มือหุ่นยนต์: 6 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:06

สวัสดีทุกคน วันนี้ฉันจะแสดงวิธีทำมือหุ่นยนต์

เราจะพูดถึงรายละเอียดในภายหลัง

ไปกันต่อค่ะ

ขั้นตอนที่ 1: คุณต้องการอะไร

คุณสามารถดาวน์โหลดไฟล์ทั้งหมดได้จาก:

inmoov.fr/

รายการต่อไปนี้:

- มีด

- เชือกถัก

- เชือกยางถัก

- 5x MG946R เซอร์โว

-2x 3.7V แบตเตอรี่

-1x ที่ใส่แบตเตอรี่

-1x 9V แบตเตอรี่

-1x 9V ที่ใส่แบตเตอรี่

-สายจัมเปอร์

-3x Bolt (เส้นผ่านศูนย์กลาง 8 มม.)

- สกรู 3x (8 มม.)

- ซุปเปอร์กลู

- กรรไกร

-แหนบ

-14x2mm สลักเกลียวและสกรู

- กระดาษทราย 280

- เครื่องพิมพ์ 3 มิติ

- ฟิลาเมนต์ 3D PLA

- Arduino (UNO)

- โล่สำหรับเซอร์โว

-สว่านไฟฟ้า

-ไขควง

-I/O เอ็กซ์แพนชั่นชิลด์

V05 หรือเกราะป้องกันการขยายตัวอื่น ๆ

-เข็ม

ขั้นตอนที่ 2: ขั้นตอนแรกในการทำมือ

สิ่งแรกที่คุณต้องทำคือทรายทุกส่วนจนทุกส่วนเรียบมาก หลังจากนั้นคุณจะนำเชือกผ่านรูนิ้วบนผ่านแต่ละชิ้น โดยใช้ลวดตกปลาแบบถักสำหรับรูด้านหน้าและด้านหลังสำหรับยางถัก ลวด (ดูรูปที่ 1, 2)

เมื่อคุณทำเช่นนี้กับนิ้วมือแต่ละชิ้น คุณจะเชื่อมต่ออนุภาคของนิ้วโดยใช้สกรูและสลักเกลียว (ดูรูปที่ 1 และ 2)

ตอนนี้หยุดชิ้นส่วนเข้าด้วยกัน (โปรดอย่าติดกาว) เพื่อดูว่านิ้วสามารถเคลื่อนที่ไปมาได้ดีหรือไม่โดยการดึงสายเบ็ด (และเชือกยางเพื่อตรวจสอบว่านิ้วกลับไปที่ตำแหน่งหรือไม่)

หลังจากทั้งหมดนี้ คุณต้องติดกาวทั้งสองด้านของแต่ละชิ้น (ดังที่คุณเห็นจากภาพที่ 3.4) แล้วกดชิ้นส่วนเข้าด้วยกันเป็นเวลา 5-10 นาที เว้นแต่คุณจะใช้กาว 3 วินาที

ขั้นตอนที่ 3: ขั้นตอนที่สองของมือ

เมื่อคุณติดนิ้วทั้งหมดแล้ว คุณสามารถติดนิ้วบนฝ่ามือได้ (ภาพที่ 1) แต่ก่อนอื่น ให้เชือกผ่านฝ่ามือสามารถทำได้ด้วยความช่วยเหลือของเข็ม เชือกควรออกมาด้านหลัง (ภาพที่ 2). หลังจากนี้ คุณวางนิ้วก้อยและนิ้วนางไว้ในมือแล้วขันให้แน่นด้วยสกรู (ความยาว 8 มม. และ 80 มม.) คุณต้องยึดนิ้วโป้งด้วยสกรู 8 มม. แต่อันนี้มีความยาว 50 มม. ตอนนี้นิ้วทั้งหมดอยู่บนฝ่ามือ (ภาพที่ 3)

และตอนนี้ใช้สกรู 8 มม. สุดท้ายเพื่อต่อฝ่ามือกับข้อมือของแขนและต่อเชือกยางเข้ากับสกรู 8 มม. ดึงไปรอบ ๆ หนึ่งครั้งแล้วจึงผูกปมไว้ (เตือนปมให้แน่น)

ขั้นตอนที่ 4: ขั้นตอนที่ 1 ของแขน

ขั้นตอนต่อไปคือการติดกาวส่วนล่างของปลายแขน (แน่นอนว่าคุณต้องขัดให้เรียบร้อยก่อน) เริ่มจากข้อมือ มือ และหลังจากนั้นปลายแขนทั้งสองข้าง ดันส่วนปลายแขนหลังการติดกาวให้เข้ากันดีประมาณ 5-10 นาที

นอกจากนี้ คุณต้องนำเชือกตกปลาผ่านข้อมือ หากทำได้สำเร็จ ก็ถึงเวลาที่จะใส่เซอร์โวมอเตอร์เข้าที่ คุณต้องใช้สกรูที่คุณได้รับกับเซอร์โวมอเตอร์ (ดูรูปที่ 1)

ขั้นตอนที่ 5: ขั้นตอนที่ 2 ของแขน

เมื่อคุณติดกาวและขันทุกอย่างเข้าด้วยกันแล้ว คุณสามารถเริ่มต้นด้วยการติดเชือกเข้ากับเซอร์โวมอเตอร์ ดูรูปวิธีการทำ คุณสามารถจัดระเบียบเครื่องยนต์ที่จะควบคุมว่านิ้วไหน ฉันเลือกว่านิ้วก้อยและนิ้วก้อยเป็น ควบคุมโดยเซอร์โวสองตัวที่ด้านหน้าและที่เหลือตามลำดับ

ตอนนี้คุณต้องขันเชือกให้แน่นแล้วดึงไปอีกด้านหนึ่งของม้าหมุนแล้วทำเป็นปม

สำหรับเซอร์โวที่ด้านหลังของแขน คุณต้องกาวส่วนที่คุณเห็นระหว่างสองเซอร์โวในภาพที่สอง นี่คือการแยกเชือกและทำให้เซอร์โวหมุนได้ง่าย

หลังจากนี้คุณจะถูกตั้งค่าให้วางสายไฟของเซอร์โวในแผงอาร์ดิโน (ดูรูปที่ 3) ตอนนี้คุณสามารถเชื่อมต่อแบตเตอรี่กับ Arduino ได้โดยตรง (ภาพที่ 4)

วางกล่องแบตเตอรี่ไว้ใต้ Arduino และตอนนี้คุณก็พร้อมแล้ว

ขั้นตอนที่ 6: รหัสสำหรับ Arduino

เขียน:

#รวม #รวม

Handmover_PWMServoDriver pwm = Handmover_PWMServoDriver ();

ที่เหลือหาได้ตามภาพครับ

(คุณสามารถใช้รหัสของคุณเองหรือค้นหาใน youtube ได้ตลอดเวลา)

และถ้าบางอย่างใช้ไม่ได้ผลให้ใช้ภาพที่สอง