Trackbot Mk V: 8 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:06

ฉันต้องการเปลี่ยนหุ่นยนต์ควบคุมด้วยวิทยุตัวเก่าที่เคยใช้ผ่าน Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license) ฉันเปลี่ยนจากชิ้นส่วน Vex เป็นชิ้นส่วนของ Servo City Actobotics - เบากว่าและใช้งานได้หลากหลายกว่า นี่เป็นการออกแบบใหม่ตั้งแต่ต้นจนจบ ยังเปิดโอกาสให้ฉันได้ฝึกทักษะใหม่ๆ - การเคลือบสีฝุ่นและการตัดแผ่นโลหะ

หมายเหตุ- อัปเดต 5 ส.ค. 2561 ด้วยมอเตอร์ที่แตกต่างกัน

ขั้นตอนที่ 1: วัสดุ

ส่วนประกอบโครงสร้าง

• Actobotics 10.5" ช่อง (2)
• Actobotics 6" ช่อง (2)
• แผ่นลาย Actobotic 4.5" x 6"

• Actobotics 6-32 เกลียว, 1/4 OD Round Aluminium Standoffs

  • 0.25" (8) (สำหรับแผ่นยึด)
  • 0.5" (1) (สำหรับที่ใส่แบตเตอรี่)
  • 0.625" (1) (สำหรับน็อต 3 รู Wago)
  • 0.875" (2) (สำหรับบูชไนลอน)
  • 1.0" (1) (สำหรับน็อต 5 รู Wago)
  • 1.32" (4) เพื่อทำให้ช่องแข็งที่จุดเพลา
  • 2.5" (1) (สำหรับตัวรับ RC)
• Actobotics 90° Dual Side Mount D (13)
• Actobotics 90° Dual Side Mount A (4) (สำหรับแผ่นลายด้านบน)
• Actobotics Beam Bracket A (สำหรับที่ใส่แบตเตอรี่)
• Actobotics 3.85" (11 รู) คานอลูมิเนียม (2)
• แผ่นล่าง (8 15/16" เหลี่ยม) อะลูมิเนียมบาง
• แผ่นยึดโรโบคลอว์
• แผ่นยึดสเต็ปเปอร์แรงดัน
• สกรูหัวจม 6/32 (ความยาวต่างๆ)
• สกรูหัวกระดุม 6/32 (ความยาวต่างๆ)
• Actobotics แผ่นสกรูเดี่ยว (4)
• แหวนคละและน็อตล็อค
• กันชนพิมพ์ 3 มิติ (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

ส่วนประกอบการเคลื่อนไหว

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) รางกว้าง 2" (ต้องการ 29 ลิงก์ x 2 - ต้องสั่ง 3 แทร็กจาก 21 ลิงก์เพื่อให้มีเพียงพอ)
• เฟือง Lynxmotion MTS 12T (6mm Hub) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor(2) (หมายเหตุ: เดิมทีใช้มอเตอร์เกียร์ดาวเคราะห์ระดับพรีเมียม 195 รอบต่อนาที แต่จริงๆ แล้วพวกมันไม่มีแรงบิดเพียงพอที่จะหมุนเข้าที่ จากนั้นผมก็ลองใช้มอเตอร์เกียร์ดาวเคราะห์ระดับพรีเมียม 52 รอบต่อนาที แรงบิดก็ดีกว่า แต่ช้ากว่ามาก ฉันเลือกสิ่งเหล่านี้เพื่อเพิ่มความเร็วและแรงบิดที่ดียิ่งขึ้น)
• Actobotics Gear Motor Input Board C (2)
• Actobotics Aluminium Motor Mount F (2)
• Actobotics Set Screw Shaft Couplers 0.250” ถึง 4mm (2)
• Actobotics 0.250" (1/4") x 3.00" สเตนเลสสตีล D-Shafting (2)
• Actobotics 0.250" (1/4") x 2.00" สเตนเลสสตีล D-Shafting (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD แบริ่งบอลหน้าแปลน (6)
• Actobotics ชุดสกรูปลอกคออลูมิเนียม 0.25" (6)
• Actobotics Shafting และ Tubing Spacers 0.25" (10)
• บูชไนลอน Lynxmotion (ความยาวตัดตามขนาด - ไม่เกิน 7/8") (2)

กรงเล็บ

• ดู

  หมายเหตุ: ฉันอัปเกรดสิ่งนี้เมื่อหลายปีก่อนเป็นเซอร์โวที่ทนทาน 7V เซอร์โวหลักคือ Hitec HW-5685MH ไม่แน่ใจว่าไมโครเซอร์โวคืออะไร ฉันอ่านฉลากไม่ออก ค่อนข้างแน่ใจว่ามันคือไฮเทค

อิเล็กทรอนิกส์

• RoboClaw 2x7 Motor Controller (จาก Servo City)
• ไมโครคอนโทรลเลอร์ DFRobot Romeo v2.2
• แผ่นยึดโรมิโอพิมพ์ 3 มิติ (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• ตัวแปลงแรงดันไฟฟ้า Stepdown Buck (Amazon
• ถั่ว Wago Lever (จาก Amazon)
• สายสีแดง-ดำ (จาก) (จาก PowerWerx.com)
• Anderson Power Poles (จาก PowerWerx.com)
• DPST Heavy Duty Latching Toggle Switch (จาก Servo City)
• แบตเตอรี่ Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo (11.1v) (จาก Hobby King)
• ตัวยึด RC แบบพิมพ์ 3 มิติ (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

ขั้นตอนที่ 2: เฟรมพื้นฐาน

รูปแรกคืออันล่างสุด สร้างกรอบสี่เหลี่ยมด้วยช่อง Actobotics โปรดทราบว่าช่องด้านหลังไม่ได้อยู่ด้านหลังสุดเพื่อให้มีที่ว่างสำหรับมอเตอร์ โปรดทราบด้วยว่ามันมีส่วนเปิดซึ่งหันไปทางสิ่งที่จะอยู่บนหุ่นยนต์ - แบตเตอรี่จะไปที่นี่ มีการเพิ่มวงเล็บสำหรับแผ่นด้านล่างและแผ่นลวดลายด้านบน

ช่อง Actobotics และชิ้นส่วนอื่นๆ เคลือบด้วยผงที่ TechShop St. Louis (ก่อนพับ)

ขั้นตอนที่ 3: มอเตอร์และเฟือง

ดุมล้อบนเฟือง 6 มม. ฉันต้องเจาะออกเพื่อให้พอดีกับเพลา 0.25 ฉันใช้ตลับลูกปืนแบบมีหน้าแปลนเพื่อรองรับเพลา การเคลือบด้วยสีฝุ่นบนเฟรมทำให้การใส่พอดีแน่นเกินไป เลยต้องตะไบออก ฉันใช้ตัวเว้นวรรคเพื่อรักษา ตั้งปลอกเกลียว (อันละ 1 อัน) และดุมล้อ (อันละ 2 อัน) จากการรบกวนลูกปืน

กันชนท้ายพิมพ์ 3 มิติ ยึดด้วยสกรูเครื่องเดียว แผ่นสกรูเดี่ยวติดกาวเข้าที่ในฝาท้ายที่พิมพ์ออกมา

ขั้นตอนที่ 4: ติดตั้งกรงเล็บ

ชิ้นเล็กถูกตัดจากอลูมิเนียม 0.125" เพื่อเติมช่องว่างในฐานกรงเล็บ (ซึ่งเซอร์โวสามารถไป - ดู https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/) ฉันยังตัด จากแผ่นอะลูมิเนียมด้านบนและด้านล่างที่บางกว่า (0.063") แผ่นด้านบนเคลือบด้วยสีฝุ่นเพื่อให้เข้ากับกรอบ แผ่นด้านล่างถูกตัดให้พอดีกับช่อง ฉันทำเครื่องหมายตำแหน่งที่รูจะต้องใช้มาร์กเกอร์แบบละเอียดแล้วเจาะด้วยสว่าน อย่างที่คุณเห็นการจัดตำแหน่งไม่สมบูรณ์แบบ - ต้องขยายรูสองสามรูด้วยไฟล์ ด้วยสกรู 5 ตัว ก้ามปูจะติดแน่นมาก

ขั้นตอนที่ 5: การติดตั้งอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์

อุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ถูกติดตั้งเข้ากับเพลทขนาด 4.5" x 6" ซึ่งติดตั้งเข้ากับโครงยึดบนเฟรม

บอร์ดโรมิโอถูกติดตั้งบนแท่นพิมพ์ 3 มิติ

ตัวควบคุมมอเตอร์ถูกติดตั้งบนเพลตแบบสั่งตัด (อะลูมิเนียม 0.0375 - เคลือบด้วยสีฝุ่น) กรีดถูกตัดให้ใกล้เคียงกับตำแหน่งที่ติดตั้งอุปกรณ์ควบคุมมอเตอร์ ค่อนข้างเลอะเทอะ (ตัดด้วยล้อตัดของ Dremel) แต่จะไม่มีใครเห็นว่าติดตั้งไว้ที่ใด ตัวควบคุมมอเตอร์ถูกยกขึ้นเล็กน้อยบนสแตนด์ออฟ 0.25 เพื่อให้อากาศไหลเวียนอยู่ข้างใต้

ฉันเริ่มใช้น๊อตคันโยก Wago สำหรับการจ่ายพลังงาน ฉันใช้ข้อขัดแย้งโดยมีวงแหวนรองอยู่ด้านบนเพื่อป้องกันไม่ให้น็อตคันโยกไถลลื่นไถลเมื่อหุ่นยนต์หันด้านขวาขึ้น เพียงผูกซิปเพื่อยึดน๊อตคู่หนึ่งให้โดดเด่น รูปทรงของน๊อตให้ร่องวีที่สวยงามเมื่อยึดคู่เข้าด้วยกันด้วยเทปกาวสองหน้า

ฉันไม่ชอบการแสดงผลบนตัวแปลงบั๊กสเต็ปดาวน์ (เปลืองไฟฟ้า) แต่ฉันต้องการให้แน่ใจว่าฉันมีอันที่สามารถรองรับกระแสไฟเพียงพอสำหรับบอร์ดโรมิโอและเซอร์โว ตัวแปลงเพิ่ม 11.1V จากแบตเตอรี่เป็น 7V สำหรับบอร์ดและเซอร์โว (สิ่งหนึ่งที่ฉันชอบเกี่ยวกับโรมิโอคือมีอินพุตพลังงานแยกต่างหากสำหรับเซอร์โว) อยู่บนแผ่นอลูมิเนียม 0.019 ที่ตัดให้พอดีกับพื้นที่ว่าง

การเดินสายไฟผ่านช่องสัญญาณและขึ้นผ่านรูในแผ่นยึดสำหรับโรมิโอและตัวควบคุมมอเตอร์ ฉันต่อสวิตช์สลับอย่างง่ายสำหรับการควบคุมการเปิด/ปิด

ช่องใส่แบตเตอรีเป็นช่องเขาเฟรมติดช่องเปิดขึ้น ฉันใส่โฟมนีโอพรีนเป็นแผ่นซับแรงกระแทก ติดกาวร้อนแล้ว แบตเตอรี่อยู่ในตำแหน่งโดยมีโครงยึดลำแสงขนาดเล็กอยู่ด้านบนสุดของจุดตัดขวาง

เครื่องรับ RC ถูกพิมพ์ 3 มิติ และติดตั้งที่ด้านบนของข้อขัดแย้ง ฉันทำที่ยึดสายไฟของตัวเอง แต่คุณสามารถใช้สายไฟธรรมดากับปลายตัวเมียได้..

ขั้นตอนที่ 6: แผ่นด้านล่าง

แผ่นด้านล่างตัดจากอลูมิเนียม 0.0375" ออกแบบมาเพื่อป้องกัน "ภายใน" ของหุ่นยนต์ ติดตั้งบนฐานยึดที่ติดกับด้านล่างของเฟรม (ดูรูปภาพในส่วนเฟรม) ไม่มีสิ่งใดติดตั้งบนเพลทด้านล่าง ต้องติดเพลทก่อน แทร็กถูกใส่

ขั้นตอนที่ 7: ติดตาม

ฉันเพิ่มบูชไนลอนเข้าไปเหนือการเผชิญหน้ากันเพื่อเพิ่มความตึงเครียดในแทร็ก - ระยะห่างนั้นชัดเจนมาก แทร็ก Lynxmotion ถูกประกอบขึ้น ยกเว้นลิงก์สุดท้าย จากนั้นใส่เฟืองตรงกลางแทร็ก

ขั้นตอนที่ 8: ความคิดเห็นสุดท้าย

หุ่นยนต์โดยรวมทำงานได้ดี มอเตอร์รุ่นใหม่ล่าสุดเป็นการประนีประนอมที่สมเหตุสมผลระหว่างความเร็วและแรงบิด โครงการสนุกโดยรวม