แขนหุ่นยนต์วางพาเลทขนาดเล็ก UArm สำหรับ Arduino: 19 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:05

ย้อนกลับไปในปี 2014 ฉันซื้อแขนกลวางพาเลทขนาดเล็กสำหรับ Arduino ทางออนไลน์ ฉันก็เริ่มทดลองกับการพิมพ์ 3 มิติด้วย ฉันเริ่มทำวิศวกรรมย้อนกลับกับแขนที่ฉันซื้อและค้นคว้าเมื่อพบเห็น David Beck ทำสิ่งเดียวกันบนไซต์ Thingiverse ของ Makerbot เราเริ่มทำงานร่วมกันเพื่อมุ่งสู่เป้าหมายร่วมกันในการผลิตแขนกลแบบโอเพ่นซอร์ส (Lite Arm i2) ที่ทำได้ง่ายและทำเองได้ด้วยตัวเอง (Lite Arm i2)

ฉันกำลังย้ายเวอร์ชันที่ดีกว่าของคำแนะนำในการประกอบไปยังไซต์นี้ เนื่องจากฉันกำลังจะดำเนินการเหล่านี้อีกครั้งในร้านค้าออนไลน์ของฉัน Tesla Robotics & Electronics

คุณสามารถพิมพ์ 3D แขนเหล่านี้ได้ด้วยตัวเองจากชิ้นส่วนต่างๆ ที่นี่; แขนกลโอเพ่นซอร์ส (Lite Arm i2)

เรายังมีกลุ่ม Google+ สำหรับการทำงานร่วมกันและการเรียนรู้ที่นี่ Lite Arm Google +

โมเดลนี้เป็นชุด "Bubblegum" uArms ซึ่งรายได้นำไปบริจาคเพื่อการกุศล

ขั้นตอนที่ 1: ชิ้นส่วนที่พิมพ์ 3 มิติ ฮาร์ดแวร์ เซอร์โวทั้งหมด

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณได้แสดงชิ้นส่วนที่พิมพ์ 3 มิติทั้งหมดแล้ว ทั้งหมด 39 ชิ้น นอกจากนี้ คุณจะต้องมีสิ่งต่อไปนี้ด้วย:

เซอร์โว:

เข้ากันได้กับ Tower Pro MG995 หรือ MG996 เซอร์โว [x3]

• 1x การหมุนฐาน
• 2x การเคลื่อนไหวของแขน
• ใช้งานร่วมกับอุปกรณ์เสริม Tower Pro SG92R [x 1] (พอดีกับศีรษะ)

ฮาร์ดแวร์:

• การประกอบต้องใช้สกรูเครื่อง #6M พร้อมน็อตและน็อตล็อค
• การประกอบจะต้องใช้แหวนรองแบน #6M
• การประกอบจะต้องใช้สกรู Deck หรือ Drywall 3x 1.5"
• การประกอบจะต้องใช้แกนเกลียวขนาด 6~7" #6M

รูยึดจะรองรับ Arduino UNO

** 4 ตัวเว้นวรรคขนาดเล็กของเซอร์โวฐานอาจต้องขัดเพื่อให้พอดี (ขึ้นอยู่กับเซอร์โวที่ใช้) ไม่จำเป็นต้องใช้เครื่องมือส่วนอื่น รวมสเปเซอร์ขนาดเล็กพิเศษ 2 อัน

! อย่าขันชิ้นส่วนให้แน่นเกินไป เพราะอาจทำให้ uArm เสียหายและทำให้ไม่สามารถทำงานได้อย่างถูกต้อง

ขนาดประกอบ:

ความสูง: ประมาณ 12 นิ้ว (ตำแหน่งสูงสุด)

ความยาวโดยรวม: 19.5 นิ้ว ยืดแขนสุด (ตำแหน่งที่ยาวที่สุด)

ความยาวแขน: 13.25 นิ้ว โดยยืดแขนออกจนสุด (ตำแหน่งที่ยาวที่สุด)

ความกว้าง: 6.5 นิ้วที่จุดที่กว้างที่สุดด้วย Tower Pro MG995 Servos

ความกว้างไม่รวมเซอร์โว: 4.5 นิ้ว

ความกว้างฐาน: 4 นิ้ว x 4 นิ้ว

รูยึดฐาน: 4.5 นิ้ว วัดจากแนวขวาง

ขั้นตอนที่ 2: การประกอบ: ขั้นตอนที่ 1

กดน็อต #6 เข้าไปในร่องตามที่แสดงด้วยคีม ซึ่งจะทำให้ไม่หมุนอิสระเมื่อประกอบด้านข้างในภายหลัง

ติดวงแหวนเข้ากับฐานตามที่แสดง

ขั้นตอนที่ 3: การประกอบ: ขั้นตอนที่ 2

ใส่สเปเซอร์เข้าไปในฐาน uArm อาจต้องขัดตัวเว้นวรรคเพื่อให้พอดีขึ้นอยู่กับเซอร์โวที่ใช้

ติดตั้ง MG995 หรือเซอร์โวที่ใช้งานร่วมกันได้บนตัวเว้นระยะ และยึดด้วยสกรูเกลียวปล่อย #6 ขนาด 1/2 นิ้ว

ขั้นตอนที่ 4: การประกอบ: ขั้นตอนที่ 3

ประกอบขาตั้งฐานด้วยตัวเว้นระยะและที่ยึดฮอร์นเซอร์โวโดยใช้สกรูเครื่อง #6 ขนาด 3x1" #6 ตามที่แสดง

ติดเซอร์โวฮอร์นด้วยสกรูผ่านเมาท์เซอร์โวฮอร์น

ขั้นตอนที่ 5: การประกอบ: ขั้นตอนที่ 4

ติดฐาน uArm เข้ากับฐานตั้งจากขั้นตอนก่อนหน้าด้วยสกรูเครื่องฮอร์นเซอร์โวดังที่แสดง

ขั้นตอนที่ 6: การประกอบ: ขั้นตอนที่ 5

ใช้ไหล่ที่เล็กกว่าในชุดประกอบนี้

ติด MG995 หรือเซอร์โวที่เข้ากันได้ผ่านไหล่เล็กๆ โดยให้ตัวเซอร์โวหันออกด้านนอกโดยใช้สกรูเครื่อง 4x 1/2 " #6

ขั้นตอนที่ 7: การประกอบ: ขั้นตอนที่ 6

ติดขั้วต่อตัวเชื่อมที่พิมพ์ตัวใดตัวหนึ่งเข้ากับฮอร์นเซอร์โวโดยใช้สกรู

ถัดไป แนบส่วนประกอบคอนเนคเตอร์เชื่อมโยงเข้ากับเซอร์โวโดยใช้สกรูเครื่องเซอร์โว

ขั้นตอนที่ 8: การประกอบ: ขั้นตอนที่ 7

ใช้ไหล่ที่ใหญ่กว่าสำหรับส่วนนี้

ติด MG995 หรือเซอร์โวที่เข้ากันได้ผ่านบ่าขนาดใหญ่โดยให้ตัวเซอร์โวหันออกด้านนอกโดยใช้สกรูเครื่อง 4x 1/2 " #6

ขั้นตอนที่ 9: การประกอบ: ขั้นตอนที่ 8

การประกอบแขนท่อนล่าง

คุณจะต้องใช้ชิ้นส่วนที่แสดงด้านบน พร้อมด้วยสกรูเครื่อง 4x2" #6 และสกรูไม้ 2x 1/2"

อย่าขันสกรูเครื่อง 2x2" #6 ขนาด 2x2" #6 ที่แขนที่ยึดตัวรองรับกากบาทแบบกลมจนสุด ซึ่งจะทำให้การประกอบง่ายขึ้นในขั้นตอนต่อไปนี้

ขั้นตอนที่ 10: การประกอบ: ขั้นตอนที่ 9

การประกอบต้นแขน:

คุณจะต้องใช้ชิ้นส่วนที่แสดงด้านบน พร้อมด้วยสกรูเครื่อง 5x2" #6 และสกรูเครื่อง 1x3" #6

ใช้สกรูที่ยาวกว่าสองตัวเพื่อยึดตัวเชื่อมเข้ากับหัว

ขั้นตอนที่ 11: การประกอบ: ขั้นตอนที่ 10

ประกอบชิ้นส่วนเชื่อมโยงจลนศาสตร์สองส่วนด้วยสกรูเครื่อง 1/2" #6 ตามที่แสดง

ขั้นตอนที่ 12: การประกอบ: ขั้นตอนที่ 11

ติดชุดประกอบแขนส่วนบนและส่วนล่าง:

ขั้นตอนนี้ใช้ส่วนเชื่อมที่สั้นกว่า โดยติดไว้ที่ด้านหลังของต้นแขนตามภาพ

ประกอบเข้ากับสกรูเครื่อง 1x3" #6 ที่จุดหมุนของแขนท่อนบนและแขนท่อนล่าง 1x2" #6 สกรูเครื่องใช้สำหรับเชื่อม

ขั้นตอนที่ 13: การประกอบ: ขั้นตอนที่ 12

ติดชุดบ่าขนาดใหญ่เข้ากับชุดแขนโดยใช้สกรูเครื่องเซอร์โว

• ติดร็อดโยงอาร์มเข้ากับบ่าขนาดใหญ่ตามที่แสดงในภาพที่สอง

ขั้นตอนที่ 14: การประกอบ: ขั้นตอนที่ 13

ติดชุดประกอบบ่า/แขนขนาดใหญ่เข้ากับชุดฐาน

ประกอบชุดบ่าขนาดใหญ่โดยใช้สกรูเครื่อง #6 ขนาด 1.5 นิ้ว 2 ตัวที่เกลียวผ่านน็อต 2 ตัวที่ด้านข้างของชุดฐาน

ขั้นตอนที่ 15: การประกอบ: ขั้นตอนที่ 14

ติดชุดประกอบบ่าขนาดเล็กเข้ากับชุดแขนและชุดฐาน

ประกอบชุดบ่าขนาดเล็กโดยใช้สกรูเครื่อง #6 ขนาด 1.5 นิ้ว 2 ตัวที่เกลียวผ่านน็อต 2 ตัวที่ด้านข้างของชุดฐาน

ตัวเชื่อมต้นแขนติดกับฮอร์นตัวเชื่อมไหล่ขนาดเล็กพร้อมตัวเว้นวรรคขนาดเล็กระหว่างตัวเชื่อมกับแตรโดยใช้สกรูเครื่องขนาด 1x2" #6 พร้อมตัวเว้นวรรคขนาดใหญ่ด้านนอกเป็นตัวหยุดด้วยน็อตล็อคไนลอน

ขั้นตอนที่ 16: การประกอบ: ขั้นตอนที่ 15

• ความยาวของแกนเกลียวใช้ผูกไหล่ทั้งสองเข้าด้วยกันและขันโครงแขนทั้งหมดให้แน่น
• ขันก้านนี้ให้แน่นเพื่อดึงช่องว่าง (ช่องว่าง) ออกจากชิ้นส่วนระหว่างแตรเซอร์โวสองตัว

! อย่าขันโบลต์นี้ให้แน่นจนเกินไปเพราะเซอร์โวจะเกิดความเสียหายได้

ขั้นตอนที่ 17: การประกอบ: ขั้นตอนที่ 16

แพลตฟอร์มการติดตั้ง Arduino:

แพลตฟอร์มนี้ออกแบบมาสำหรับ Arduino Uno ในใจ แต่ Arduino Duemilanove จะเข้ากันได้ดี

ประกอบตามที่แสดง ส่วนรองรับทั้งสองจะยึดติดกับรูที่สอดคล้องกันในแต่ละไหล่ แพลตฟอร์มติดตั้งอยู่ด้านบนของส่วนรองรับ รูสกรูพร้อมตัวยกถูกสร้างขึ้นในแพลตฟอร์มเพื่อรองรับ Arduino

ขั้นตอนที่ 18: ผลิตภัณฑ์สำเร็จรูป

แขนหุ่นยนต์วางพาเลทขนาดเล็ก UArm สำหรับ Arduino. เสร็จสมบูรณ์

ขั้นตอนที่ 19: คำแนะนำโบนัส

ภาพสองภาพด้านบนเป็นภาพย่อและคำแนะนำเกี่ยวกับภาพสำหรับการประกอบ uArm ที่พิมพ์ได้ง่าย

รองชนะเลิศอันดับในการออกแบบตอนนี้: In Motion Contest