สารบัญ:
2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-13 06:58
Arduino สี่เท่า !!!, Quadruped ย่อมาจาก บอทสี่ขา ซึ่งโดยพื้นฐานแล้วดูเหมือนแมงมุมสี่ขา ดังนั้นมาเรียนรู้ว่าเราเรียนรู้วิธีที่แมงมุมเดินและพยายามจำลองมันด้วย Arduino
ขั้นตอนที่ 1: ส่วนประกอบที่จำเป็น
- 1 X Arduino Mega หรือ Arduino Uno
- 1 X เจาะ PCB
- มอเตอร์เซอร์โว 12 X (9g)
- 1 X HC-SR04 อัลตราโซนิก เซนเซอร์
- 4 X RGB LED
- กระดาษแข็ง
ขั้นตอนที่ 2: รักษา CG
จุดศูนย์ถ่วง (CG) เป็นปัจจัยหลักในขณะเดิน จุดศูนย์ถ่วงยังคงอยู่ที่ศูนย์กลางของร่างกายเพื่อให้ยืนสมดุล, หาก CG เคลื่อนออกจากจุดศูนย์กลางบนขีดจำกัดบางอย่าง ความสมดุลจะได้รับผลกระทบและนำไปสู่การล้มลง
มาดูเกี่ยวกับการรักษา CG ขณะเดินกัน
ถ้าทุกขาอยู่ใน 45 องศา CG จะอยู่ตรงกลางอย่างสมบูรณ์ แต่ถ้าเราขยับขาข้างใดข้างหนึ่ง CG จะเลื่อนไปด้านนั้นจึงนำไปสู่การล้มลงที่ด้านนั้น
ดังนั้นเพื่อหลีกเลี่ยงปัญหานี้ ขาทั้งสองข้างจะถูกรักษาไว้ที่มุมมากกว่า 45 องศาตามขนาดของบอท
ดังนั้นขาสามขาจะกลายเป็นรูปสามเหลี่ยม ถ้า CG จะอยู่ข้างใน และขาที่สี่จะเคลื่อนไหวได้อย่างอิสระและ CG
จะยังคงอยู่ภายในรูปสามเหลี่ยม
ขั้นตอนที่ 3: ขั้นตอนการเดิน
- นี่คือตำแหน่งเริ่มต้น โดยมีสองขา (C, D) ยื่นออกไปข้างหนึ่ง และอีกสองขา (A, B) ดึงเข้าด้านใน
- ขาขวาบน (B) ยกขึ้นและเอื้อมออกไป ข้างหน้าหุ่นยนต์มาก
- ขาทุกข้างขยับถอยหลังขยับร่างกายไปข้างหน้า
- ขาหลังซ้าย (D) ยกและก้าวไปข้างหน้าพร้อมกับร่างกาย ตำแหน่งนี้เป็นภาพสะท้อนของตำแหน่งเริ่มต้น
- ขาซ้ายบน (B) ยกและเอื้อมออกไป ข้างหน้าหุ่นยนต์มาก
- อีกครั้งที่ขาทั้งหมดขยับถอยหลังขยับร่างกายไปข้างหน้า
- ขาหลังขวายกขึ้น (B) และก้าวกลับเข้าสู่ร่างกาย พาเรากลับไปที่ตำแหน่งเริ่มต้น
ขั้นตอนที่ 4: แผนสำหรับสัตว์สี่เท้า
ขั้นตอนที่ 5: การสร้างร่างกาย
สร้างร่างกายตาม pdf
ขั้นตอนที่ 6: การเชื่อมต่อวงจร
สร้างโล่ของคุณเองตามความต้องการของคุณ Arduino mega มีพิน 15 pwm ใช้ 12 อันสำหรับการเชื่อมต่อเซอร์โวและ 3 สำหรับ RBG led และสองพินสำหรับเซ็นเซอร์อัลตราโซนิก
ขั้นตอนที่ 7: การทำให้เป็นค่าเริ่มต้นของ Servo
อัพโหลดโปรแกรมลง arduino mega แล้วเริ่มประกอบขาตามรูป
ขั้นตอนที่ 8: ขั้นตอนสุดท้าย
- ลงโปรแกรม
- เชื่อมต่อเซอร์โวตามพินที่กำหนดไว้ในโปรแกรม
-
เชื่อมต่อหมุดนำ
แค่นั้นแหละ Quadruped ของคุณก็พร้อม!!!!.