเป็นคีย์หลักของตารางด้วย พวกเขายังมีนามสกุล ชื่อ ประเทศต้นกำเนิด และรหัสสโมสรจักรยานซึ่งเชื่อมโยงกับโต๊ะสโมสรจักรยาน

ตาราง 'plaatsen':

ตารางนี้เป็นตารางที่เก็บสถานที่ในเบลเยียมที่สามารถจัดการแข่งขันจักรยานได้ ประกอบด้วยชื่อเมือง (ซึ่งเป็นกุญแจหลัก) และจังหวัดที่เมืองตั้งอยู่

ตาราง 'wedstrijden':

ตารางนี้เก็บการแข่งขันจักรยานทั้งหมด คีย์หลักของตารางคือ ID ตารางนี้ยังประกอบด้วยชื่อของการแข่งขันจักรยาน, เมืองของการแข่งขันที่เชื่อมโยงกับตารางสถานที่, ระยะทางของการแข่งขัน, หมวดหมู่ของนักปั่นจักรยาน และวันที่ของการแข่งขัน

ตาราง 'gebeurtenissen':

ตารางนี้เก็บเหตุการณ์ทั้งหมดที่เกิดขึ้น ซึ่งหมายความว่าเมื่อนักปั่นจักรยานมีส่วนในการชนหรือมีการชำรุดทางกลไก เหตุการณ์จะถูกจัดเก็บไว้ในตารางนี้ คีย์หลักของตารางคือ ID ตารางนี้ยังประกอบด้วยวันที่เวลาของเหตุการณ์ ละติจูดของตำแหน่ง ลองจิจูดของตำแหน่ง LoRaID ของนักปั่นจักรยาน และประเภทของเหตุการณ์ (การชนหรือการพังทลายของกลไก)

ตาราง 'wedstrijdrenner':

ตารางนี้เป็นตารางที่จำเป็นสำหรับความสัมพันธ์แบบกลุ่มต่อกลุ่ม

ขั้นตอนที่ 3: ลงทะเบียนโมดูล LoRa ของคุณ

ก่อนที่คุณจะเริ่มด้วยรหัส คุณต้องลงทะเบียนโมดูล LoRa ในเกตเวย์ LoRa ฉันใช้บริษัทโทรคมนาคมในเบลเยียมชื่อ 'Proximus' ซึ่งจัดการการสื่อสารสำหรับโมดูล LoRa ของฉัน ข้อมูลที่ฉันส่งด้วยโหนด LoRa ของฉันถูกรวบรวมบนเว็บไซต์จาก AllThingsTalk หากคุณต้องการใช้ AllThingsTalk API เพื่อรวบรวมข้อมูลของคุณด้วย คุณสามารถลงทะเบียนได้ที่นี่

หลังจากที่คุณลงทะเบียนกับ AllThingsTalk แล้ว คุณต้องลงทะเบียนโหนด LoRa ของคุณ โดยทำตามขั้นตอนเหล่านี้หรือดูภาพด้านบนก็ได้

1. ไปที่ 'อุปกรณ์' ในเมนูหลัก
2. คลิกที่ 'อุปกรณ์ใหม่'
3. เลือกโหนด LoRa ของคุณ
4. กรอกคีย์ทั้งหมด

ตอนนี้คุณทำเสร็จแล้ว! ข้อมูลทั้งหมดที่คุณส่งด้วยโหนด LoRa ของคุณจะปรากฏในเครื่องสร้าง AllThingsTalk ของคุณ หากคุณมีปัญหาใดๆ กับการลงทะเบียน คุณสามารถปรึกษาเอกสาร AllThingsTalk ได้ตลอดเวลา

ขั้นตอนที่ 4: รหัส

สำหรับโปรเจ็กต์นี้ เราต้องใช้ภาษาเขียนโค้ด 5 ภาษา: HTML, CSS, Java Script, Python (Flask) และภาษา Arduino ก่อนอื่นฉันจะอธิบายโปรแกรม Arduino

โปรแกรม Arduino:

ในช่วงเริ่มต้นของโปรแกรม ฉันประกาศตัวแปรส่วนกลางบางตัว คุณจะเห็นว่าฉันใช้ SoftwareSerial เพื่อเชื่อมต่อกับ GPS ของฉัน เนื่องจากบอร์ด Mbili มีพอร์ตอนุกรมเพียง 2 พอร์ตเท่านั้น คุณสามารถเชื่อมต่อ GPS กับ Serial0 ได้ แต่คุณจะไม่สามารถใช้เทอร์มินัล Arduino สำหรับการดีบักได้ นี่คือเหตุผลที่ฉันใช้ SoftwareSerial

หลังจาก Global Variables ฉันได้ประกาศฟังก์ชันบางอย่างที่ทำให้อ่านโปรแกรมได้ง่าย พวกเขาอ่านพิกัด GPS, ส่งเสียงกริ่ง, ส่งค่าผ่าน LoRa, …

บล็อกที่สามคือบล็อกการตั้งค่า บล็อกนี้เป็นจุดเริ่มต้นของโปรแกรมซึ่งตั้งค่าพิน การสื่อสารแบบอนุกรม และการสื่อสาร I2C

หลังจากบล็อกการตั้งค่ามาถึงโปรแกรมหลัก ในตอนต้นของลูปหลักนี้ ฉันจะตรวจสอบว่าเซ็นเซอร์สัมผัสทำงานอยู่หรือไม่ ถ้าใช่ ฉันจะส่งเสียงกริ่ง รับข้อมูล GPS และส่งค่าทั้งหมดผ่าน LoRa หรือ Bluetooth ไปยัง Raspberry PI หลังจากเซ็นเซอร์สัมผัส ฉันอ่านค่าของมาตรความเร่ง ด้วยสูตร ฉันจะคำนวณมุมที่แน่นอนของแกน X และ Y หากค่าเหล่านี้มาก เราสามารถสรุปได้ว่านักปั่นจักรยานชน เมื่อเกิดปัญหา ฉันจะส่งเสียงกริ่งอีกครั้ง รับข้อมูล GPS และส่งค่าทั้งหมดผ่าน LoRa หรือ Bluetooth ไปยัง Raspberry PI

คุณอาจกำลังคิดว่า: 'ทำไมคุณถึงใช้บลูทูธและ LoRa' นี่เป็นเพราะฉันมีปัญหากับใบอนุญาตของโมดูล LoRa ที่ฉันใช้ ดังนั้นเพื่อให้โปรแกรมใช้งานได้กับเดโมของฉัน ฉันต้องใช้บลูทูธอยู่พักหนึ่ง

2. ปลายด้านหลัง:

ด้านหลังค่อนข้างซับซ้อน ฉันใช้ Flask สำหรับเส้นทางของฉันที่สามารถเข้าถึงได้สำหรับส่วนหน้า ฉันใช้ socketio เพื่ออัปเดตหน้าส่วนหน้าบางส่วนโดยอัตโนมัติ ฉันใช้หมุด GPIO เพื่อแสดงข้อความบนจอ LCD และรับข้อความผ่าน Bluetooth (ไม่จำเป็นหากคุณใช้ LoRa) และฉันใช้ Threading และ Timers เพื่ออ่าน AllThinksTalk API เป็นประจำ และเริ่มเซิร์ฟเวอร์ขวด

ฉันยังใช้ฐานข้อมูล SQL เพื่อจัดเก็บข้อขัดข้องทั้งหมดที่เข้ามา อ่านข้อมูลส่วนตัวของนักปั่นจักรยานและข้อมูลการแข่งขัน ฐานข้อมูลนี้เชื่อมต่อกับส่วนหลังและทำงานบน Raspberry Pi ฉันใช้คลาส 'Database.py' เพื่อโต้ตอบกับฐานข้อมูล

ดังที่คุณทราบจากรูปแบบ Fritzing จอ LCD เชื่อมต่อกับ Raspberry Pi ผ่านโปรโตคอล SPI เพื่อให้ง่ายขึ้นเล็กน้อย ฉันเขียนคลาส 'LCD_4_20_SPI.py' ด้วยคลาสนี้ คุณสามารถเปลี่ยนคอนทราสต์ เปลี่ยนสีแบ็คไลท์ เขียนข้อความบนหน้าจอ …. หากคุณต้องการใช้บลูทูธ คุณสามารถใช้คลาส 'SerialRaspberry.py' คลาสนี้ควบคุมการสื่อสารแบบอนุกรมระหว่างโมดูล Bluetooth และ Raspberry Pi สิ่งเดียวที่คุณต้องทำคือเชื่อมต่อโมดูล Bluetooth กับ Raspberry Pi โดยเชื่อมต่อ RX กับ TX และในทางกลับกัน

เส้นทางสำหรับส่วนหน้าเขียนด้วยกฎ @app.route ที่นี่คุณสามารถสร้างเส้นทางที่กำหนดเองเพื่อแทรกหรือรับข้อมูลลงในหรือจากฐานข้อมูล ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณได้รับการตอบกลับเมื่อสิ้นสุดเส้นทางเสมอ ฉันส่งคืนวัตถุ JSON ไปที่ส่วนหน้าเสมอ แม้ว่าจะมีข้อผิดพลาดเกิดขึ้น คุณสามารถใช้ตัวแปรใน url ได้โดยการวางตัวแปรรอบ ๆ

ฉันใช้ socketio สำหรับหน้าเว็บที่มีการขัดข้องของการแข่งขัน เมื่อ Raspberry Pi เกิดปัญหา ฉันจะส่งข้อความไปยังส่วนหน้าผ่าน socketio ส่วนหน้ารู้ว่าพวกเขาต้องอ่านฐานข้อมูลอีกครั้งเนื่องจากมีการขัดข้องใหม่

คุณจะเห็นว่าในรหัสของฉัน การสื่อสาร LoRa ถูกตั้งค่าเป็นคำสั่ง หากคุณต้องการใช้ LoRa คุณต้องเริ่มจับเวลาที่ส่งคำขอซ้ำๆ ไปยัง AllThinksTalk API จาก API นี้ คุณจะได้รับค่าเซ็นเซอร์ (GPS, Time, Crash type) ที่ส่งโดยโหนด LoRa เฉพาะ คุณสามารถใช้ค่าเหล่านี้เพื่อแทรกการขัดข้องลงในฐานข้อมูล

3. ปลายเฟิน:

ส่วนปลายประกอบด้วย 3 ภาษา HTML สำหรับข้อความเว็บไซต์, CSS สำหรับมาร์กอัปเว็บไซต์ และ JavaScript สำหรับการสื่อสารกับส่วนหลัง ฉันมีหน้าเว็บไซต์ 4 หน้าสำหรับโครงการนี้:

• index.html ที่ซึ่งคุณสามารถค้นหาการแข่งขันจักรยานทั้งหมด
• หน้าที่มีการขัดข้องและการพังทลายของกลไกทั้งหมดสำหรับการแข่งขันแบบเฉพาะเจาะจง
• หน้าที่คุณสามารถเพิ่ม Cylists ลงในฐานข้อมูลและแก้ไขทีมของพวกเขา
• หน้าที่คุณสามารถเพิ่มการแข่งขันใหม่กับผู้เข้าร่วมทั้งหมดในฐานข้อมูล

วิธีที่คุณออกแบบมันขึ้นอยู่กับคุณอย่างเต็มที่ คุณสามารถรับแรงบันดาลใจจากเว็บไซต์ของฉันได้หากต้องการ ขออภัย เว็บไซต์ของฉันใช้ภาษาดัตช์ ฉันขอโทษสำหรับสิ่งนั้น

ฉันมีไฟล์ CSS และไฟล์ JavaScript แยกต่างหากสำหรับทุกหน้า ไฟล์ JavaScript ทุกไฟล์ใช้การดึงข้อมูลเพื่อรับข้อมูลจากฐานข้อมูลผ่านทางส่วนหลัง เมื่อสคริปต์ได้รับข้อมูล html จะเปลี่ยนแปลงแบบไดนามิก ในหน้าที่คุณพบการชนและการพังทลายของกลไก คุณจะพบแผนที่ที่เหตุการณ์ทั้งหมดเกิดขึ้น ฉันใช้แผ่นพับเพื่อแสดงแผนที่นี้

คุณสามารถดูรหัสทั้งหมดของฉันได้ที่นี่บน Github ของฉัน

ขั้นตอนที่ 5: สร้างสิ่งก่อสร้าง

ก่อนที่เราจะเริ่มต้นการก่อสร้าง ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณมีวัสดุทั้งหมดจาก BOM หรือจากหน้า 'เครื่องมือ + วัสดุ'

Raspberry Pi + LCD

เราจะเริ่มต้นด้วยกรณีสำหรับ Raspberry Pi คุณสามารถพิมพ์เคสแบบ 3 มิติได้เสมอ นี่เป็นความคิดแรกของฉันเช่นกัน แต่เนื่องจากวันครบกำหนดของฉันใกล้เข้ามาแล้ว ฉันจึงตัดสินใจทำเรื่องง่ายๆ ฉันหยิบเคสมาตรฐานจาก Raspberry Pi และเจาะรูในเคสสำหรับสายไฟจากจอ LCD ของฉัน ในการดำเนินการนี้ คุณเพียงทำตามขั้นตอนง่าย ๆ เหล่านี้:

1. เจาะรูที่ฝาเคส ฉันทำสิ่งนี้โดยใช้สว่านขนาด 7 มม. ที่ด้านข้างของฝาครอบ คุณสามารถเห็นสิ่งนี้ในภาพด้านบน
2. นำสายไฟออกจากจอ LCD แล้วเลื่อนหัวหดเข้าหาสายไฟ
3. ใช้ไฟแช็กหรือปืนลมร้อนเพื่อทำให้หัวหดตัว
4. ดึงสายไฟโดยให้ส่วนหัวหดตัวผ่านรูในเคส แล้วเชื่อมต่อกลับบน LCD

เมื่อคุณพร้อมสำหรับเคสสำหรับ Raspberry Pi แล้ว คุณสามารถเริ่มต้นด้วยเคสสำหรับจอแสดงผล LCD ได้ ฉันพิมพ์เคส 3 มิติสำหรับจอแสดงผล LCD ของฉันเพราะฉันพบเคสออนไลน์บนลิงค์นี้ ฉันต้องเปลี่ยนแปลงความสูงของเคสเพียงเล็กน้อยเท่านั้น เมื่อคุณคิดว่าคุณวาดรูปได้ดี คุณสามารถส่งออกไฟล์และเริ่มพิมพ์ได้ หากคุณไม่ทราบวิธีพิมพ์ 3 มิติ คุณสามารถปฏิบัติตามคำแนะนำเกี่ยวกับวิธีการพิมพ์ 3 มิติด้วย fusion 360

การก่อสร้าง SODAQ MBili

ฉันไม่ได้ทำกรณีสำหรับบอร์ด SODAQ Mbili จริงๆ ฉันใช้แก้วเพล็กซี่เพื่อวางส่วนประกอบของฉันโดยไม่มีเคสล้อมรอบโครงสร้าง หากคุณต้องการทำสิ่งนี้เช่นกัน คุณสามารถทำตามขั้นตอนเหล่านี้:

1. ลงชื่อออกจากลูกแก้วด้วยขนาดของบอร์ด SODAQ Mbili ขนาด: 85mm X 56mm
2. ตัดลูกแก้วด้วยจิ๊กซอว์
3. วางชิ้นส่วนอิเล็กทรอนิกส์บนลูกแก้วแล้วเซ็นชื่อบนรูด้วยดินสอ
4. เจาะรูที่คุณเพิ่งเซ็นชื่อออกและรูสำหรับ standoffs ด้วยดอกสว่าน 3.5 มม.
5. ติดตั้งส่วนประกอบอิเล็กทรอนิกส์ทั้งหมดบนลูกแก้วด้วยสลักเกลียวและน็อต 3M 10 มม.
6. ขั้นตอนสุดท้ายคือการติดตั้งลูกแก้วเหนือบอร์ด Mbili คุณสามารถทำได้โดยใช้ข้อขัดแย้ง แต่ฉันใช้สลักเกลียว 3M 50 มม. สองตัวและน็อต 3M 8 ตัวเพื่อยึดลูกแก้วเหนือกระดาน