สารบัญ:
วีดีโอ: BAAAA ---- BOT: 3 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)
2024 ผู้เขียน: John Day | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2024-01-30 13:07
สวัสดี! นี่เป็นคำแนะนำในการสร้างกึ่งยูทิลิตี้ แกะที่น่ารักอย่างแน่นอนซึ่งคล้ายกับบอทโบที่มีกันชนที่ใช้งานได้ คำแนะนำนี้จะช่วยคุณตลอดกระบวนการสร้างบัมเปอร์ ให้โค้ดทั้งหมดแก่คุณ และแสดงตัวอย่างสั้นๆ เกี่ยวกับสุนทรียศาสตร์ที่ยอดเยี่ยมทั้งหมด!
ขั้นตอนที่ 1: รหัส
ดังนั้นโค้ดจึงเรียบง่ายและตรงไปตรงมา คุณจะไม่ใช้เวลาเกิน 2 ชั่วโมงในการทำความเข้าใจและลงมือทำด้วยตัวเอง แต่! สำหรับผู้ที่ต้องการดูโค้ดและคัดลอกและวางลงในโปรแกรมแก้ไขแสตมป์พื้นฐาน ไปได้เลย
รหัส:
'******************************************************* ***********************' ชื่อ: ลูก้า เดฟิลิปปิส
' หัวข้อ - BoeBump.bs2
' วันที่ - 28 พฤศจิกายน 2560
'คำอธิบาย' 'สร้างกันชนทางกายภาพที่เรียกใช้คำสั่งเมื่อกระทบกับบางสิ่ง' เพื่อย้าย Boe Bot ออกจากสิ่งกีดขวาง
' {$แสตมป์ BS2} ' {$PBASIC 2.5}
**** ข้างต้นเป็นเพียงข้อมูลเกี่ยวกับผู้ที่สร้างมันและเรื่องพื้นฐานเช่นนั้น *******
'************************************************************************
' รหัสสำหรับรีเซ็ต Start Stop
' รหัสนี้ทำให้บอทหยุดหรือเริ่มทำงานเมื่อกดรีเซ็ต = ดีสำหรับทำให้แน่ใจว่าบอทจะไม่รันโค้ดในการโหลดโปรแกรม
'************************************************************************
temp VAR Byte 'ที่เก็บชั่วคราว RunStatus DATA $00' ตัวแปรที่จัดเก็บไว้ใน ROM
อ่าน RunStatus, temp 'อ่านตัวแปรจาก ROM temp = ~temp ' กลับค่า 0 เป็น 1 หรือ 1 ถึง 0 เขียน RunStatus, temp 'เขียนตัวแปรกลับไปที่ ROM IF (temp>0) แล้ว END 'ตรวจสอบว่าค่าเป็น 1 ' ถ้าเป็นเช่นนั้น สิ้นสุดโปรแกรม
'************************************************************************
' ตั้งค่าพิน
'************************************************************************
LMotor PIN 13 RMotor PIN 12
'************************************************************************
' การตั้งค่าคงที่
'************************************************************************
LStop CON 750 Rหยุด CON 750
'************************************************************************
' ตัวแปร
'************************************************************************
X VAR Word
'************************************************************************
' โปรแกรมหลัก
'************************************************************************
ทำ
สูง 1 'เปิดแคโทด
สูง 2
สูง 3
สูง 9
สูง 10
สูง 11
ดีบัก ? IN14, ? IN4, CR
IF (IN14 = 1) AND (IN4 = 1) แล้ว 'No contact on bumpers, sub Forward
DEBUG "Forward", CR 'debug เพื่อดูว่าคำสั่งการเคลื่อนไหวใดเกิดขึ้น
ต่ำ 1
LOW 2 'เปิดแคโทดและแฟลชสีแดงและสีน้ำเงิน
ต่ำ 9
ต่ำ 10
GOSUB ไปข้างหน้า
ELSEIF (IN14 = 0) AND (IN4 = 0) จากนั้น 'ติดต่อกับบัมเปอร์ทั้งสองตัวย่อย BothBump = สำรองไปข้างหน้าไปทางขวา
ดีบัก "BothBump", CR
LOW 1 'หยุดยาวทั้งไฟสีเขียว
ต่ำ 3
ต่ำ 9
ต่ำ 11
GOSUB ทั้งสองBump
ELSEIF (IN14 = 0) AND (IN4 = 1) จากนั้น 'ติดต่อกับกันชนด้านซ้าย sub BumpRight = back up ไปข้างหน้าไปทางขวา
ดีบัก "BumpRight", CR
LOW 9 'ไฟขวาจะเป็นสีน้ำเงินซ้ายจะเป็นสีเขียว
ต่ำ 11
หยุดชั่วคราว 200
GOSUB BumpRight
ELSEIF (IN14 = 1) AND (IN4 = 0) จากนั้น 'ติดต่อกับกันชนด้านขวา sub BumpLeft = back up ไปข้างหน้าไปทางซ้าย
ดีบัก "BumpLeft", CR
LOW 1 'ไฟซ้ายจะเป็นสีฟ้าขวาจะเป็นสีเขียว
ต่ำ 3
หยุดชั่วคราว 200
GOSUB BumpLeft
ENDIF
LOOP
END 'หยุดโปรแกรมก่อนที่ขั้นตอนย่อยจะดำเนินการโดยบังเอิญ
'************************************************************************
' ขั้นตอนย่อย
'************************************************************************
ไปข้างหน้า: 'ไปข้างหน้า 25 ซม.
' FREQOUT 6, 200, 1600 'ตัวเลือกความถี่ไซเรนตำรวจสำหรับโน้ต e high และ e flat ซึ่งจะทำให้บอททำงานช้าลงและเงียบมาก
' ความถี่ 6, 100, 800
สำหรับ X = 1 ถึง 500
PULSOUT Rมอเตอร์ 700
พัลส์เอาท์ แอลมอเตอร์ 850
ต่อไป
หยุดชั่วคราว 20
กลับ
'****************************************************
' รหัสถอยหลังและเลี้ยวเมื่อชนกันชนทั้งสองข้าง
'****************************************************
BothBump: 'ย้อนกลับ 20cm
สำหรับ X = 1 ถึง 150
พัลส์เอาท์ อาร์มอเตอร์ 850
พัลส์เอาท์ แอลมอเตอร์, 650
ต่อไป
หยุดชั่วคราว 200
FOR X = 1 ถึง 200 'เลี้ยวซ้าย 60 องศา
PULSOUT Rมอเตอร์ 650
พัลส์เอาท์ แอลมอเตอร์, 760
ต่อไป
หยุดชั่วคราว 20
กลับ
'****************************************************
' รหัสถอยหลังและเลี้ยวซ้ายเมื่อชนกันชนขวา
'****************************************************
BumpLeft: 'ย้อนกลับ 20 ซม.
สำหรับ X = 1 ถึง 150
พัลส์เอาท์ อาร์มอเตอร์ 850
พัลส์เอาท์ แอลมอเตอร์, 650
ต่อไป
หยุดชั่วคราว 200
FOR X = 1 ถึง 200 'เลี้ยวขวา 45 องศา
พัลส์เอาท์ อาร์มอเตอร์ 740
พัลส์เอาท์ แอลมอเตอร์ 850
ต่อไป
หยุดชั่วคราว 20
กลับ
'****************************************************
' รหัสถอยหลังและเลี้ยวซ้ายเมื่อชนกันชนขวา
'****************************************************
BumpRight: 'ย้อนกลับ 20 ซม.
สำหรับ X = 1 ถึง 150
พัลส์เอาท์ อาร์มอเตอร์ 850
พัลส์เอาท์ แอลมอเตอร์, 650
ต่อไป
หยุดชั่วคราว 200
FOR X = 1 ถึง 200 'เลี้ยวซ้าย 60 องศา
PULSOUT Rมอเตอร์ 650
พัลส์เอาท์ แอลมอเตอร์, 760
ต่อไป
หยุดชั่วคราว 20
กลับ
'********************************************************
' สิ้นสุดขั้นตอนย่อย
'********************************************************
ความคิดเห็นในโค้ดควรให้แนวคิดแก่คุณว่าทุกอย่างทำงานอย่างไร และเหตุใดจึงมีโค้ดบางโค้ดอยู่ แต่ที่นี่ยังมีคำอธิบายสั้นๆ
ตกลงดังนั้นวิธีการทำงานของรหัสนี้จึงเป็นเช่นนี้ บอทจะรันโค้ดวนซ้ำเพื่อตรวจสอบอินพุตของบัมเปอร์ที่ทำหน้าที่เหมือนปุ่ม ดังนั้นเมื่อใดก็ตามที่ไม่มีการตรวจจับ (1, 1) โพรซีเดอร์ย่อยไปข้างหน้าจะทำงานและบอทจะเดินหน้าต่อไป แนวคิดเดียวกันนี้ใช้ได้กับการตรวจจับทั้งด้านซ้าย ด้านขวา หรือแม้แต่กันชนทั้งสอง
แคโทดใช้คำสั่งสูงและต่ำเพื่อแสดงแสงตามอินพุตจากกันชน พวกเขาควรกะพริบเป็นสีน้ำเงินและสีแดงเหมือนรถตำรวจเมื่อไม่มีการตรวจจับ และควรเปิดกันชนไฟด้านซ้ายหรือขวาที่เกี่ยวข้องให้เปลี่ยนเป็นสีเขียว หากกันชนดังกล่าวมีการตรวจจับใดๆ ขั้นตอนย่อยบอกให้บอทถอยกลับและเลี้ยวขวาหรือซ้ายตามการตีเพื่อหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางที่มันสัมผัส วิธีนี้ใช้ได้ผลดีเป็นพิเศษในเขาวงกต เพราะการเลี้ยวนั้นน้อยมาก หมายความว่าบอทจะระวังไม่ให้เลี้ยวมากเกินไปและออกจากเขาวงกต
ที่แนบมากับโพรซีเดอร์ย่อย forward คือคำสั่ง freqout เพื่อให้สามารถส่งเสียงได้ในขณะเคลื่อนที่ไปข้างหน้า ความถี่ที่ให้ควรฟังดูเหมือนเสียงไซเรนของตำรวจ ซึ่งจะช่วยเพิ่มความสวยงามของการมีไฟตำรวจ
แค่นั้นจริงๆ! ไม่มีอะไรบ้าเกินกว่าจะเข้าใจ ฉันหวังว่านี่จะเป็นประโยชน์และตรงไปตรงมา
ขั้นตอนที่ 2: การก่อสร้าง
สิ่งที่คุณต้องการ:
ตัวต้านทาน 6 1k
ตัวต้านทาน 2 10k
2 3 สีแคโทด
ลำโพง 1 ตัว (อุปกรณ์เสริม)
ตัวเก็บประจุขนาดเล็กใดๆ (ตัวเลือก (สำหรับลำโพงด้วย!))
สายไฟจำนวนมาก
ไอติมแท่ง 2 แท่ง
อลูมิเนียมฟอยล์
กระดาษแข็งชิ้นเล็ก
กาวร้อน
เทป
บัมเปอร์
โอเค มาเริ่มกันที่กันชนกัน! ในการทำสิ่งเหล่านี้ คุณจะต้องใช้ฟอยล์อลูมิเนียม กระดาษแข็ง ลวด และกาวร้อนเพื่อปิดทับบนกระดาน
1. ตัดสี่เหลี่ยมกระดาษแข็งขนาดใกล้เคียงกัน 2 อันแล้วพับครึ่ง
2. กาว 2 ชิ้นกับแท่งไอติมแท่งเดียวกันด้วยความร้อน จากนั้นติดกาวร้อนอีกด้านหนึ่งของชิ้นกระดาษแข็งกับแท่งไอติมแยกอีกแท่ง
3. ตอนนี้ คุณต้องพับกระดาษฟอยล์อลูมิเนียมเป็นสี่เหลี่ยมขนาดใหญ่พอที่จะใส่ 2 ชิ้นบนกระดาษแข็งแต่ละชิ้น ติดแผ่นฟอยล์กับกระดาษแข็งโดยใช้ลวดเย็บกระดาษหรือตัวนำอื่น ๆ ฉันใช้ลวดเย็บกระดาษ
4. ตอนนี้ สิ่งสำคัญคือต้องแนบสายไฟ 2 เส้นกับกระดาษแข็งแต่ละชิ้น และตรวจดูให้แน่ใจว่าได้เชื่อมต่ออย่างแน่นหนากับฟอยล์อะลูมิเนียม
ควรมีลักษณะเหมือนภาพแรก
5. ในที่สุดตอนนี้คุณต้องต่อสายไฟ 4 เส้นเข้ากับบอร์ด ทำได้โดยเชื่อมต่อ 2 กับ Vss และ 1 กับที่ใดก็ได้ในแถวที่ 6 และอีกอันในแถวที่ 14
ในการติดบัมเปอร์กับบอท คุณสามารถทำได้หลายวิธี ฉันทำได้โดยติดเทปที่ด้านหน้าของบ็อตและติดกาวแท่งกับเทปนั้น
และนั่นก็คือการประกอบกันชนนั่นเอง! ตอนนี้เป็นเรื่องของการใช้งานจริง!
สายไฟของทุกสิ่ง
ตอนต่อไปนี้อธิบายยากหน่อย แต่ฉันจะพยายามทำให้ดีที่สุดด้วยความช่วยเหลือจากภาพจำนวนมาก อ้างอิงรูปภาพ 3, 4, 5 เพื่อเสียบส่วนประกอบตามที่คุณเห็น
ดังนั้นคุณจะต้องการใส่แคโทดที่ด้านขวาของบอร์ดและทำตามตัวต้านทาน 3 1k ในแต่ละแคโทดซึ่งจะกำจัดตัวต้านทาน 6 1k ของคุณ
เมื่อเสร็จแล้วคุณจะต้องการต่อกราวด์หรือเทียบกับพินที่ 2 ของแต่ละแคโทดซึ่งเป็นลวดที่ยาวที่สุด
นั่นทำให้แคโทดเสร็จสมบูรณ์ ดังนั้นสิ่งต่อไปที่ต้องทำคือเชื่อมต่อตัวต้านทาน 10k ของคุณจาก vdd ไปยังตำแหน่งที่คุณวางสายบัมเปอร์ 2 เส้นไว้บนบอร์ด
ถัดไปก็ใช้สายไฟและต่อพิน 6 สำหรับกันชนด้านขวากับตัวต้านทาน 10k และลวดกันชนที่ถูกต้องที่สุด
ทำตามขั้นตอนที่ผ่านมาสำหรับตัวต้านทาน 10k ด้านซ้ายสุด
ขั้นตอนต่อไปนี้เป็นอุปกรณ์เสริมสำหรับลำโพงและนั่นคือการเชื่อมต่อตัวเก็บประจุขนาดเล็กของคุณกับพิน 7 และกับบอร์ด
จากนั้นคุณจะต้องการเชื่อมต่อปลายขั้วลบของลำโพงกับตัวเก็บประจุและสุดท้ายเชื่อมต่อปลายขั้วบวกกับ VSS
สิ่งนี้ควรสรุปการเดินสายและโปรดอ้างอิงรูปภาพ 3, 4, 5 สำหรับความช่วยเหลือเพิ่มเติม!
ขั้นตอนที่ 3: THE BAAAAAA------ คุณสมบัติ
พร้อมกับมีไฟตำรวจและไซเรนตำรวจเสริม BoeBot ของคุณจะเป็นราชาเหนือใครด้วยการแต่งตัวเป็นแกะ!
เห็นในภาพชื่อฉันทำให้ดูเหมือนหนึ่ง!
การทำเช่นนี้ทำได้ง่ายมาก สิ่งที่คุณต้องมีคือ:
พัฟบอล
กระดาษกาว
1. วางเทปเป็นชั้นๆ ง่ายๆ และตรวจดูให้แน่ใจว่าเทปติดกาวเหนียวๆ ติดอยู่กับลูกพัฟ
2. เลเยอร์บนลูกพัฟส่วนที่เหนียว
3. ส่วนนี้ตอนติดขนเฟอร์กับบอท ทำได้หลายวิธี
ใส่เทปกลับด้านที่ปลายขนปุยแล้วพันเทปไว้รอบๆ บอทเหมือนเชือก
หรือ ติดเทปด้านล่างของบอทและกาวร้อนที่ปลายหลวมของตาข่ายเทปกับเทปที่ด้านล่างของบอท
ฉันเลือกตัวเลือกแรกเพื่อให้เข้าถึงกระดานได้เร็วและง่ายขึ้นหากมีสิ่งผิดปกติเกิดขึ้น!
และนั่นแหล่ะ! หวังว่าตอนนี้ Boe Bot ของคุณจะเก่งที่สุดในเมืองด้วยคุณสมบัติที่น่าทึ่ง