Overkill Conveyor System: 8 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:05

คำแนะนำนี้แสดงวิธีการสร้างระบบหุ่นยนต์สายพานลำเลียงที่เกินความสามารถ ซึ่งประกอบด้วยสายพานลำเลียงหนึ่งเส้น, plc, หุ่นยนต์สองตัว และ Pixy cam หน้าที่ของระบบคือการนำวัตถุสีจากสายพานลำเลียงและส่งต่อจากหุ่นยนต์ 1 ไปยังหุ่นยนต์ 2 ลงทะเบียนสีและส่งไปยังสายพานลำเลียงอีกครั้ง คำแนะนำนี้มีเฉพาะในส่วนของหุ่นยนต์เท่านั้น คำแนะนำเกี่ยวกับ PLC และสายพานลำเลียงจะไม่แสดงขึ้น

ระบบนี้ทำขึ้นเพื่อการศึกษา

ขั้นตอนของระบบนี้จะเป็นดังนี้:

1. วัตถุสีถูกส่งไปยังสายพานลำเลียง
2. เซ็นเซอร์ที่เชื่อมต่อกับ PLC จะตรวจจับวัตถุที่ส่วนท้ายของสายพานลำเลียง
3. สายพานลำเลียงหยุด
4. PLC ส่งสัญญาณไปยัง Robot 1 (พร้อมรับ)
5. หุ่นยนต์ 1 หยิบวัตถุและเคลื่อนไปยังตำแหน่ง
6. หุ่นยนต์ 1 ส่งสัญญาณไปยังหุ่นยนต์ 2 (พร้อมโอน)
7. หุ่นยนต์ 2 เคลื่อนเข้าสู่ตำแหน่งโอน
8. หุ่นยนต์ 2 รับวัตถุ
9. วัตถุจะถูกถ่ายโอนในอากาศจากหุ่นยนต์ 1 ไปยังหุ่นยนต์ 2
10. หุ่นยนต์ 2 ส่งสัญญาณไปยังหุ่นยนต์ 1 (วัตถุที่ได้รับสัญญาณ)
11. Robot 2 จับวัตถุแล้วสแกนสีด้วย Pixy cam
12. Robot 2 ส่งสัญญาณไปยัง PLC (สัญญาณสำหรับการเรียงลำดับสี)
13. PLC จัดเก็บสีและติดตามวัตถุที่มีสี
14. Robot 2 ส่งสัญญาณไปยัง PLC เพื่อหยุดสายพานลำเลียง
15. หุ่นยนต์ 2 นำวัตถุกลับคืนบนสายพานลำเลียง
16. หุ่นยนต์ 2 ส่งสัญญาณไปยัง PLC (ส่งมอบวัตถุ)
17. ระบบทำซ้ำกระบวนการ

ขั้นตอนที่ 1: อุปกรณ์

แขนหุ่นยนต์:

• 1 PhantomX Pincher Robot Arm (คู่มือการประกอบสามารถดูได้ที่ PhantomX Assembly Guide)
• 1 แขนหุ่นยนต์ WidowX (สามารถดูคู่มือการประกอบได้ที่ WidowX Assembly Guide)
• ซอฟต์แวร์สำหรับควบคุมแขนหุ่นยนต์ - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

กล้องตรวจจับสี:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• ซอฟต์แวร์สำหรับ Pixy cam (ซอฟต์แวร์ Pixy)

ผู้ควบคุม:

2 ArbotiX-M Robocontroller (คู่มือการตั้งค่า ArboitX)

ฮาร์ดแวร์:

• 1 Robot Geek โต๊ะทำงานขนาดใหญ่
• 4 RobotGeek รีเลย์
• ไฟ LED ขนาดเล็ก 1 ดวง

ขั้นตอนที่ 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

ด้านบนเป็นภาพนอกบอร์ด ArbotiX-M และวิธีการตั้งค่าสำหรับ Robot 1 และ Robot 2

หุ่นยนต์ 1:

• รีเลย์ที่เชื่อมต่อกับ PLC เชื่อมต่อกับ D16 (วงกลมสีแดง)
• การสื่อสารระหว่างหุ่นยนต์ทั้งสองเชื่อมต่อกับ D4 และ D63 (ส่งและรับสัญญาณ)
• วงกลมสีดำเป็นที่สำหรับเชื่อมต่อการเชื่อมต่อ USB ดังนั้นจึงสามารถตั้งโปรแกรมบอร์ดได้
• วงกลมสีม่วงเป็นที่ที่เซอร์โวตัวแรกเชื่อมต่ออยู่ (เฉพาะอันแรก ส่วนที่เหลือเชื่อมต่อผ่านมอเตอร์แต่ละตัว)

หุ่นยนต์ 2:

• รีเลย์ 3 ตัวบนหุ่นยนต์ 2 เชื่อมต่อกับ D2, D4 และ D6 (วงกลมสีแดงทางด้านซ้าย)
• ไฟเชื่อมต่อกับ D23 (วงกลมสีแดงด้านขวา)
• การสื่อสารระหว่างหุ่นยนต์ทั้งสองเชื่อมต่อกับ D12 และ D13 (ส่งและรับสัญญาณ)
• วงกลมสีเขียวระบุว่าจะสื่อสารกับ Pixy CMUcam5 ได้ที่ไหน
• วงกลมสีดำเป็นที่สำหรับเชื่อมต่อการเชื่อมต่อ usb ดังนั้นจึงสามารถตั้งโปรแกรมบอร์ดได้
• วงกลมสีม่วงเป็นที่ที่เซอร์โวตัวแรกเชื่อมต่ออยู่ (เฉพาะอันแรก ส่วนที่เหลือเชื่อมต่อผ่านมอเตอร์แต่ละตัว)

ขั้นตอนที่ 3: Pixy

วงกลมสีเขียวคือจุดเชื่อมต่อเพื่อสื่อสารกับบอร์ด Arbotix

วงกลมสีแดงคือการเชื่อมต่อ USB

ขั้นตอนที่ 4: รีเลย์

รีเลย์บนหุ่นยนต์:

รีเลย์ 3 ตัวบนหุ่นยนต์ 2 ถูกต่อสายเพื่อส่งสัญญาณไปยัง PLC เมื่อเปิดใช้งาน

1. ส่งสัญญาณเมื่อหุ่นยนต์ 2 วางวัตถุบนสายพานลำเลียง
2. สัญญาณการตรวจจับสีแดง
3. สัญญาณการตรวจจับสีน้ำเงิน

รีเลย์ตัวที่ 4 เชื่อมต่อกับ PLC มันส่งสัญญาณไปยัง Robot 1 เมื่อเปิดใช้งาน

4. สัญญาณเมื่อวัตถุพร้อมสำหรับการรับ

ขั้นตอนที่ 5: วิธีการตั้งค่าระบบ

การตั้งค่าทางกายภาพ:

เนื่องจากหุ่นยนต์ทั้งสองจะถ่ายโอนวัตถุระหว่างกัน ตำแหน่งของหุ่นยนต์จะต้องเหมือนเดิม ดังนั้นจึงใช้แคลมป์ยึดหุ่นยนต์ให้เข้าที่ เมื่อหุ่นยนต์ถูกตั้งค่าให้เข้าที่ ก็สามารถตั้งโปรแกรมได้

อาจมีปัญหากับ Pixy cam ตรวจจับสีเมื่อไม่ควรตรวจพบสิ่งใด แสงและสีในห้องมักเป็นสาเหตุ เพื่อแก้ปัญหานี้ มีการสร้างกล่องสีขาวซึ่งทำจากกระดาษ และเราวางไฟสว่างเล็กๆ ไว้ข้างกล้อง Pixy

ขั้นตอนที่ 6: รหัส

รหัสสำหรับ Robot 1 และ Robot 2 สามารถพบได้ในไฟล์ zip อย่าลังเลที่จะสร้างรหัสของคุณเองหรือเปลี่ยนแปลงรหัสที่มีอยู่

ขั้นตอนที่ 7: การปรับปรุง

เพื่อให้แน่ใจว่าวัตถุมีตำแหน่งที่ถูกต้องบนสายพานลำเลียงเสมอ จึงควรติดตั้งรางนำทาง

แหล่งกำเนิดแสงที่เสถียรและการมีห้องปิดสำหรับ Pixy cam จะทำให้การใช้สีง่ายขึ้นมาก

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้กราวด์ Robots ลงบนพื้นทั่วไป ปัญหาสัญญาณระหว่างหุ่นยนต์สองตัวอาจเกิดขึ้นหากไม่ได้ต่อสายดินอย่างเหมาะสม

ขั้นตอนที่ 8: ระบบกำลังทำงาน

วิดีโอของระบบกำลังทำงาน