สารบัญ:
2025 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2025-01-23 15:12
เป็นโครงการแรกของฉันที่มีการพิมพ์ 3 มิติ ฉันต้องการสร้าง Quadruped ราคาถูกพร้อมการดำเนินการทั้งหมด ฉันพบโครงการมากมายบนอินเทอร์เน็ตเกี่ยวกับสิ่งเดียวกัน แต่มีราคาแพงกว่า และในโครงการเหล่านี้ไม่ได้สอนเกี่ยวกับการออกแบบสี่เท้า? เนื่องจากฉันเป็นวิศวกรเครื่องกลรุ่นใหม่ หลักการเหล่านี้จึงสำคัญมาก เพราะทุกคนสามารถพิมพ์โมเดล 3 มิติที่มีอยู่แล้วและเรียกใช้โค้ดเดียวกันได้ แต่ไม่มีอะไรมีค่าได้เรียนรู้
ฉันได้ทำโปรเจ็กต์นี้ในช่วงปิดเทอมและจะเพิ่มการปรับปรุงเมื่อเวลาผ่านไป
ฉันได้อัปโหลดวิดีโอ คุณสามารถดาวน์โหลดและดู
ขั้นตอนที่ 1: การออกแบบแชสซี
แชสซีควรได้รับการออกแบบเพื่อให้แรงบิดสูงสุดที่ใช้กับมอเตอร์อยู่ในพิกัดของมอเตอร์
พารามิเตอร์หลักที่ต้องคำนึงถึงขณะออกแบบแชสซีคือ:
1. ความยาวโคนขา
2. ความยาวของกระดูกแข้ง
3. น้ำหนักโดยประมาณ (เก็บไว้ด้านบน)
4. จำเป็นต้องมีการฝึกปรือ
เนื่องจากเป็นฮาร์ดแวร์ที่ต้องผ่านการฝึกฝนอย่างเพียงพอ ฉันเคยใช้สกรูต๊าปตัวเองทุกที่ การออกแบบของฉันจึงมีเธรดอยู่ในนั้น และการทำเส้นเล็ก ๆ ด้วยเครื่องพิมพ์ 3 มิตินั้นไม่ใช่ความคิดที่ดี คุณอาจต้องพิมพ์ชิ้นส่วนเล็กๆ ก่อน เพื่อตรวจสอบช่องว่างก่อนตัดขั้นสุดท้าย ขั้นตอนนี้จำเป็นเฉพาะเมื่อคุณไม่มีประสบการณ์เพียงพอเช่นฉัน
แชสซีได้รับการออกแบบบน Solid Works 2017-18 ลิงค์สำหรับสิ่งเดียวกันคือ:
grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1
หากคุณต้องการควบคุมการเคลื่อนไหวของสัตว์สี่เท้าได้ดียิ่งขึ้น การออกแบบท่าเดินควรนำมาไว้ในสมการด้วย เนื่องจากเป็นโครงการแรกของฉัน ฉันจึงรู้เรื่องนี้ในภายหลัง
ขั้นตอนที่ 2: การพิมพ์ 3 มิติของแชสซี
I 3D พิมพ์แชสซีใน PLA (Poly Lactic Acid) ทรายชิ้นส่วนเพื่อให้ได้ช่องว่างที่เพียงพอ จากนั้นประกอบชิ้นส่วนทั้งหมดด้วยเซอร์โวตามที่ออกแบบไว้ โปรดทราบว่าเซอร์โวทั้งหมดของคุณเป็นผู้ผลิตรายเดียวกัน เนื่องจากผู้ผลิตหลายรายอาจมีการออกแบบที่แตกต่างกัน สิ่งนี้เกิดขึ้นกับฉัน ดังนั้นตรวจสอบก่อนถึงมือ
ขั้นตอนที่ 3: วงจรสำหรับการใช้งาน
ฉันใช้ Arduino UNO และตัวควบคุมเซอร์โว 16 แชนเนลสำหรับบอทของฉัน คุณสามารถค้นหาได้ทางออนไลน์อย่างง่ายดาย เชื่อมต่อหมุดตามลำดับ คุณต้องเขียนการเชื่อมต่อของเซอร์โวพินกับพินใด มิฉะนั้นจะเกิดความสับสนในภายหลัง มัดสายไฟเข้าด้วยกัน และเราพร้อมที่จะไป
สำหรับแบตเตอรี่ ฉันได้จัดหาเซลล์ LiPo สองเซลล์ (3.7V) ที่มีการจ่ายกระแสไฟสูง ฉันได้เชื่อมต่อพวกมันแบบขนานเนื่องจากอินพุตสูงสุดของเซอร์โวคือ 5v
ขั้นตอนที่ 4: การเข้ารหัส Quadruped
แม้ว่ามันอาจจะดูยากในตอนเริ่มต้น แต่มันจะง่ายขึ้นในภายหลัง สิ่งที่คุณต้องจำไว้ในขณะที่เขียนโค้ดคือการออกแบบการเดิน จำสิ่งต่อไปนี้:
1. ตลอดเวลา จุดศูนย์ถ่วงของสัตว์สี่เท้าต้องอยู่ภายในบริเวณที่เกิดจากขาของคุณ
2. มุมจะต้องนำมาจากชุดอ้างอิง ขึ้นอยู่กับการออกแบบของคุณและวิธีที่คุณต้องการขยับขา
3. ฉันใช้เซอร์โว 180 องศาไม่ใช่มอเตอร์เกียร์ ดังนั้นคุณต้องตรวจสอบในขณะที่คุณกำลังซ่อมเซอร์โวอยู่
เกี่ยวกับคำอธิบายของรหัส ลิงค์นี้จะพอเพียง:
makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…
นี่คือรหัสของฉัน
ขั้นตอนที่ 5: การคำนวณทางเรขาคณิต
มุมคำนวณโดยตรีโกณมิติ:
1. คุณต้องหาความยาวขา 2D ก่อน
2. จากนั้นตรวจสอบความสูงของบอทของคุณ
ด้วยข้อจำกัดทั้งสองนี้ คุณสามารถคำนวณมุมสำหรับเซอร์โวของคุณได้อย่างง่ายดาย
เขียน ฉันได้เขียนโค้ดเพื่อก้าวไปข้างหน้า ฉันจะอัปเดตรหัสในภายหลังเมื่อฉันติดตามอีกครั้ง
ขั้นตอนที่ 6: การปรับปรุงเพิ่มเติม
ฉันจะเพิ่มโมดูลบลูทู ธ (BLE) สำหรับการควบคุมบอทจากโทรศัพท์
ขอบคุณสำหรับการดูโครงการของฉัน ยินดีต้อนรับข้อสงสัยใด ๆ
แนะนำ:
การออกแบบเกมในการสะบัดใน 5 ขั้นตอน: 5 ขั้นตอน
การออกแบบเกมในการสะบัดใน 5 ขั้นตอน: การตวัดเป็นวิธีง่ายๆ ในการสร้างเกม โดยเฉพาะอย่างยิ่งเกมปริศนา นิยายภาพ หรือเกมผจญภัย
การตรวจจับใบหน้าบน Raspberry Pi 4B ใน 3 ขั้นตอน: 3 ขั้นตอน
การตรวจจับใบหน้าบน Raspberry Pi 4B ใน 3 ขั้นตอน: ในคำแนะนำนี้ เราจะทำการตรวจจับใบหน้าบน Raspberry Pi 4 ด้วย Shunya O/S โดยใช้ Shunyaface Library Shunyaface เป็นห้องสมุดจดจำใบหน้า/ตรวจจับใบหน้า โปรเจ็กต์นี้มีจุดมุ่งหมายเพื่อให้เกิดความเร็วในการตรวจจับและจดจำได้เร็วที่สุดด้วย
วิธีการติดตั้งปลั๊กอินใน WordPress ใน 3 ขั้นตอน: 3 ขั้นตอน
วิธีการติดตั้งปลั๊กอินใน WordPress ใน 3 ขั้นตอน: ในบทช่วยสอนนี้ ฉันจะแสดงขั้นตอนสำคัญในการติดตั้งปลั๊กอิน WordPress ให้กับเว็บไซต์ของคุณ โดยทั่วไป คุณสามารถติดตั้งปลั๊กอินได้สองวิธี วิธีแรกคือผ่าน ftp หรือผ่าน cpanel แต่ฉันจะไม่แสดงมันเพราะมันสอดคล้องกับ
การลอยแบบอะคูสติกด้วย Arduino Uno ทีละขั้นตอน (8 ขั้นตอน): 8 ขั้นตอน
การลอยแบบอะคูสติกด้วย Arduino Uno ทีละขั้นตอน (8 ขั้นตอน): ตัวแปลงสัญญาณเสียงล้ำเสียง L298N Dc ตัวเมียอะแดปเตอร์จ่ายไฟพร้อมขา DC ตัวผู้ Arduino UNOBreadboardวิธีการทำงาน: ก่อนอื่น คุณอัปโหลดรหัสไปยัง Arduino Uno (เป็นไมโครคอนโทรลเลอร์ที่ติดตั้งดิจิตอล และพอร์ตแอนะล็อกเพื่อแปลงรหัส (C++)
เครื่อง Rube Goldberg 11 ขั้นตอน: 8 ขั้นตอน
เครื่อง 11 Step Rube Goldberg: โครงการนี้เป็นเครื่อง 11 Step Rube Goldberg ซึ่งออกแบบมาเพื่อสร้างงานง่ายๆ ในรูปแบบที่ซับซ้อน งานของโครงการนี้คือการจับสบู่ก้อนหนึ่ง