หุ่นยนต์หลีกเลี่ยงอุปสรรคตาม TIVA: 7 ขั้นตอน

2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:07

สวัสดี น้องๆ

ฉันกลับมาพร้อมกับบทช่วยสอนอื่นของชุดคำสั่ง tiva

คราวนี้เป็นหุ่นยนต์หลีกเลี่ยงอุปสรรคจาก TIVA ที่สร้างโดยเพื่อนของฉันเป็นโครงการภาคการศึกษาของพวกเขา

ฉันหวังว่าคุณจะสนุกกับสิ่งนี้ !!!

ขั้นตอนที่ 1: บทนำ

ในอาณาจักรสัตว์ สัตว์ต่างๆ มากมายใช้หนวดเพื่อช่วยให้พวกมันหาทางไปรอบๆ ในความมืด ผ่านน้ำขุ่น หรือแม้แต่ช่วยล่าเหยื่อ หนวดมีประโยชน์มากเมื่อสัตว์ไม่สามารถพึ่งพาการมองเห็นได้ โปรเจ็กต์นี้แสดงวิธีสร้างหุ่นยนต์ง่ายๆ ที่ใช้หนวดเคราเป็น "เซ็นเซอร์การชน" เพื่อช่วยให้หุ่นยนต์ตรวจจับได้เมื่อกำลังจะชนกับสิ่งกีดขวาง จึงสามารถพลิกกลับและหลีกเลี่ยงการชนได้

โดยพื้นฐานแล้ว มันถูกออกแบบให้เคลื่อนที่ไปข้างหน้า ซ้ายและขวาตามคำสั่งที่ได้รับจากไมโครคอนโทรลเลอร์ ตัวขับมอเตอร์ยังถูกควบคุมโดยไมโครคอนโทรลเลอร์

หุ่นยนต์ตัวนี้ไม่สามารถเคลื่อนที่ถอยหลังได้เนื่องจากเซอร์โวสามารถหมุนได้ประมาณ 180 องศา (90 ในแต่ละทิศทาง)

ตำแหน่ง "-90": ซ้าย

ตำแหน่ง "0": เป็นกลาง

ตำแหน่ง "90": ขวา

ไดรฟ์ดิฟเฟอเรนเชียล:

การเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์เสร็จสิ้นโดยใช้อัลกอริธึม Differential Drive ในการก้าวไปข้างหน้า ล้อหน้าทั้งสองจะเคลื่อนไปในทิศทางเดียวกัน หากต้องการเลื่อนไปทางขวา ล้อขวาจะหยุดและล้อซ้ายจะเคลื่อนที่ไปข้างหน้า หากต้องการเลื่อนไปทางซ้าย ล้อซ้ายจะหยุดและล้อขวาจะเคลื่อนที่ไปข้างหน้า เพื่อหยุดหุ่นยนต์ ล้อหน้าทั้งสองจะหยุด

ขั้นตอนที่ 2: ส่วนประกอบที่จำเป็น:

ฮาร์ดแวร์:

·> TM4C123G ไมโครคอนโทรลเลอร์

·> L293D ตัวขับมอเตอร์ IC

·> HC-SR04 เซ็นเซอร์อัลตราโซนิก

·> โครงหุ่นยนต์ + มอเตอร์ DC 2 ตัวพร้อมตัวยึด + 2 ล้อ + ล้อละหุ่ง 1 ล้อ + สกรูและน็อต

·> SG90-ไมโครเซอร์โว

·> LM7805 ตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้า + ฮีทซิงค์

·> แบตเตอรี่กำลังไฟ 9V/200mAh

·> พาวเวอร์แบงค์ 5V/200mAh

·> ชุดอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์พื้นฐานประกอบด้วยเขียงหั่นขนม สายไฟเชื่อมต่อ ฯลฯ

·> เครื่องมือ: ไขควง, กรรไกร / คีมปอกสายไฟ

·> สายจัมเปอร์: ชายกับชาย ชายกับหญิง

ซอฟต์แวร์:

·> Android Studio (สำหรับแอพ Android)

·> คีล uVision4