Mike's Robot Dog: 36 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:05

หากคุณเคยเห็นวิดีโอของสุนัขหุ่นยนต์ที่น่าทึ่งและต้องการสักตัวสำหรับบ้านของคุณ บางทีนี่อาจเป็นจุดเริ่มต้น (สำหรับค่าอะไหล่และวัสดุที่น้อยกว่า $600)

ขั้นตอนที่ 1: วัสดุที่จำเป็น

เริ่มจากรายการวัสดุที่จำเป็นกันก่อน อย่างแรกคือมีชิ้นส่วนที่พิมพ์ 3 มิติ (ไฟล์ที่มีอยู่ในเว็บไซต์นี้)Bill of Materials

(4) ตัวยึดซุปเปอร์เซอร์โว

(4) เกลียวสั้นลง

(8) แบริ่งหลัง

(4) อ้วนพีซบ

(4) แบริ่งเชิงเส้น

(4) น๊อตเพลา

(4) ขาส่วนบนA

(4) ซูเปอร์เซอร์โวคอมโบ

(36) สลักเกลียวเพลา

(4) ข้อเท้า Servo Conn

(4) ขาท่อนล่าง

(4) ที่วางเท้า

(4) เพลา

(4) เท้า

(4) คู่มือลวด

ส่วนอื่นๆ

(32) m3 x 16mm bolts

(32) แหวนรองแบนสำหรับสลักเกลียว m3

(48) m3 ถั่ว

(8) FT 5335M เซอร์โวมอเตอร์ (Pololu.com)

(8) ฮอร์นอลูมิเนียมสำหรับเซอร์โว FT 5335M (pololu.com)

(20) สลักเกลียว 2-56 x 7/16"

(28) 2-56 ถั่ว

(24) m3 x 8mm bolts

(4) เซอร์โวมอเตอร์ 20 กก. ซม. (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 โวลต์ 3.2 แอมป์ ชม. แบตเตอรี่ตะกั่วกรดปิดผนึก (amazon.com)

(1) โวลต์มิเตอร์แบบดิจิตอล (amazon.com)

(2) สวิตช์สลับสำหรับงานหนัก (amazon.com)

(16) ม.3 x 12 มม. สลักเกลียว

(8) สลักเกลียว 2-56 x 3/4"

(8) แหวนล็อกสำหรับสลักเกลียว 2-56 ตัว

(1) ตัวไม้อัด 1/2" ไม้อัด 28" x 10"

(1) สีทาตัวไม้อัด

(16) #6 x 1 1/4 สกรูไม้

(24) #6 x 3/4 สกรูไม้

(4) ขั้วต่อเทอร์มินัล 5 ตำแหน่ง

(4) สกรูไม้ เบอร์ 4 x 1/2"

(4) สายต่อเซอร์โว

(1) เทปพันสายไฟอะลูมิเนียม (หรือเทปอื่นๆ)

(4) ห่อเล็ก

(1) ลูกบอลโฟมขนาดเส้นผ่านศูนย์กลาง 8 นิ้ว

โฟมทรงวงรี, กาว, สี, google eyes, ผ้าขน faux สีน้ำตาล, ก้านเชนิลล์ยักษ์สีน้ำตาล สำหรับร่างกาย ฉันตรวจสอบวัสดุหลายอย่างและตัดสินใจใช้ไม้อัด 1/2"

ร่างกายต้องการวัสดุประมาณ 200 ตารางนิ้ว

ด้านล่างนี้เป็นวัสดุบางส่วนที่พิจารณา:

ไม้อัดหนา 1/4 2.15 กรัมต่อตารางนิ้ว

ไม้อัด 1/2 4.3 กรัมต่อตารางนิ้ว

อะคริลิค 1/4 4 กรัมต่อตารางนิ้ว

แผ่นโฟมหนา 5 มม..59 กรัมต่อตารางนิ้ว

ไม้อัดขนาด 1/4" ยืดหยุ่นเกินไป ฉันเคยมีปัญหาการดัดงอซึ่งต้องใช้การสนับสนุนสำหรับสุนัขรุ่นแรกๆ บอร์ดโฟมขนาด 5 มม. ดูดีในทางทฤษฎี แต่ฉันมีข้อสงสัยเกี่ยวกับความแข็งและความสามารถในการเชื่อมต่อสิ่งต่างๆ อย่างปลอดภัย 1/4" อะคริลิกจะดู "เท่" แต่มันไม่ง่ายเลยสำหรับฉันที่จะใช้งานด้วย ฉันตรวจสอบแผ่นคาร์บอนไฟเบอร์ แต่นั่นดูเหมือนเป็นโครงการสำหรับตัวมันเอง ฉันตัดไม้อัดเป็นรูปทรงเพื่อลดน้ำหนัก

ขั้นตอนที่ 2:

ฉันทาสีไม้อัด

ขั้นตอนที่ 3:

นี่คือชิ้นส่วนสำหรับขา

ขั้นตอนที่ 4:

ติดเซอร์โวมอเตอร์กับ "Super Servo Holder" โดยใช้สลักเกลียว น็อตและแหวนแบนขนาด ม.3 x 16 มม. ตั้งค่าเซอร์โวไหล่ด้านหน้าซ้ายเป็นการหมุน ccw สูงสุด 150 องศา

ขั้นตอนที่ 5:

ติดเซอร์โวฮอร์นเข้ากับเพลาทั้งสี่

ขั้นตอนที่ 6:

ฉันเลื่อนชิ้นนี้ผ่านตลับลูกปืนเชิงเส้น

ขั้นตอนที่ 7:

ปักหมุด "อ้วนพี" ไว้บนนี้

ขั้นตอนที่ 8:

เจาะรูลึก 25 มม. โดยใช้ดอกสว่าน 7/64 นิ้ว ติดตั้ง (4) สกรูเครื่อง M3 20 มม.

ขั้นตอนที่ 9:

ตั้งค่า Servo Twist Motor เป็น 90 องศา ติด "Servo Twist Holder" กับ "Upper Lega" โดยใช้สลักเกลียวและน็อต (4) m3 x 12 มม.

ขั้นตอนที่ 10:

ติดตั้งมอเตอร์ใน "Super Servo Combo" โดยใช้สลักเกลียว น็อตและแหวนแบนขนาด ม.3 x 16 มม. (4)

ขั้นตอนที่ 11:

แนบ "Super Servo Combo" กับ "Upper Lega" โดยใช้ (4) "สลักเกลียวเพลา" ที่พิมพ์ 3 มิติ

ตั้งค่ามอเตอร์ "Super Servo Combo" เป็น cw max--30 องศา

ขั้นตอนที่ 12:

ติด "back bearinga" กับ "Ankle Servo Conn" โดยใช้สลักเกลียว (3) m3 x 8 มม.

ขั้นตอนที่ 13:

ติดอลูมิเนียมเซอร์โวฮอร์นเข้ากับ "Ankle Servo Conn" โดยใช้สลักเกลียว น็อตและแหวนล็อก (2) 2-56 x 3/4"

ขั้นตอนที่ 14:

เชื่อมต่อ "Ankle Servo Conn" กับ "Lower Leg" โดยใช้ (1) "Axle Bolt"

ขั้นตอนที่ 15:

เชื่อมต่อ "Foot Holdera" กับ "Lower Leg" โดยใช้ (2) "Axle Bolts"

ขั้นตอนที่ 16:

วาง "เพลา" ใน "เท้า" มันหลวมพอดี

ขั้นตอนที่ 17:

ใส่ตีนผี/เพลาลงใน "Foot Holdera"

ขั้นตอนที่ 18:

ยึดเท้าให้แน่นโดยใช้ (2) "Axle Bolts"

ขั้นตอนที่ 19:

เชื่อมต่อชุดขาท่อนล่างกับชุดขาท่อนบนโดยติด "Ankle Servo Conn" เข้ากับเซอร์โวมอเตอร์ ขาควรอยู่ในท่านั่ง ใส่สกรูฮอร์นเซอร์โวแล้วขันให้แน่น

ขั้นตอนที่ 20:

ปรับ "ไขมันชิ้น" เพื่อให้ขานั้นอยู่ในท่านั่ง ใส่สกรูฮอร์นเซอร์โวแล้วขันให้แน่น

วาง "ตัวยึดบ่าเซอร์โว" และ "แบริ่ง Linearb" บนตัวไม้อัด สมมติท่านั่งสำหรับสุนัข ยึดโดยใช้สกรูเบอร์ 6 x 1 1/4" และ (4) สกรูหมายเลข 6 x 3/4"

ขั้นตอนที่ 21:

ใส่เซอร์โวบิดมอเตอร์ลงใน "ชิ้นไขมัน" ติดตั้งและขันสกรูฮอร์นเซอร์โวให้แน่น

ขั้นตอนที่ 22:

ติดตั้งขั้วต่อเทอร์มินัล 5 ตำแหน่งโดยใช้สกรูไม้หมายเลข (2) 6 x 3/4"

ขั้นตอนที่ 23:

ติดตั้งคู่มือลวด ใช้ (1) หมายเลข 4 x 1/2 สกรูไม้

ขั้นตอนที่ 24:

ต่อสายขยายเซอร์โวกับเซอร์โวมอเตอร์ "Super Servo Combo"

ขั้นตอนที่ 25:

เดินสายเคเบิลและยึดด้วยเทปพันสายไฟ ยึดสายเซอร์โวเข้ากับ "Servo Twist Holder" โดยใช้ผ้าพันกัน

ขั้นตอนที่ 26:

ยึดสายไฟในแผงขั้วต่อ เมื่อมองจากภายนอก ตำแหน่งที่ 1 (ซ้ายสุด) คือสายควบคุมเซอร์โวด้านบน ตำแหน่งที่ 2 คือสายควบคุม "เซอร์โวบิด" ตำแหน่ง 3 ต่ำกว่า ("super servo combo") สายควบคุม ตำแหน่งที่ 4 เป็นบวก ตำแหน่งที่ 5 เป็นค่าลบ

ขั้นตอนที่ 27:

ทำเช่นนี้อีกสามครั้ง ขาหน้าซ้ายและหลังขวาเหมือนกัน

ขาหน้าขวาและขาหลังซ้ายถูกตั้งค่าโดย "เซอร์โวมอเตอร์บ่า" ตั้งไว้ที่ขีดจำกัด cw สูงสุด (30 องศา) แทนที่จะเป็น 150 องศา

ขั้นตอนที่ 28:

ในการทำให้สุนัขเคลื่อนไหวได้นั้น จะต้องให้กำลังและการควบคุม ขายึดกับ Arduino และแบตเตอรี่ตามที่แสดงในแผนผัง

เชื่อมต่อแผงขั้วต่อกำลังมอเตอร์โดยใช้สาย #18 AWG

ขั้นตอนที่ 29:

เพิ่ม Arduino

ขั้นตอนที่ 30:

ต่อขาหน้าซ้ายเข้ากับ Arduino

ขั้นตอนที่ 31:

เพิ่มการควบคุมไปยังขาหน้าขวาจาก Arduino

ขั้นตอนที่ 32:

เพิ่มการควบคุมให้กับขาหลังขวา

ขั้นตอนที่ 33:

สุดท้ายเชื่อมต่อขาหลังซ้าย

ขั้นตอนที่ 34:

แหล่งจ่ายไฟเป็นการรวมกันของแบตเตอรี่กรดตะกั่ว 8 โวลต์ (ปิดผนึก) โวลต์มิเตอร์และสวิตช์สองตัว Lugs เลื่อนไปที่แบตเตอรี่ - สามารถถอดออกเพื่อชาร์จใหม่ได้ ตัวจ่ายไฟติดตั้งบนไม้อัดขนาด 1/4 นิ้ว และไม้อัดติดเข้ากับตัวเครื่องโดยใช้เวลโคร ปลั๊กตัดการเชื่อมต่อจากแหล่งจ่ายไฟช่วยให้ถอดหรือเปลี่ยนแหล่งจ่ายทั้งหมดได้อย่างรวดเร็ว

ขั้นตอนที่ 35:

การเดินต้องใช้การสเก็ตช์ นี่คือแนวทางของฉัน

ขยับขา RR เข้าหาตัว

ขยับขา LF ไปข้างหน้า

กลับขา RR ไปที่ตำแหน่งยืน

ขยับขา LF เข้าหาตัว

ขยับขา RR ไปข้างหน้า

กลับขา LF ไปที่ตำแหน่งยืน

ขยับขา LR เข้าหาตัว

ขยับขา RF ไปข้างหน้า

กลับขา LR ไปที่ตำแหน่งยืน

ขยับขา RF เข้าหาตัว

เลื่อนขา LR ไปข้างหน้า

กลับขา RF ไปที่ยืน

กลับขาทั้งหมดไปยังตำแหน่งเริ่มต้น (สิ่งนี้จะเคลื่อนตัวไปข้างหน้า)

ทำซ้ำ.

ขั้นตอนที่ 36: หัวและหาง

หัวและหางลดเอฟเฟกต์ "หุบเขาลึกลับ" และเพิ่มรูปลักษณ์ "สุนัข" ส่วนหัวทำด้วยโฟมขนาดเส้นผ่านศูนย์กลาง 8 นิ้ว (แกะสลักเป็นรูป) ปากกระบอกปืนเป็นรูปวงรีโฟม จมูกเป็นวงกลมเล็กๆ คอถูกแกะสลักจากโฟมรูปวงรี หูเป็นผ้าขนสัตว์เทียมสีน้ำตาล (ร้านขายงานฝีมือ) และลิ้นเป็นโฟมสีชมพู เพิ่ม Google eyes ลงสีและทากาวที่หัว ใส่ไม้สี่เหลี่ยมผืนผ้าขนาด 1 "x 2" เข้าไปในคอ (เจาะรูสี่เหลี่ยมก่อน) และใช้สำหรับยึดหัวกับสุนัข หางเป็น "ก้านเชนิลล์ยักษ์สีน้ำตาล" (สองเท่า)

รองชนะเลิศในการประกวด Epilog X